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单片机小车测速程序问题,静止状态的情况下速度不归零

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楼主
ID:616526 发表于 2019-11-5 17:22 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
小车测速通电后速度直接变成255CM/S，过了蛮久才会变化，而且静止状态的情况下速度不归零。

单片机源程序如下:
  1. #include<AT89x51.H>
  2. #include <intrins.h>
  3. #include "LCD1602display.h"
  4.         #include<HJ-4WD_PWM.H>                  //包含HL-1蓝牙智能小车驱动IO口定义等函数
  5. /*   右电机测速线接 P3.2    左电机测速线接 P3.3*/
  6.   #define Left_1_led        P3_7         // 左循迹传感器       由于测速程序  必须使用外部中断  所以之前的循迹传感器IO由P3.3改为P3.7
  7.         #define Right_1_led       P3_6         //右循迹传感器                    由于测速程序  必须使用外部中断  所以之前的循迹传感器IO由P3.2改为P3.6
  8.             

  10.   unsigned char disbuff[10]={0};//用于分别存放速度的值的值       
  11.         unsigned char  time=0;                                                                                          //显示缓存
  12.   unsigned char  i =0;                  //定义扫描数码管字数
  13.         unsigned int  count1=0;            //计右电机码盘脉冲值
  14.         unsigned int  count2=0;            //计左电机码盘脉冲值
  15.         bit count3=0;       
  16.         bit count5=0;
  17.         unsigned int  count4=0;
  18.         unsigned int   V1=0;                   //定义右电机其速度
  19.         unsigned int   V2=0;                   //定义左电机其速度
  20.   unsigned int   V3=0;
  21.         void Delay400Ms(void);//延时400毫秒函数

  23. unsigned char code Range[] ="==Range Finder==";//LCD1602显示格式
  24. unsigned char code ASCII[15] ="0123456789CM S";
  25. unsigned char code ASCII1[11] ="0123456789S";
  26.        
  27. unsigned char code ASCIIR[13] = "RMspeed:";
  28. unsigned char code ASCIIL[13] = "T:";
  29.        
  30. unsigned char code ASCIIL1[13] = "L:";
  31. unsigned char code ASCII2[12] ="0123456789CM";

  33. unsigned char code table[]="Distance:001.0cm";
  34. unsigned char code table1[]="!!! Out of range";

  36. void Count(void);//距离计算函数
  37. void  Display_LCD();                          

  39. unsigned long S=0;//用于存放距离的值
  40. bit  flag =0; //量程溢出标志位
  41. bit  turn_right_flag;
  42.    
  43. /************************************************************************/
  44. ///*TIMER0中断服务子函数产生2MS定时扫描数码管与产生0。5S*/
  45.         void timer0()interrupt 1   using 2
  46. {
  47.       TH0=(65536-1850)/256;                //2MS定时
  48.       TL0=(65536-1850)%256;

  50.          time++;
  51. //         Display_SMG();
  52.          if(time>=250)        //250次即是，0。5S
  53.          {
  54.           time=0;
  55.           //V1=count1*2;         //计数公式：轮子直径*3.14/20格码盘=6.5Cm*3.14/20约=1cm  即一个脉冲走1CM距离
  56.                          //圆周长公式     C = 2πr          所以将圆严格20等分  自然 一格就是约 1CM左右
  57.                          // 0.5S  到了   计算在0.5S时间内的         脉冲数   因为1个脉冲基本是1CM  根据 S=VT公式  算出  V = S/T
  58.                                          // 即  ((count1*1CM))/0.5S= (count1*2)CM/S          
  59.           //count1=0;                 //清计数    0.5S  时间内  测一次速度     然后清0  重新 计数
  60.                 V1=V3/V2;

  62.                  
  63.           disbuff[0]=V1/100;                 //右电机速度值百位
  64.           disbuff[1]=V1%100/10;                //右电机速度值十位
  65.     disbuff[2]=V1%100%10;                //右电机速度值个位

