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距离
HC-2402模块图
/***************************
TRIG：命令输入（输入10us的高电平信号）输出比较
引脚：PF6——TIM10_CH1——AF3
ECHO：回响信号输出（采集高电平）输入捕获
引脚：PF7——TIM11_CH1——AF3
***************************/
void HC_SR04_GPIO_Init()
{
RCC->AHB1ENR |= (1<<5);
GPIOF->MODER &=~(0xF<<12);
GPIOF->MODER |= (0xA<<12);
GPIOF->AFR[0] &=~(0xFF<<24);
GPIOF->AFR[0] |= (0x33<<24);
}
//TIM10_CH1——AF3
void TRIG_TIM10_CH1()
{
// 2）、激活定时器
RCC->APB2ENR |=(1<<17);
// 2）、选择时钟来源（内部时钟源） （SMS=000,ECE=0）
TIM10->SMCR &=~(0x7<<0);
// 3）、设置预分频器，确定计数频率 TIMx->PSC
TIM10->PSC =168-1; //记一个数为1us
// 4）、设置自动重载寄存器，确定周期时长
TIM10->ARR =15;
// 5）、设置影子功能(CR1:ARPE)
TIM10->CR1 &=~(1<<7);
// 7）设置CCRx寄存器，确定占空比（有效电平时长）
TIM10->CCR1 =10;
// 8）设置CCMR寄存器CCxS（CC1S）----（00：输出模式）
TIM10->CCMR1 &=~(3<<0);
// 9）设置CCMR寄存器OCxPE （OC1PE）---影子功能（0：不启用）
TIM10->CCMR1 &=~(1<<3);
// 10）设置CCMRx的OCxM（OC1M），选择输出比较模式（PWM模式1）
TIM10->CCMR1 &=~(7<<4);
TIM10->CCMR1 |= (6<<4);
// 11）选择输出极性（高/低电平有效）
TIM10->CCER &=~(1<<1);
// 12）通道使能
TIM10->CCER |=(1<<0);
// 13）计数器使能 （CEN=1）
TIM10->CR1 |=(1<<0);
while(TIM10->CNT<14);
// 12）关闭通道
TIM10->CCER &=~(1<<0);
// 13）关闭计数器 （CEN=1）
TIM10->CR1 &=~(1<<0);
//将计数器清零
TIM10->CNT=0;
}
//TIM11_CH1——AF3
void ECHO_TIM11_CH1()
{
// 2）、激活定时器
RCC->APB2ENR |=(1<<18);
// 2）、选择时钟来源（内部时钟源） （SMS=000,ECE=0）
TIM11->SMCR &=~(0x7<<0);
// 3）、设置预分频器，确定计数频率 TIMx->PSC
TIM11->PSC =168-1; //记一个数为1us
// 4）、设置自动重载寄存器，确定周期时长
TIM11->ARR =40000;
// 5）、设置影子功能(CR1:ARPE)
TIM11->CR1 &=~(1<<7);
//14）设置采样频率——TIMx->CCMRy---ICF
TIM11->CCMR1 &=~(0xF<<4);
//15）选择有效边沿——TIMx->CCER---ICEP、CCENP
TIM11->CCER &=~(1<<1);
TIM11->CCER &=~(1<<3);
//16）选择输入映射（输入模式）——TIMx->CCMRy---CCS
TIM11->CCMR1 &=~(3<<0);
TIM11->CCMR1 |=(1<<0);
//18）选择分频——TIMx->CCMRy——ICPSC
TIM11->CCMR1 &=~(3<<2);
//19）计数器使能——TIMx->CR1——CEN
TIM11->CR1 |=(1<<0);
//20）通道使能——TIMx->CCER——CCE
TIM11->CCER |=(1<<0);
}
/**************************
函数功能：HC_SR04超声波测距
函数参数：无
返回值：距离
**************************/
double HC_SR04()
{
double dis;
u32 cnt;
//发送检测命令
TRIG_TIM10_CH1();
//开始检测上升沿
ECHO_TIM11_CH1();
//等待上升沿
while(!(TIM11->SR&(1<<1)));
//换成检测下降沿
TIM11->CCER &=~(1<<1);
TIM11->CCER |=(1<<3);
//清空计数器
TIM11->CNT=0;
//等待下降沿
while(!(TIM11->SR&(1<<1)));
//读取计数器的值
cnt=TIM11->CCR1;
//关闭TIM11通道1以及计数器
TIM11->CR1 |=(1<<0);
TIM11->CCER |=(1<<0);
//计算距离
dis=340.0*((double)cnt/1000.0/1000.0)/2;
//返回测量值
return dis;
}
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超声波测距.7z
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