智能循迹小车的超声波避障问题

ID:633608 · 发表于 2019-11-1 00:03

请教各位大神：小车沿黑线循迹行驶，现有超声波模块检测到障碍物，如何设计程序才能让小车绕开障碍物后继续循迹行驶

ID:235200 · 发表于 2019-11-1 08:00

先判断障碍物与车身的距离，小车左转与右转是否能通过？若不能，先后退，若能，控制小车左转，前进，右转，前进，右转，前进，左转，然后再寻迹继续前行

ID:318452 · 发表于 2019-11-1 08:42

这问得发挥想象力似得，要不加个四轴飞行器检测到障碍就飞起来跨过去

ID:43756 · 发表于 2019-11-1 10:43

先判断障碍物与车身的距离，小车左转与右转是否能通过？若不能，先后退，若能，控制小车左转，前进，右转，前进，右转，前进，左转，然后再寻迹继续前行

ID:511501 · 发表于 2019-11-1 10:44

可以设置当小车超声波模块检测到障碍物时左转(或右转)，当超声波检测不到障碍物时再右转(或左转)直到寻迹模块检测到轨迹回到轨迹上

ID:560467 · 发表于 2019-11-1 22:34

两种方案：

ID:560467 · 发表于 2019-11-1 22:38

一，使用超声波传感器进行测量前方是否有障碍物，检测为有时在停下来旋转超声波传感器检测前方120°范围内障碍物是在什么位置，左方就右转，右方就左转，前方就随机选择一个方向，完全堵住后退旋转90°或者60°等等

ID:560467 · 发表于 2019-11-1 22:39

方案二，使用两个超声波传感器分别检测车头两侧的情况，而且是不断的检测，不停止

ID:633608 · 发表于 2019-11-2 00:40

csmyldl 发表于 2019-11-1 08:00
先判断障碍物与车身的距离，小车左转与右转是否能通过？若不能，先后退，若能，控制小车左转，前进，右转， ...

感谢您的回答，可是左转右转的时候循迹的函数不是在同时进行吗，如何才能跳出循迹函数，避障后再次进入循迹。

ID:505032 · 发表于 2019-11-2 05:27

我觉得大家胡回答有点欠缺：
1、检测障碍物时，记录当前前进方向
2、记录当前位置
3、绕过障碍……………………
4、计算原前进方向上靠近障碍物的点
5、转向到达该点
6、恢复原来前进方向

ID:658539 · 发表于 2021-2-20 22:29

楼主，求在循迹的同时进行超声波避障的主函数怎么写（想法和你一样的DIY小玩意）

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