如何让步进电机按这样的一条曲线进行周期性转动呢？

ID:228467 · 发表于 2019-12-4 20:34

请问如何让步进电机按这样的一条曲线进行周期性转动呢？

我目前的想法是对曲线方程求导，得出速度方程，然后在看看速度和频率之间的对应关系，哪位朋友能指点指点，感激不尽

ID:560202 · 发表于 2019-12-5 09:58

对步进电机进行细分

ID:228467 · 发表于 2019-12-5 10:43

逻辑落寞发表于 2019-12-5 09:58
对步进电机进行细分

老哥，能再具体点吗？速度步数都是变化的啊，

ID:228467 · 发表于 2019-12-5 21:18

别沉了啊

ID:657191 · 发表于 2019-12-5 23:20

我提供一个思路。步进电机可控制的是速度，也就是脉冲频率。所以你需要两个变量：速度，角度（脉冲数量）。
1. 对曲线求导。曲线的0-90°部分，分隔成100份。对每一段求导，得出速度。
2. 分段控制，对每一段位移，分别控制速度。

ID:228467 · 发表于 2019-12-6 14:03

gaobin007 发表于 2019-12-5 23:20
我提供一个思路。步进电机可控制的是速度，也就是脉冲频率。所以你需要两个变量：速度，角度（脉冲数量）。 ...

我是直接对整个曲线求导，得出速度方程，接下来就是速度和频率之间的关系了，然后就没有头绪了，这中间还有电机换向问题

ID:560202 · 发表于 2020-5-22 15:24

上善若水001 发表于 2019-12-6 14:03
我是直接对整个曲线求导，得出速度方程，接下来就是速度和频率之间的关系了，然后就没有头绪了，这中间还 ...

没这么复杂吧，还要求导，步进电机AB相相差90度，你给A相一个正弦，B相相移90度，至于怎么给A相一个正弦，网上有很多方法呢，有的就直接用那个生成SPWM的表，放在程序中，通过查表输出对应PWM，另外一个就是用矢量控制，这个就有点复杂了，还是用第一个吧！

ID:560202 · 发表于 2020-5-22 15:27

上善若水001 发表于 2019-12-6 14:03
我是直接对整个曲线求导，得出速度方程，接下来就是速度和频率之间的关系了，然后就没有头绪了，这中间还 ...

换向就把SPWM表反过来输入就可以了，至于速度就看你细分多少和频率了。

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如何让 步进电机 按这样的一条曲线进行周期性转动呢？