原理讲解
原理简述：利用发布订阅模式，即：利用ESP8266 订阅了一个主题，再利用app inventor 编写的app 往这个主题发布消息，由于ESP8266 订阅了这个消息，所以就可以收到app发布得消息，从而执行相应得动作，比如前进\后退\左转\右转。
小车改装
如果有小车的话可以进行改装，改装成WIFI小车，如果没有小车的话，可以现行组装。
STM32改装方案： 建议采用串口通信的方式，ESP8266可以收到手机app发来的控制指令，如果ESP8266收到指令，可通过串口给stm32发送信息，stm32收到指令后，对小车执行相关动作即可。
arduino uno 改装方案：方案一，这个可以采用和stm32一样的原理，利用串口通信，esp8266收到云端指令，通过串口给arduino 发信息，arduino收到串口信息，对小车执行相关动作即可。方案二，更换NodeMCU开发板，把arduino uno 更换为NodeMCU开发板，直接用NodeMCU当作小车的动作控制器，这种方式比较推荐，较为简单，nodeMCU收到云端指令，直接执行小车动作函数即可。NodeMCU编程完全兼容arduino开发，更换的时候，把控制引脚对应好就行。
树莓派小车改装方案：写个python脚本，脚本为TCP客户端，通过TCP客户端连接到服务器，当app通过云端发送控制指令时，树莓派就会收到命令，就可以执行相关小车动作即可。
其他开发板：参考arduino uno 改装方案即可。
ESP8266 例程代码
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代码修改：
- //用户私钥，可在控制台获取,修改为自己的UID
- #define UID "4d9ec352e0376f2110a0c601a2857225"
- //主题名字，可在控制台新建
- #define TOPIC "mycar"
在[巴法创客云控制台] 新建一个主题，主题名字随意，例如mycar,本实例用用mycar，使用示例代码时应修改为自己的主题名字，字母或数字或字母加数字组合。UID为用户私钥，在 [巴法创客云控制台] 注册登陆后可获得。
小车控制引脚：
本例程中是四驱小车
- //**************************************************//
- #define DIRA D0
- #define PWMA D1
- #define DIRB D2
- #define PWMB D3
- #define DIRC D5
- #define PWMC D4
- #define DIRD D6
- #define PWMD D7
- //**************************************************//
- ```
- **控制函数：**
- ```javascript
- void forward();
- void back();
- void turnLeft();
- void turnRight();
- void Stop();
- void forward(){//小车前进
- Serial.println("forward");
- digitalWrite(DIRA,HIGH);
- digitalWrite(DIRB,HIGH);
- digitalWrite(DIRC,LOW);
- digitalWrite(DIRD,LOW);
-
- analogWrite(PWMA,500);
- analogWrite(PWMB,500);
- analogWrite(PWMC,500);
- analogWrite(PWMD,500);
- }
- void back(){//小车后退
- Serial.println("back");
- digitalWrite(DIRA,LOW);
- digitalWrite(DIRB,LOW);
- digitalWrite(DIRC,HIGH);
- digitalWrite(DIRD,HIGH);
-
- analogWrite(PWMA,500);
- analogWrite(PWMB,500);
- analogWrite(PWMC,500);
- analogWrite(PWMD,500);
- }
ESP8266消息检测：
- if((TcpClient_Buff.indexOf("&msg=1") > 0)) {
- forward();
- oldtime = millis();
- t_flag = true;
- }else if((TcpClient_Buff.indexOf("&msg=2") > 0)) {
- back();
- oldtime = millis();
- t_flag = true;
- }else if((TcpClient_Buff.indexOf("&msg=3") > 0)) {
- turnLeft();
- oldtime = millis();
- t_flag = true;
- }else if((TcpClient_Buff.indexOf("&msg=4") > 0)) {
- turnRight();
- oldtime = millis();
- t_flag = true;
- }else if((TcpClient_Buff.indexOf("&msg=0") > 0)) {
- Stop();
- }else if((TcpClient_Buff.indexOf("&msg=on") > 0)) {
- up_flag = true;
- }else if((TcpClient_Buff.indexOf("&msg=off") > 0)) {
- up_flag = false;
- }
程序说明：如上所示，通过字符串匹配，
检测到字符串 &msg=1 执行前进动作，
检测到字符串 &msg=2 执行后退动作，
检测到字符串 &msg=3 执行左转动作，
检测到字符串 &msg=4 执行右转动作，
检测到字符串 &msg=0 执行停止动作，
检测到字符串 &msg=on 打开一直运动开关，
检测到字符串 &msg=off 关闭一直运动开关。
（默认情况下，如果收到前进等指令，小车只会前进1.5s，如果发送on指令后，再收到前进等指令，就会一直前进。off指令是关闭）。
如果是采用串口通信的同学，当收到相关指令，通过发送串口发送相关指令控制小车即可。
WIFI配网
本程序需要给WIFI板配网，首先关注公众号“巴法云”，或扫码
手机需要先连接到WIFI，在“云设备”中点击“WIFI配网”即可，配网成功后设备会重启，稍等几秒即可，只需配网一次即可，如需再次重新配网，需要连续重启5次开发板，每次间隔2s内，开发者也可接串口开输出的调试信息。
# 程序测试
在[巴法创客云控制台]此主题处（本例程demo中为mycar） 推送消息 1 ，开小车是否正常前进。
指令定义 前进是推送1，后退是推送2，左转是3，右转是4，停止是0，如需更多动作，可在单片机中自定义即可，简单说就是检测到某个字符串就执行相关动作，这个应该还是很好理解的。例如检测到msg=1，单片机就会认为是前进指令，会执行前进。在本例程中小车不会一直前进，如果收到前进指令，只会前进1.5s，如需一直前进，推送on，即可，关闭一直前进，推送off。
如果测试程序都正常运行，可以通过生成自己的安卓手机app进行控制。
安卓app制作
安卓app 采用App Inventor开发。**拖拽编程，大家不用担心不会玩。**
Google App Inventor是一个完全在线开发的Android编程环境，抛弃复杂的程式代码而使用积木式的堆叠法来完成您的Android程序。而且这款编程软件不一定非要是专业的研发人员，甚至根本不需要掌握任何的程序编制知识。因为这款软件已经事先将软件的代码全部编写完毕，用户只需要根据自己的需求向其中添加服务选项即可。也就是我们所要做的只是写简单的代码拼装程序。
需要修改为自己的UID和topic主题，需要和单片机里的保持一致，不然单片机会接收不到消息。
上篇帖子的第三节（app inventor 开发）：[帖子](https://blog.csdn.net/bemfa/article/details/98478379)
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