电机位置闭
环控制（STM32F1）
单片机源程序如下:
- #include "sys.h"
- u8 Flag_Stop=1; //停止标志位
- int Encoder,Position=10000; //编码器的脉冲计数
- long SHOW;
- int Moto1; //电机PWM变量 应是Motor的 向Moto致敬
- int main(void)
- {
- Stm32_Clock_Init(9); //系统时钟设置
- delay_init(72); //延时初始化
- LED_Init(); //初始化与 LED 连接的硬件接口
- uart_init(72,115200); //初始化串口1
- MiniBalance_PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM 10KHZ 高频可以防止电机低频时的尖叫声
- Encoder_Init_TIM2(); //初始化编码器
- Timer3_Init(99,7199); //=====10MS进一次中断服务函数，中断服务函数在control.c
- while(1)
- {
- printf("Encoder:%d Position:%d \r\n",Encoder,Position);
- }
- }
原理图: 无
仿真: 无
代码:
电机位置闭环控制（代码详细注释，F1寄存器版本）.7z
(122.53 KB, 下载次数: 26)
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