  67.                  
  68.                  
  69.                 if(count3==1)
  70.                 {
  71.           V2=count2/2;         //计数公式：轮子直径*3.14/20格码盘=6.5Cm*3.14/20约=1cm  即一个脉冲走1CM距离
  72.                          //圆周长公式     C = 2πr          所以将圆严格20等分  自然 一格就是约 1CM左右
  73.                          // 0.5S  到了   计算在0.5S时间内的         脉冲数   因为1个脉冲基本是1CM  根据 S=VT公式  算出  V = S/T
  74.                                                  // 即  ((count1*1CM))/0.5S= (count1*2)CM/S
  75.           count2++;                   //清计数    0.5S  时间内  测一次速度     然后清0  重新 计数
  76.                                                                                                                                                                                                                                                                                                             
  77.           disbuff[3]=V2/100;                 //左电机速度值百位
  78.           disbuff[4]=V2%100/10;                 //左电机速度值十位
  79.     disbuff[5]=V2%100%10;                //左电机速度值个位
  80.           count3=0;
  81.                 }
  82.                
  83.                 if(count5==1)
  84.                 {
  85.           V3=count4/3;         //计数公式：轮子直径*3.14/20格码盘=6.5Cm*3.14/20约=1cm  即一个脉冲走1CM距离
  86.                        //圆周长公式     C = 2πr          所以将圆严格20等分  自然 一格就是约 1CM左右
  87.                        // 0.5S  到了   计算在0.5S时间内的         脉冲数   因为1个脉冲基本是1CM  根据 S=VT公式  算出  V = S/T
  88.                                                // 即  ((count1*1CM))/0.5S= (count1*2)CM/S
  89.           count4++;                 //清计数    0.5S  时间内  测一次速度     然后清0  重新 计数
  90.                                                                                                                                                                                                                                                                                                             
  91.           disbuff[6]=V3/1000;                 //左电机速度值百位
  92.           disbuff[7]=V3%1000/100;                 //左电机速度值十位
  93.     disbuff[8]=V3%100/10;                //左电机速度值个位
  94.           disbuff[9]=V3%100%10;
  95.           count5=0;
  96.                 }
  97.                
  98.          }
  99. }
  100. void  Display_LCD()
  101. {
  102. //          unsigned char code ASCII[15] ="0123456789CM S";
  103. //    unsigned char code ASCIIR[13] = "RMspeed:";
  104. //    unsigned char code ASCIIL[13] = "Time:";
  105. //          unsigned char code table[]="Distance:001.0cm";
  106. //    unsigned char code table1[]="!!! Out of range";
  107. //    unsigned char code ASCIIL1[13] = "L:";
  108. //    unsigned char code ASCII2[12] ="0123456789CM";
  109.     DisplayOneChar(0, 1, ASCIIR[0]);          //
  110.           DisplayOneChar(1, 1, ASCIIR[1]);          //
  111.           DisplayOneChar(2, 1, ASCIIR[2]);          //
  112.           DisplayOneChar(3, 1, ASCIIR[3]);          //
  113.           DisplayOneChar(4, 1, ASCIIR[4]);          //
  114.           DisplayOneChar(5, 1, ASCIIR[5]);          //
  115.           DisplayOneChar(6, 1, ASCIIR[6]);          //
  116.           DisplayOneChar(7, 1, ASCIIR[7]);          //

  118.           DisplayOneChar(8, 1, ASCII[disbuff[0]]);          //右电机速度值百位
  119.           DisplayOneChar(9, 1, ASCII[disbuff[1]]);          //右电机速度值十位
  120.           DisplayOneChar(10, 1, ASCII[disbuff[2]]);           //右电机速度值个位
  121.           DisplayOneChar(11, 1, ASCII[10]);           //
  122.           DisplayOneChar(12, 1, ASCII[11]);           //
  123.           DisplayOneChar(13, 1, 0x2f);          //根据1602的字符表找到 /
  124.           DisplayOneChar(14, 1, ASCII[13]);           //

