STM32如何控制舵机的自由转动求帮助

ID:516644 · 发表于 2019-9-4 20:33

现在舵机的大部分回答都是如何控制舵机转固定的角度，我想问问如何控制舵机自由旋转任意角度

ID:480842 · 发表于 2019-9-5 09:42

舵机旋转是要获得检测数据的吧，比如障碍物的距离，如果旋转任意角度的话，你怎么确定那个方向有障碍物的存在，还得控制小车实现在任意角度旋转后的运动吧

ID:213896 · 发表于 2019-9-5 17:19

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000-1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72-1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM8, &TIM_TimeBaseStructure);

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;
TIM_OC2Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);

TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8,ENABLE);//高级定时器需要设置TIM_BDTR_MOE

TIM_SelectOutputTrigger(TIM8,TIM_TRGOSource_Update);
TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM8, TIM_MasterSlaveMode_Enable);
TIM_OC2PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable);

TIM_ARRPreloadConfig(TIM8, ENABLE);

TIM_Cmd(TIM8,ENABLE);

if(angle == 0)
{
TIM_SetCompare2(TIM8,19500);
}
else if(angle == 45)
{
TIM_SetCompare2(TIM8,19000);
}
else if(angle == 90)
{
TIM_SetCompare2(TIM8,18500);
}
else if(angle == 135)
{
TIM_SetCompare2(TIM8,18000);
}
else if(angle == 180)
{
TIM_SetCompare2(TIM8,17500);
}
else
{
TIM_SetCompare2(TIM8,(uint16_t)(19500-angle*11.11));
}

ID:516644 · 发表于 2019-9-5 19:00

xj0801 发表于 2019-9-5 09:42
舵机旋转是要获得检测数据的吧，比如障碍物的距离，如果旋转任意角度的话，你怎么确定那个方向有障碍物的存 ...

不是这个意思，就是用按键控制舵机转动，比如按一次转1度

ID:405033 · 发表于 2019-9-6 12:51

这样吧，你用的应该是pwm舵机吧，你定时器配好了吧，那不就改变预装载值啥的就可以控制了嘛，改变占空比就可以了呀，还有，舵机涉及到精度问题，SG90或者大部分舵机的角度分辨率都达不到4096或者2048，所以说你可能控制不到转一度，按键控制的话，你就控制变量就可以了呀，按一下变量++，然后把这个变量传给控制舵机的那个函数就可以了（ps：串口舵机的话，精度一般可以达到2048，所以是能控制1度的）

帐号		自动登录	找回密码
密码			立即注册

STM32如何控制舵机的自由转动 求帮助

STM32如何控制舵机的自由转动求帮助