你好，
我的目标是建立一个蓝牙控制的机器人，让一个朋友在吉他/低音放大器前移动麦克风。这个机器人被音响工程师用来完美地将麦克风放在扬声器前面的正确位置，以测试声音，最终获得最佳音质。
我知道我还需要设计和编写一个带有迷人用户界面的应用程序，用于任何Android智能手机移动机器人。
该项目分为4个主要部分：
-电子硬件
-力学元素
-固件编程
-应用程序开发
这是一个非常多功能的项目，因为它可以自动和远程移动其他东西，如一个微型投影仪，一盏灯或相机放在一个房间的天花板上。
我为这些照片道歉，因为我非常热衷于制造机器人，所以没有拍到令人满意的照片。
请写信给我，以便进一步解释和评论。
玩得高兴！！
披露：我很喜欢做这个项目，它对我很好，但我不负责任何损害，可能发生在你身上。用电工作的人可能会受伤。这个项目的所有硬件都在非常低的电压（12伏）下工作，所以这是不可能发生的，但在电子元件中总是会过热和燃烧。此外，在建造这样一个机械移动机器人时，非常重要的是要非常小心，因为你的手可能会被困在移动部件中，最终可能会受伤。我推荐这个项目的人知道电子，机械和电气工程至少在中级水平。
教程笔记：
第一步：电子“配料”
硬件：
-1 Arduino Uno（最好是原版）
-1个HC-06蓝牙模块
-1个数控屏蔽
-3个电流为1A的A4988驱动器（或电流为2A的DRV8825）
-3 NEMA 17步进电机（具有良好的扭矩），例如本电机或本电机
-2个微动开关
-1个12V 60W的电源驱动程序例如
-1个EU连接器（示例）
-附加4极电缆
步骤2：机械零件
该项目的大多数机械元件都可以很容易地在网上找到。然而，电机的塑料支架是由我的一个朋友用3d打印机投影和制造的，另一个朋友用他的cnc铣削了中央电机（z轴）的铝支架。
您可以看到最终装配（在步骤4中），使用您喜爱的三维设计cam软件在链接处制作这些零件，并将文件发送到本地fablab。你可以在这里找到你当地的工厂实验室。它们将帮助您制作3D打印和数控铣削零件。
机械材料：
-2件60cm铝挤压35mmx35mm直线导轨（可在线查找）
-8个方位（确保与图片中的方位相同。适用于铝制直线导轨）
-1个3D打印机皮带
-2个滑轮（见图）
-2个用于电机的3D打印机械支架，这些零件用螺钉固定在铝导轨上
-用于中央电机（Z轴）的数控铣削铝支架。设计它，让你当地的工厂来做！
-任何电缆链或柔性电缆管，你可以在图片中找到两个例子
-安装五金件的电箱
步骤3：电子组装
现在我们只需要把硬件连接起来。
1）将防护罩放在Arduino顶部
2）将HC-06蓝牙模块连接到防护罩顶部的插脚上。
小心！看图片2，你可以看到：
HC-06的TX将转到Arduino的RX
HC-06的RX将传送到Arduino的TX
3）连接微动开关或限位开关。从下面的代码中可以看出，微动开关的常开触点必须连接在插脚9和GND之间，以限制X轴；插脚10和GND之间，以限制Y轴。您不需要外部上拉或下推电阻器，因为我们将使用内置Arduino的内部上拉电阻器。关于这个主题的更多信息可以在这里找到。
pinmode（9，input_pullup）；
pinmode（10，输入_pullup）；
4）将步进电机连接到屏蔽上，但要注意，因为您可以看到步进电机表示为两个感应器，请按照屏蔽销的顺序将感应器的右极连接到右销。如果你搞砸了，不会发生什么严重的事情，但如果你搞砸了，要么马达不动，要么会发出嘎嘎声和震动！
对于我使用过的电机，电缆颜色如下：
A+黑色
A-绿色
B+红色
B-蓝色
我已经附上步进电机数据表，在那里你会发现所有的技术信息，因为你可以看到这些步进电机接受高达2A的电流每相。即使标称电压是2.2V，也不存在像我们这样以12V的电压驱动它们的问题。
小心！如果电机过热，减小电流或插入降压以降低电压！
这个设置允许你使用电机的全部功率，你可以看到这些步进电机有一个很好的扭矩曲线。即使转速（每分钟转数）增加，也会保持30ncm的扭矩。30ncm意味着在距离中心1cm处，它们可以旋转约3kg的重量。这么小的马达真让人印象深刻！
5）驱动器顶部有一个小螺钉，用于限制流向电机的电流量。如果你使用的是A4988（红色的），你可以保持电流的大小不变，通常是1A。或者在上面使用一个更大的散热器，把它也增加到1.5A。
如果您使用DRV8825（紫色的），您可以在2A驱动电机。要测量电流，您需要一个串联的数字万用表或台式电源。
有时如果可能发生马达发出一点烦人的嗡嗡声，你必须调节电流直到嗡嗡声消失，这是由寄生频率引起的。
6）如果您愿意，可以将电源的EU接头放在盒子的预先制作的孔中，并进行一些焊接，以达到Arduino的车辆识别号针脚。12V线也意味着要连接到屏蔽上的蓝色连接器，这是主线，它将给步进电机供电，并最终移动您的轴。
小心！如果你颠倒了电机屏蔽上的正负极，你会烧掉它，使其无法使用。务必用万用表测量从电源到EU接头，再到屏蔽电源接头的导线极性。
7）把所有的电子设备放在盒子里，确保你在盒子里钻孔，以便电缆能出来。我放了一些漂亮的银PG7出来的盒子。
恭喜你搞定了这个乱七八糟的家伙！！
stepper motor datasheet.pdf
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