  126.           DisplayOneChar(0, 0, ASCIIL[0]);          //
  127.           DisplayOneChar(1, 0, ASCIIL[1]);          //

  129.           DisplayOneChar(2, 0, ASCII1[disbuff[3]]);           //左电机速度值百位
  130.           DisplayOneChar(3, 0, ASCII1[disbuff[4]]);           //左电机速度值十位
  131.           DisplayOneChar(4, 0, ASCII1[disbuff[5]]);           //左电机速度值个位
  132.     DisplayOneChar(5, 0, ASCII1[10]);           //
  133.                
  134.                 DisplayOneChar(7, 0, ASCIIL1[0]);          //
  135.           DisplayOneChar(8, 0, ASCIIL1[1]);
  136.                
  137.                 DisplayOneChar(9, 0, ASCII2[disbuff[6]]);          
  138.           DisplayOneChar(10, 0, ASCII2[disbuff[7]]);         
  139.           DisplayOneChar(11, 0, ASCII2[disbuff[8]]);          
  140.                 DisplayOneChar(12, 0, ASCII2[disbuff[9]]);          
  141.     DisplayOneChar(13, 0, ASCII2[10]);           //
  142.     DisplayOneChar(14, 0, ASCII2[11]);

  144.           

  146. }
  147. /***************************************************/
  148. //外部0中断用于计算左轮的脉冲
  149.    void intersvr1(void) interrupt 0 using 1

  151. {
  152.     count1++;
  153.           count4++;
  154.           count3=1;
  155.           count5=1;
  156.        
  157. }
  158.    void intersvr2(void) interrupt 2 using 2

  160. {
  161.     count2++;
  162.   
  163. }
  164. /************************************************************************/


  167. /*********************************************************************/                 
  168. /*--主函数--*/
  169.         void main(void)
  170. {
  171.            //cmg88();//关数码管
  172.         Delay1ms(400); //启动等待，等LCM讲入工作状态
  173.         LCMInit(); //LCM初始化
  174.         Delay1ms(5);//延时片刻

  176.     TMOD=0X11;
  177.     TH0=(65536-2000)/256;                //2MS定时
  178.     TL0=(65536-2000)%256;
  179.         TR0= 1;
  180.         ET0= 1;

  182.         TH1= 0XFc;                  //1ms定时
  183.     TL1= 0X18;
  184.     TR1= 1;
  185.     ET1= 1;

  187.         EX0=1;           //开启外部中断0
  188.     IT0=1;           //下降沿有效
  189.         IE0=0;

  191.         EX1=1;           //开启外部中断1
  192.     IT1=1;           //下降沿有效
  193.         IE1=0;
  194.         EA = 1;         
  195. //   run();
  196.        
  197.         while(1)
  198.         {
  199.            Display_LCD();                
  200.                          //有信号为0  没有信号为1
  201.          
  202.               if(Left_1_led==0&&Right_1_led==0)

  204.                           run();   //调用前进函数

  206.                           else
  207.                          {                          
  208.                                                if(Left_1_led==1&&Right_1_led==0)            //左边检测到黑线
  209.                                   {
  210.                                            leftrun();                  //调用小车左转  函数

  212.                              }
  213.                           
  214.                                                              if(Right_1_led==1&&Left_1_led==0)                //右边检测到黑线
  215.                                   {          
  216.                                       rightrun();                   //调用小车右转        函数

  218.                                   }
  219.                                                       if(Right_1_led==1&&Left_1_led==1)                //悬空
  220.                                   {          
  221.                                       stop();                   //调用小车停止        函数

  223.                                   }

  225.                         }

  227.                                          
  228.          }

  230. }
  231.        
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13. ZYWIFI0939-3循迹 测速程序(PWM加强版 1602显示速度).rar (50.33 KB, 下载次数: 9)

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