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STM32F103C8T6的姿态传感器源程序

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ID:618513 发表于 2019-10-13 17:58 | 显示全部楼层 |阅读模式
  1. #include "delay.h"
  2. #include "sys.h"
  3. #include "usart.h"

  5. #include "serial.h"
  6. #include "led.h"
  7. #include "motor.h"
  8. #include "cap.h"
  9. #include "timer.h"

  11. #include "mpu6050.h"
  12. #include "mpuiic.h"
  13. #include "inv_mpu.h"
  14. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"

  16. extern u16 ADV[128];
  17. extern u8 CCD_Zhongzhi;
  18. extern u8 CCD_Yuzhi;

  20. extern u16  TIM2CH1_CAPTURE_STA;                                                   
  21. extern u16        TIM2CH1_CAPTURE_VAL;


  24. extern u16  TIM1CH1_CAPTURE_STA;                                                   
  25. extern u16        TIM1CH1_CAPTURE_VAL;

  27. u8 count_flag=0;


  30. int main(void)
  31. {
  32.         u8 num;
  33.         float pitch,roll,yaw;                 //欧拉角
  34.         short aacx,aacy,aacz;                //加速度传感器原始数据
  35.         short gyrox,gyroy,gyroz;        //陀螺仪原始数据
  36.         short temp;                                        //温度       
  37.        
  38.         SystemInit();        //初始化RCC 设置系统主频为72MHZ
  39.         delay_init();             //延时初始化
  40.         uart_init(115200);
  41.         MPU_Init();                                        //初始化MPU6050  
  42.         mpu_dmp_init();
  43.         while(mpu_dmp_init())//初始化dmp，初始化不过报错
  44.         {
  45.                 printf("%d",mpu_dmp_init());
  46.         }  
  47.        
  48.         while(1)
  49.         {
  50.                         if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
  51.                         {
  52.                                 temp=MPU_Get_Temperature();        //得到温度值
  53.                                 MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);        //得到加速度传感器数据
  54.                                 MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //得到陀螺仪数据

  56.                         }
  57.                 num++;
  58.                 if(num == 50) //每500msLED0闪烁一次
  59.                 {
  60.                         num = 0;
  61. //                        printf("%d %d %d\r\n",gyrox,gyroy,gyroz);
  62. //                        printf("%d %d %d\r\n",aacx,aacy,aacz);
  63.                         printf("x:%3.3f y:%3.3f z:%3.3f\r\n",pitch,roll,yaw);
  64. //                        printf("temp:%d\r\n",temp);
  65.                         printf("\r\n");
  66.                 }
  67.                 delay_ms(10);
  68.         }
  69. }
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串口.7z

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