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STM32 BLDC直流电机控制器设计，含原理图、源程序、文档

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ID:125127 发表于 2019-9-11 23:46 | 显示全部楼层 |阅读模式
本人提供STM32 BLDC直流电机控制器原理图和相应的原代码，源代码是基于免费开源CoOS(UCOS类似)操作系统上写的，在学习无刷电机的控制，同时还能学习到操作系统的知识。同时提供用Matlab的GUI编写的串口接收程序和开源的代码，实时接收速度和电流信息，便于PID测试，并且有CAN(TJA1050)接口。同时自己可以进行修改学习Matlab的GUI编程。
1.STM32F103RB处理器 时钟72M Flash 64K RAM 20K
2.MOSFET SUD35N05-26L  55V 35A Rds=0.02
3.MOSFET驱动 IR2101S
电机参数如下：
额定电压 12V
额定电流  2.26A
额定转速  13027RPM
软件资料如下：
有无刷电机转速调节的PID程序(基于免费开源CoOS操作系统)
自己做的Matlab GUI串口PID调试程序(开源，自己可以改进)
自己以前做的STM32程序

制作出来的实物图如下：

整体图

整体图

系统局部图

系统局部图

Matlab GUI控制界面

Matlab GUI控制界面

单片机源程序如下:
  1. #include "includes.h"
  2. /********************CoOS变量**********************/
  3. #define TASK_STK_SIZE         128

  5. #define TASK0_PRIO        2
  6. #define TASK1_PRIO  3
  7. #define TASK2_PRIO  4
  8. #define TASK3_PRIO  5


  11. OS_STK STK_TASK0[TASK_STK_SIZE];
  12. OS_STK STK_TASK1[TASK_STK_SIZE];
  13. OS_STK STK_TASK2[TASK_STK_SIZE];
  14. OS_STK STK_TASK3[TASK_STK_SIZE];

  16. void TASK0(void *param);
  17. void TASK1(void *param);
  18. void TASK2(void *param);
  19. void TASK3(void *param);
  20. /*************************************************/

  22. /*********************一般变量********************/
  23. extern uint32_t Speed_count;
  24. uint8_t USART_Flag = 0;

  26. /*************************************************/
  27. int main(void)
  28. {
  29.         /* 片内外设初始化 */        
  30.         Periph_Init();
  31.         
  32.         /* 操作系统初始化 */
  33.     CoInitOS();

  35.         CoCreateTask( TASK0, (void*)0, TASK0_PRIO, &STK_TASK0[TASK_STK_SIZE - 1], TASK_STK_SIZE);
  36.         CoCreateTask( TASK1, (void*)0, TASK1_PRIO, &STK_TASK1[TASK_STK_SIZE - 1], TASK_STK_SIZE);
  37.         CoCreateTask( TASK2, (void*)0, TASK2_PRIO, &STK_TASK2[TASK_STK_SIZE - 1], TASK_STK_SIZE);
  38.         CoCreateTask( TASK3, (void*)0, TASK3_PRIO, &STK_TASK3[TASK_STK_SIZE - 1], TASK_STK_SIZE);
  39.         CoStartOS();
  40.     while(1);
  41. }

  43. void TASK0(void *param)
  44. {
  45.   uint8_t start_flag=0;
  46.   uint8_t sw_state = 1;
  47.   KEY_Init();
  48.   Speed_PIDInit();                        
  49.   for(;;)
  50.   {
  51.           //SW__Read()=1          Direction = SET
  52.     if(SW__Read()^sw_state)
  53.         {
  54.            if(start_flag)
  55.            {
  56.                    BLDC_Stop();
  57.            }
  58.            sw_state = SW__Read();
  59.            if(sw_state)
  60.            {
  61.                            Direction = SET;
  62.            }
  63.            else
  64.            {
  65.                            Direction = RESET;
  66.            }
  67.            if(start_flag)
  68.            {
  69.                      BLDC_Start();
  70.            }
  71.         }
  72.     if(KEY_Read(KEY1))
  73.         {
  74.                 CoTickDelay(5);
  75.                 if(KEY_Read(KEY1))
  76.                 {
  77.                    BLDC_Start();
  78.                    start_flag = 1;        
  79.                 }
  80.         }
  81.         if(KEY_Read(KEY2))
  82.         {
  83.                 CoTickDelay(5);
  84.                 if(KEY_Read(KEY2))
  85.                 {
  86.                    BLDC_Stop();
  87.                    start_flag = 0;
  88.                 }
  89.         }
  90.         CoTickDelay(10);
  91.   }                        
  92. }
  93. void TASK1(void *param)
  94. {
  95.   uint16_t adc_value= 0;
  96.   uint8_t i = 0;
  97.   for(;;)
  98.   {
  99.              adc_value= 0;
  100.        for(i=0;i<4;i++)
  101.            {
  102.                            ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1,ENABLE);    /* 使能转换开始 */
  103.                            while(ADC_GetSoftwareStartConvStatus(ADC1));
  104.                         adc_value += ADC_GetConversionValue(ADC1);
  105.            }
  106.            ADC_Speed = adc_value/4;
  107.            CoTickDelay(10);
  108.   }
  109. }
  110. void TASK2(void *param)
  111. {
  112.   uint16_t data;
  113.   for(;;)
  114.   {
  115.           if(USART_Flag)
  116.         {
  117.             data = 1000000/(6*Speed_count);
  118.                 USART_SendData( USART2, data);
  119.                 USART_Flag = 0;
  120.         }
  121.         CoTickDelay(1);
  122.   }
  123. }
  124. void TASK3(void *param)
  125. {
  126.         LED_Off();
  127.   for(;;)
  128.   {
  129.            LED_On();
  130.            CoTickDelay(200);
  131.            LED_Off();
  132.            CoTickDelay(200);
  133.   }
  134. }
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ID:195690 发表于 2019-10-8 16:46 | 显示全部楼层
这个应该是原作者，之前看到论坛还有人发这个，发的是原理图
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ID:658619 发表于 2019-12-8 08:32 | 显示全部楼层
看的挺好的
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ID:105474 发表于 2020-2-3 04:42 | 显示全部楼层
谢谢了，非常有用，感谢。
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ID:389529 发表于 2020-5-4 08:06 | 显示全部楼层
正在学习中
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ID:430872 发表于 2022-3-29 10:01 | 显示全部楼层
正在学习~~汲取前辈们的经验~~
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ID:228452 发表于 2022-3-29 22:35 | 显示全部楼层
Does it have encoder input ?

Thank you
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