#include <REGX51.H>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit ENA=P1^4; //接驱动模块ENA 使能端，输入PWM信号调节速度 左前轮
sbit ENB=P1^5; //接驱动模块ENB 右前轮
/*电机驱动IO定义*/
sbit IN1 = P1^2; //为1 左电机反转
sbit IN2 = P1^3; //为1 左电机正转
sbit IN3 = P1^6; //为1 右电机正转
sbit IN4 = P1^7; //为1 右电机反转
/*定义电机驱动函数*/
void qianjin();
void houtui();
void zuozhuan();
void youzhuan();
/*PWM定义*/
uint PWM_t;
/*HC—06蓝牙模块定义*/
uchar temp; //用于接收蓝牙收到的指令
/*延时函数*/
void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=250;y>0;y--);
}
/***********蓝牙模块***********/
/*蓝牙初始化*/
void UART_INIT()
{
SM0 = 0;
SM1 = 1; //串口工作方式1
REN = 1; //允许串口接收
EA = 1; //开总中断
ES = 1; //开串口中断
TMOD = 0x20;//8位自动重装模式
TH1 = 0xfd;
TL1 = 0xfd; //9600波特率
TR1 = 1; //启动定时器1
}
/*串口中断*/
void UART_SER() interrupt 4
{
if(RI == 1)
{
RI = 0;//清除接收标志
temp=SBUF; //将接收到的数据储存在zhiling中
// switch(SBUF)
// {
// case 'A':
// qianjin();
// break;
// case 'B':
// houtui();
// break;
// }
}
}
/*处理接收到的指令*/
void ctrl()
{
switch(temp)
{
case 'A':
qianjin(); //如果指令是A，那就前进
break;
case 'B':
houtui(); //如果指令是B，那就后退
break;
case 'L':
youzhuan(); //如果指令是L，那就左转
break;
case 'R':
zuozhuan(); //如果指令是R，那就右转
break;
}
}
/***********小车驱动***********/
/*小车前进*/
void qianjin()
{
IN1=0;
IN2=1; //左电机正转
IN3=1; //右电机正转
IN4=0;
}
/*小车左转*/ //现在左转是右转
void zuozhuan()
{
IN1=1; //左电机反转
IN2=0;
IN3=1; //右电机正转
IN4=0;
}
/*小车右转*/
void youzhuan()
{
IN1=0;
IN2=1; //左电机正转
IN3=0;
IN4=1; //右电机正转
}
/*小车后退*/
void houtui()
{
IN1=1; //左电机反转
IN2=0;
IN3=0;
IN4=1; //右电机后转
}
/*定时0初始化*/
void Timer()
{
TMOD=0x02; //定时器0工作方式2，TH0是重装值，TL0是初值
TH0=200; //写入预置初值（取值1-255，数越大PWM频率越高）
TL0=200; //写入预置值 （取值1-255，数越大PWM频率越高）
TR0=1; //启动定时器
ET0=1; //允许定时器0中断
EA=1; //允许总中断
}
/*主函数*/
void main()
{
UART_INIT(); //串口初始化
Timer(); //定时器0初始化
while(1)
{
ctrl();
}
}
/*定时器0中断服务函数*/
void timer0() interrupt 1
{
TH0=200; //重新装载初值
TL0=200;
PWM_t++; //每次定时器溢出加1
if(PWM_t==50)
{
PWM_t=0; //使t=0，开始新的PWM周期
ENA=~ENA; //ENA取反产生方波
ENB=~ENB; //ENB取反产生方波
}
}
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