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基于51单片机的蓝牙循迹小车设计源程序

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ID:618309 发表于 2019-9-30 11:43 | 显示全部楼层 |阅读模式
渣渣为了凑积分，发一个以前做过的小玩意

单片机源程序如下:
  1. #include<reg51.h>
  2. #include<intrins.h>
  3. #define uchar unsigned char
  4. #define uint unsigned int

  6. /*****电机驱动*****/
  7. sbit IN1=P1^0;
  8. sbit IN2=P1^1;
  9. sbit IN3=P1^2;
  10. sbit IN4=P1^3;
  11. /*****红外寻迹*****/
  12. sbit RSEN1=P2^1;
  13. sbit RSEN2=P2^2;
  14. sbit LSEN1=P2^3;
  15. sbit LSEN2=P2^4;
  16. /*****使能A、B*****/
  17. sbit ENA=P1^4;
  18. sbit ENB=P1^5;
  19. /*****电机驱动*****/
  20. #define Left_moto_go      {IN1=1,IN2=0;}
  21. #define Left_moto_back    {IN1=0,IN2=1;}               
  22. #define Right_moto_go     {IN3=1,IN4=0;}
  23. #define Right_moto_back   {IN3=0,IN4=1;}
  24. #define Left_moto_s              {IN1=0,IN2=0;}               
  25. #define Right_moto_s      {IN3=0,IN4=0;}

  27. uchar M; //从串口接收的数据
  28. uchar pwm_val_left  =0;//变量定义
  29. uchar push_val_left=4; //左电机占空比N/20
  30. uchar pwm_val_right =0;
  31. uchar push_val_right=4;//右电机占空比N/20
  32. bit Right_moto_stop=1;
  33. bit Left_moto_stop =1;

  35. /********************************************
  36. 毫秒延时函数
  37. **********************************************/
  38. void Delay_ms(uint x) //12.000MHz
  39. {  

  41. uchar a,b;
  42.   for(a=x;a>0;a--)
  43.     for(b=199;b>0;b--);

  45. }

  47. /*****延时*****/
  48. void delay50ms(void)   //误差 0us
  49. {
  50.     unsigned char a,b;
  51.     for(b=173;b>0;b--)
  52.         for(a=143;a>0;a--);
  53. }

  55. /********************************************************************
  56. * 名称 : Com_Init()
  57. * 功能 : 串口初始化，晶振12,波特率2400，使串口中断
  58. * 输入 : 无
  59. * 输出 : 无
  60. ***********************************************************************/

  62. void Com_Init(void)
  63. {
  64.         PCON &= 0x00;                //波特率不倍速
  65.         SCON = 0x50;                //8位数据,可变波特率
  66.         //AUXR &= 0xBF;                //定时器1时钟为Fosc/12,即12T
  67.         //AUXR &= 0xFE;                //串口1选择定时器1为波特率发生器
  68.         TMOD &= 0x0F;                //清除定时器1模式位
  69.         TMOD |= 0x20;                //设定定时器1为8位自动重装方式
  70.         TL1 = 0xF3;                //设定定时初值
  71.         TH1 = 0xF3;                //设定定时器重装值
  72.         ET1 = 0;                //禁止定时器1中断
  73.         TR1 = 1;                //启动定时器1
  74.         SM0 = 0;
  75.         SM1 = 1;
  76.         REN = 1;
  77.         EA = 1;
  78.         ES = 1;

  80. }

  82. /*****前进*****/
  83. void  go()       
  84. {  
  85.          Left_moto_go ;               
  86.          Right_moto_go ;       
  87. }
  88. /*****后退*****/
  89. void  back()       
  90. {  
  91.          Left_moto_back ;               
  92.          Right_moto_back ;       
  93. }
  94. /*****左转*****/
  95. void turn_left()
  96. {
  97.          Left_moto_back;
  98.          Right_moto_go ;
  99. }
  100. /*****右转*****/
  101. void turn_right()
  102. {
  103.          Left_moto_go;
  104.          Right_moto_back;
  105. }
  106. /*****急停*****/
  107. void stop()
  108. {
  109.          Left_moto_s;  
  110.          Right_moto_s;
  111. }

