/****************XY电机后移*******************/
//uint XMtPParameter; //X电机位置参数(上料动作)
//uint YMtSParameter; //Y电机编辑前移
void XYMTBack()
{
uchar ss; //延时系数
uint XYSpeed,XYPosition; //电机延时参数 Y电机运动位置参数
bit Start; //起步标志
ss=20; //延时系数初始化
XYSpeed=XMtSParameter; //速度
XYPosition=XMtPParameter; //位置 XMtPParameter第一步到位置X轴加
DIR1=1; //左移
DIR2=0; //后退
Start=1; //起步标志置一
do
{
if(Start==1) // 起步
{
CP1=!CP1; //输出脉冲
CP2=!CP2; //输出脉冲
delay(XYSpeed+ss*5);//20×5..19*5...1*5
CP1=!CP1; //输出脉冲
CP2=!CP2; //输出脉冲
delay(XYSpeed+ss*5);
XYPosition--;
ss--;
if(ss<1) //小于1加速段完成
{
ss=0;
Start=0; //加速标志置零，结束加速
} // ss=20循环结束，执行else循环体
}
else
{
CP1=!CP1; //输出脉冲
CP2=!CP2; //输出脉冲
delay(XYSpeed+ss*5);//XYPosition大于20ss=0
CP1=!CP1; //输出脉冲
CP2=!CP2; //输出脉冲
delay(XYSpeed+ss*5);
XYPosition--;
if(XYPosition<20) //小于20启动减速
ss++; //减速延时加 1*5..2*5..3*5
}
}
while(XYPosition);
}
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