由于硬件知识不足，平衡小车硬件部分就直接那个宝上买了，小车通过蓝牙模块使用电脑串口助手实现前进和左右转，因为不是通过手机app控制，所以控制起来有点麻烦，在一个就是由于时间原因左右旋转的参数并不是很完美，现在我把我的程序 原理图 打包上传，有需要的可以下载，觉得不好，也请不要喷，毕竟我也是第一次做，经验不足，请多多理解包涵
附件内附视频演示：
电路原理图如下：
单片机源程序如下:
- #include "sys.h"
- u16 flag=0;
- /*
- * 函数名：main
- * 描述 ：主函数
- */
- int main(void)
- {
- u8 a;
- SystemInit(); //=====系统初始化
- Timer1_Init(499,7199); //定时器TIM1
-
- USART1_Config(); //串口1初始化 上位机
- USART3_Config(); //串口3初始化 蓝牙与USART3公用相同IO口
- TIM2_PWM_Init(); //PWM输出初始化
- MOTOR_GPIO_Config(); //电机IO口初始化
- TIM3_Encoder_Init(); //编码器获取脉冲数 PA6 7
- TIM4_Encoder_Init(); //编码器获取脉冲数 PB6 7
- ////////////////////DMP/////////////////////////////////
- i2cInit(); //IIC初始化 用于挂靠在总线上的设备使用
- delay_ms(10); //延时10ms
- MPU6050_Init(); //MPU6050 DMP陀螺仪初始化
- SysTick_Init(); //SysTick函数初始化
- // CarUpstandInit(); //小车直立参数初始化
- SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //使能总算法时钟
- while (1)
- {
- MPU6050_Pose(); //获取MPU6050角度状态
- // printf("CLS(0);\r\n");//用串口屏时先单独发送这个函数，清空一下，再屏蔽这个函数，其他函数就可以调用了
- // USART1_printf("X轴-滚转角-Roll%d',1);\r\n",Left_encouder);//不知道什么原因usart会和什么冲突（可能是I2C）
- // USART1_printf("Y轴-俯仰角-Pitch:%d',2);\r\n",Right_encouder); //以至于函数发送有限制，超出了程序就会出错
- // USART1_printf("DR2;DS16(0,40,'Z轴-航偏角-Yaw:%.3f',3);\r\n",Yaw); //波特率越高可发送的函数越多
-
- if(USART_GetFlagStatus(USART3,USART_FLAG_RXNE) != RESET) //查询串口待处理标志位
- {
- a =USART_ReceiveData(USART3);//读取接收到的数据
-
- if(a=='1'){Speed_P+=0.2;USART3_printf("Speed_P=%.2f \r\n",Speed_P);} //把收到的数据发送回电脑(不知道什么原因在usart接收数据时输入只能是%c即一个ASCII码，用scanf函数也一样)
- if(a=='2'){Speed_P-=0.2;USART3_printf("Speed_P=%.2f \r\n",Speed_P);}
- if(a=='3'){Speed_I+=0.2;USART3_printf("Speed_I=%.2f \r\n",Speed_I);}
- if(a=='4'){Speed_I-=0.2;USART3_printf("Speed_I=%.2f \r\n",Speed_I);}
- if(a=='5'){Angle_P+=0.01;USART3_printf("Angle_P=%.2f \r\n",Angle_P);}
- if(a=='6'){Angle_P-=0.01;USART3_printf("Angle_P=%.2f \r\n",Angle_P);}
- if(a=='7'){Angle_D+=0.001;USART3_printf("Angle_D=%.3f \r\n",Angle_D);}
- if(a=='8'){Angle_D-=0.001;USART3_printf("Angle_D=%.3f \r\n",Angle_D);}
- if(a=='9'){Turn_P+=0.1;USART3_printf("Turn_P=%.2f \r\n",Turn_P);}
- if(a=='0'){Turn_P-=0.1;USART3_printf("Turn_P=%.2f \r\n",Turn_P);}
- if(a=='a'){flag=1;USART3_printf("flag=1 PartTurn=%0.1f \r\n",PartTurn);}//左右转
- if(a=='b'){flag=2;USART3_printf("flag=2 PartTurn=%0.1f \r\n",PartTurn);}
- if(a=='c'){PartTurn+=50;ExtraPosition=0;USART3_printf("PartTurn=%0.1f \r\n",PartTurn);}//左右旋转
- if(a=='d'){PartTurn-=50;ExtraPosition=0;USART3_printf("PartTurn=%0.1f \r\n",PartTurn);}
- if(a=='e'){ExtraPosition+=100;USART3_printf("ExtraPosition=%.2f \r\n",ExtraPosition);}//前进后退
- if(a=='f'){ExtraPosition-=100;USART3_printf("ExtraPosition=%.2f \r\n",ExtraPosition);}
-
- }
-
- // USART3_printf("X轴-滚转角-Roll%.3f \r\n",Roll);//不知道什么原因usart会和什么冲突（可能是I2C）
- // USART3_printf("Y轴-俯仰角-Pitch:%.3f \r\n",Pitch); //以至于函数发送有限制，超出了程序就会出错
- // USART3_printf("Z轴-航偏角-Yaw:%.3f \r\n",Yaw); //波特率越高可发送的函数越多
- // USART3_printf("速度环P-Speed_P:%.2f \r\n",Speed_P);
- // USART3_printf("速度环D-Speed_I:%.2f \r\n",Speed_I);
- // USART3_printf("角度环P-Yaw:%.2f\r\n",Angle_P);
- // USART3_printf("角度环D-Angle_P:%.2f\r\n",Angle_D);
- // USART3_printf("转向环P-Turn_P:%.2f\r\n",Turn_P);
- // USART3_printf("AT");
- // USART3_printf("AT+BAUD4");
- // USART3_printf("P-Turn_P:%.2f\r\n",Turn_P);
- ////
- }
-
-
- }
所有资料51hei提供下载:
平衡小车.7z
(12.41 MB, 下载次数: 124)
|
