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STM32 PWM驱动寻迹小车程序

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楼主
ID:517850 发表于 2019-10-15 11:17 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本实验是用PWM驱动寻迹小车，代码已经测试过了，写了好久，现在分享给大家。

单片机源程序如下:

  2. #include "stm32f10x.h"         //官方库

  4. #include "delay.h"
  5. #include "sys.h"
  6. #include "motor.h"

  8. #include "led.h"
  9. #include "stdio.h"
  10. #include "hw.h"
  11. #include "key.h"
  12. #include "timer.h"


  15. int main(void)  
  16. {
  17.         u8 key;

  19.           delay_init(72);
  20.           LED_config();
  21.          KEY_Init();
  22.           hw_init();
  23.         Motor_Init();
  24. //        TIM4_Int_Init(4999,7199);
  25.         PWM_Init(899,0);
  26.        
  27.        
  28.           while(1)
  29.           {
  30.                           key=KEY_Scan(0);                //得到键值
  31.                                         if(key==KEY1_PRES){
  32.                                                 LED0=0;               
  33.                                         xunji();
  34.                                         }
  35.                                        
  36. //                carStraight(400,400);
  37.           }
  38.           
  39. }
复制代码

  1. #include "motor.h"
  2. #include "hw.h"
  3. #include "delay.h"
  4. #include "timer.h"
  5. void Motor_Init(void)
  6. {
  7.         RCC->APB2ENR|=1<<2;       //PORTA时钟使能   
  8.         GPIOA->CRH&=0XFFF00FFF;   //PORTA11 12 4 5推挽输出
  9.         GPIOA->CRH|=0X00033000;  //PORTA11 12 4 5推挽输出
  10.         GPIOA->ODR |= 1<<11;
  11.         GPIOA->ODR |= 1<<12;
  12.         GPIOA->CRL&=0XFF00FFFF;   //PORTA11 12 4 5推挽输出
  13.         GPIOA->CRL|=0X00330000;     //PORTA11 12 4 5推挽输出
  14.         GPIOA->ODR |= 1<<4;
  15.         GPIOA->ODR |= 1<<5;
  16. }





  22. void carStraight(u16 leftPWM, u16 rightPWM)
  23.         {
  24.         setPWM(leftPWM,rightPWM);
  25.         LEFT_1 = 1;
  26.         LEFT_2 = 0;
  27.         RIGHT_1 = 1;
  28.         RIGHT_2 = 0;

  30. }
  31. void carLeft(u16 leftPWM, u16 rightPWM){
  32.         setPWM(leftPWM,rightPWM);
  33.         LEFT_1 = 0;
  34.         LEFT_2 = 1;
  35.        
  36.         RIGHT_1 = 1;
  37.         RIGHT_2 = 0;
  38. }
  39. void carRight(u16 leftPWM, u16 rightPWM){
  40.         setPWM(leftPWM,rightPWM);
  41.         LEFT_1 = 1;
  42.         LEFT_2 = 0;
  43.        
  44.         RIGHT_1 = 0;
  45.         RIGHT_2 = 1;
  46. }
  47. void carBack(u16 leftPWM, u16 rightPWM){
  48.         setPWM(leftPWM,rightPWM);
  49.        
  50.         LEFT_1 = 0;
  51.         LEFT_2 = 1;
  52.         RIGHT_1 = 0;
  53.         RIGHT_2 = 1;
  54. }
  55. void carStop(){

  57.         LEFT_1 = 1;
  58.         LEFT_2 = 1;
  59.         RIGHT_1 = 1;
  60.         RIGHT_2 = 1;
  61. }


  64. void zuoxuan (u16 leftPWM, u16 rightPWM)

  66. {setPWM(leftPWM,rightPWM);
  67.        
  68.         LEFT_1 = 1;
  69.         LEFT_2 = 0;
  70.         RIGHT_1 = 1;
  71.         RIGHT_2 = 1;
  72.        
  73.         delay_ms(80);
  74.         carStop();
  75. }




  80. void xunji()
  81. {

  83.         while(1){
  84.                  
  85.                 if(LEFT_FIND == 0)
  86.                         {
  87.                         carStraight(0,0);
  88.                         }
  89.                         else
  90.                         {
  91.                         zuoxuan(0,899); }
  92.                        
  93.         }
  94.        
  95. }





  101. //||(RIGHT_FIND == 1 &&MIDDLE_FIND==1  &&LEFT_FIND == 1)
复制代码

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小车 - PWM -2.7z (177.86 KB, 下载次数: 34)


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沙发
ID:1 发表于 2019-10-15 15:55 | 只看该作者
本帖需要重新编辑补全电路原理图,源码,详细说明与图片即可获得100+黑币(帖子下方有编辑按钮)
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