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三相永磁同步无刷电机驱动电路形式有几种，其中比较高效的是上三下三六路输出形式。 下图为其中一种一相的驱动电，其它二路与之相同。其中CH1为高电平导通，CH1N为低电平导通，这样做是为了避免单片机在复位时，驱动引脚同时为相同电平，导致上下管同时导通，导致损坏开关管。 关于三相六路驱动无刷电机的时序，可以自行百度，本文只讨论如何用STM32的高级定时器产生控制时序。 1.设定定时器的输出引脚,用STM32CubeMX。用这个软件可以不关注芯片型号，可移植性很强。配置如下图. 在引脚配置图中设定输出引脚后，首先要设定引脚的ＧＰＩＯ状态。需设定为全部输出管为截止状态，这样就保证驱动开关管在上电复位至配置好ＧＰＩＯ期都不会导通。接下来要配置ＰＷＭ输出，这是驱动时序的重点。Stm32的高级定时器功能很多，使用起来比一般的定时器配置要复杂。用作产生控制无刷电机的六步换相时序，需要用到其中的三个模块：时基产生模块，PWM信号生成模块和三路互补输出模块。时基产生模块与PWM模块与其它单机的定时器区别不大，也很容易设置。三路互补输出比较复杂，这里依照我的理解写出来供参考。先看下输出电路框图输出电路控制位有好几位，只有使用好它们的组合控制功能，才能输出想要的时序。 1．DBTR->MOE 主输出使能位。当为0时，定时器断开。引脚状态为GPIO设定的状态。 设为1时，输出才会接入输出引脚。这时的引脚输出状态由比较器的输出模式，CCER相应位的值，以及OSSI位的值决定。还有一种情况是，DBTR->OSSR为1时，PWM信号已经输出（电机已经启动），这时MOE由1变0（等同输入刹车信号），这时先输出一个死区时间，在死区时间的电平为GPIO配置，然后各输出引脚电平等同CR2的OSIx,OSIxN位的设置。 2．在MOE=1时，pwm输出连至输出引脚，CCRM1和CCRM2中的OCMx[2:0]设定四种输出模式（强制高，强制低，PWM模式1，PWM模式2），CCER中的CCxP,CCxNP设定每一相中上下开关管的驱动输出极性。CCxE,CCxNE为输出允许位，设1接到定时器输出，设0为GPIO设定的状态。如果DBTR->OSSI位为1时，当CCxE,CCxNE为0时，引脚输出为“低电平”经过CCxP,CCxNP相位选择后的电平。OSSI在一般情况下设为0。例如:需要在A相的上开关管输出PWM,C相的下开关管导通，各输出寄存器配置： CCMR1=0x0060,CCMR2=0x0040,CCER=0X0401.接着MOE位置1。
3.三相同时换相，使能换相预装载位（设定CR2->CCPC位为1），然后预先设定好下相的输出信号。在要换相时，设EGR->COMG位为1，三相导通状态可按预先设定的同时转换。
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