  113. /*****PWM左电机*****/
  114. void pwm_out_left_moto(void)
  115. {  
  116.    if(Left_moto_stop)
  117.    {
  118.     if(pwm_val_left<=push_val_left)
  119.                ENA=1;
  120.         else
  121.                ENA=0;
  122.         if(pwm_val_left>=20)
  123.         pwm_val_left=0;
  124.    }
  125.    else  ENA=0;
  126. }
  127. /*****PWM右电机*****/
  128.    void pwm_out_right_moto(void)
  129. {
  130.   if(Right_moto_stop)
  131.    {
  132.     if(pwm_val_right<=push_val_right)
  133.                ENB=1;
  134.         else
  135.                ENB=0;
  136.         if(pwm_val_right>=20)
  137.         pwm_val_right=0;
  138.    }
  139.    else    ENB=0;
  140. }

  142. /********************************************************************
  143. * 名称 : Com_Int()
  144. * 功能 : 串口中断子函数
  145. * 输入 : 无
  146. * 输出 : 无
  147. ***********************************************************************/
  148. void Com_Int(void) interrupt 4
  149. {
  150.         EA = 0;
  151.         if(RI) //当硬件接收到一个数据时，RI会置位
  152.         {
  153.                 M = SBUF;
  154.                 RI = 0;
  155.         }
  156.         EA = 1;
  157. }


  160. /*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
  161. void timer0()interrupt 1   using 2
  162. {
  163.         TH0=0XFC;          //1ms定时
  164.         TL0=0X18;
  165.         pwm_val_left++;
  166.         pwm_val_right++;
  167.         pwm_out_left_moto();
  168.         pwm_out_right_moto();
  169. }

  171. /*****循迹函数*****/
  172. void xunji()

  174. {
  175.         uchar flag;
  176.         if((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0))
  177.         { flag=0; }//*******直行*******//
  178.         else if((RSEN1==0)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0))
  179.         { flag=1;} //***右偏，左转***//
  180.         else if((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==0))
  181.         { flag=2;} //***左偏,右转***//
  182.         else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0))
  183.         { flag=1;} //***右偏，左转***//
  184.         else if((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==1))
  185.         { flag=2;} //***左偏,右转***//
  186.         else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0))
  187.         { flag=1;} //***右偏，左转***//
  188.         else if((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))
  189.         { flag=2;} //***左偏,右转***//
  190.         else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))
  191.         { flag=3; }//*******急停*******//
  192.         switch (flag)
  193.         {
  194.                 case 0:go();break;
  195.                 case 1:turn_left();delay50ms();break;
  196.                 case 2:turn_right();delay50ms();break;
  197.                 case 3:stop();delay50ms();break;
  198.                 default: break;
  199.         }
  200. }

  202. /********循迹模式*******/
  203. void tracing()
  204. {
  205.         while(1)
  206.         {
  207.                 TMOD|=0X01;
  208.                 TH0=0XFC;//1ms定时
  209.                 TL0=0X18;
  210.                 TR0=1;
  211.                 ET0=1;
  212.                 EA =1;
  213.                 if(M == '1')
  214.                         break;
  215.                 while(1)/*无限循环*/
  216.                 {
  217.                         xunji();
  218.                         if(M == '1')
  219.                                 break;
  220.                 }
  221.         }
  222. }

  224. void main()
  225. {
  226.         Delay_ms(100);
  227.         Com_Init();//串口初始化
  228.         while(1)
  229.         {
  230.                                 switch(M)
  231.                         {
  232.                                 case 'A': go();Delay_ms(100); break;
  233.                                 case 'B': back();Delay_ms(100); break;
  234.                                 case 'C': turn_left();Delay_ms(100); break;
  235.                                 case 'D': turn_right();Delay_ms(100); break;
  236.                                 case 'F': stop();Delay_ms(100); break;
  237.                                 case '2': tracing(); break;
  238.                                 case '3': push_val_left =4;push_val_right =4; break;
  239.                                 case '4': push_val_left =10;push_val_right =10; break;
  240.                                 case '5': push_val_left =20;push_val_right =20; break;
  241.                                 default:break;
  242.                         }
  243.         }
  244. }
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ID:1 发表于 2019-9-30 16:54 | 显示全部楼层
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