蓝牙模块通过usb-ttl可以和电脑正常通信，波特率设置9600，晶振为11.0562。
蓝牙模块的RXD接51单片机的TXD,蓝牙模块的TXD接51单片机的RXD。
帮忙看看程序有没有问题。
程序如下：
#include<AT89X52.H>
#define Left_moto_Stop {P1_1=0,P1_2=0;} //左电机停转
#define Left_moto_go {P1_1=1,P1_2=0;} //左电机正转
#define Left_moto_back {P1_1=0,P1_2=1;} //左电机反转
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0;} //右电机停转
#define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0;} //右电机正转
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1;} //右电机反转
#define Left_moto_pwm P1_0 //PWM信号端
#define Right_moto_pwm P1_3 //PWM信号端
unsigned char bluetoothdata;
//pwm调速
unsigned char pwm_val_left =0; //变量定义
unsigned char push_val_left =0; //左电机占空比N/20
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=0; //右电机占空比N/20
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
unsigned int time=0;
//延时函数
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
//小车前进
void front_run(void)
{
push_val_left=12;
push_val_right=12;
Left_moto_go;
Right_moto_go;
}
//小车后退
void back_run(void)
{
push_val_left=12;
push_val_right=12;
Left_moto_back;
Right_moto_back;
}
//小车左转
void left_run(void)
{
push_val_left=5;
push_val_right=15;
Right_moto_go;
Left_moto_back;
}
//小车右转
void right_run(void)
{
push_val_left=16;
push_val_right=8;
Left_moto_go;
Right_moto_back;
}
//小车停止
void stop(void)
{
Left_moto_Stop
Right_moto_Stop;
}
//左电机调速
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
{
Left_moto_pwm=1;
}
else
{
Left_moto_pwm=0;
}
if(pwm_val_left>=20)
pwm_val_left=0;
}
else
{
Left_moto_pwm=0;
}
}
//右电机调速
void pwm_out_right_moto(void)
{
if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
{
Right_moto_pwm=1;
}
else
{
Right_moto_pwm=0;
}
if(pwm_val_right>=20)
pwm_val_right=0;
}
else
{
Right_moto_pwm=0;
}
}
//定时器0初始化
void timer0_Init(void)
{
TMOD=0X01;
TH0= 0XFc; //1ms定时
TL0= 0X18;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1; //开总中断
}
//定时器0中断服务子程序
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0=0XFc;
TL0=0X18;
time++;
pwm_val_left++;
pwm_val_right++;
pwm_out_left_moto();
pwm_out_right_moto();
}
void usart_t1() //计数器1的初始化
{
TH1=0xFD;
TL1=0xFD;//设置波特率9600
PCON=0X00; //波特率不加倍
SCON=0x50;//方式一10位异步收发器8位数据，允许串行接收。
TMOD|=0X20;//计数器工作方式2 8位自动重装载
IP=0x10;//设置串口中断位高优先级
ES=1;//开串口中断
EA=1;
TR1=1; //开计数器1
TI=0;
RI=0;
}
void usart_receive(void) interrupt 4 //串口中断服务子程序
{
if(RI==1)
{
RI=0; //接受中断标志位清零
bluetoothdata=SBUF;//读取数据
SBUF=bluetoothdata; //将接收到的数据放入到发送寄存器
while(!TI); //等待发送数据完成
TI=0; //清除发送完成标志
}
}
void usart_service()
{
switch(bluetoothdata)
{
case'1':front_run();
break;
case'2':back_run();
break;
case'3':left_run();
break;
case'4':right_run();
break;
case'5':stop();
break;
default:stop();
break;
}
}
void main（）
{
stop();
timer0_Init(void);//定时器0初始化
usart_t1() ;//计数器1的初始化
while(1)
{
usart_service();
}
}
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