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恩智浦摄像头程序速度 2.5m/s

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ID:329533 发表于 2020-1-10 14:26 | 显示全部楼层 |阅读模式
恩智浦摄像头程序 2.5m/s

单片机源程序如下:
  1. /*!
  2. *     COPYRIGHT NOTICE
  3. *     Copyright (c) 2013,山外科技
  4. *     All rights reserved.

  6. *
  7. * @file       main.c
  8. * @brief      山外KL26 平台主程序
  9. * @author     山外科技
  10. * @version    v5.2
  11. * @date       2014-10-26
  12. */

  14. #include "common.h"
  15. #include "include.h"

  17. extern uint16 sensor_value[6];
  18. extern uint16 normalization_threshold[6];
  19. extern float position_accumulative[15];


  22. int32 var[5];                                           //发送到上位机的数据
  23. float position = 0.0f;                                 //位置偏差
  24. float pwm = 0.0f;                                      //舵机占空比增量
  25. uint32 pwm_duty_now = 0;                                //舵机占空比
  26. uint8 loss_line = 0;                                    //丢线标志位
  27. uint8 loss_line_lock =0;                                //丢线锁
  28. uint8 circle_sign = 0;                                  //圆环标志
  29. uint8 ramp_sign = 0;                                    //坡道标志
  30. uint8 stop_car_sign = 0;                                //停车标志

  32. uint16 motor_speed = 0;                            //当前电机速度
  33. int16 speed_set = 250;                            //电机目标速度
  34. uint8 speed_rank = 0;                            //速度等级


  37. void pit2IRQHandler(void);                             //定时器中断函数声明


  40. /*!
  41. *  @brief      main函数
  42. *  @since      v5.2
  43. */
  44. void main()
  45. {
  46.     int16 gx, gy, gz,ax,ay,az;
  47. //    Sensor_init();
  48. //    Gyroscope_init();
  49. //    servo_motor_init();
  50. //    switch_button_init();
  51. //    motor_init();
  52. //    encoder_init();
  53. //    Servo_pid_init();
  54. //    flash_24c02_init();
  55. //    Senser_normalization_threshold_get();
  56. //    Senser_normalization_threshold_read(normalization_threshold);       //读取归一化阀值
  57. //    speed_stall_select();               //速度档位选择
  58. //    NVIC_SetPriority(PORTA_IRQn,0);                     //为了防止漏过停车线，将停车用的外部中断定为最高优先级
  59. //    NVIC_SetPriority(PIT_IRQn,1);
  60. //    pit_init_ms(PIT0,5);                                //初始化定时器中断，10ms
  61. //    set_vector_handler(PIT_VECTORn , pit2IRQHandler);   //初始化定时器中断，10ms
  62. //    enable_irq(PIT_IRQn);
  63.     MPU_Init();
  64.     while(1)
  65.     {
  66.         systick_delay_ms(20);
  67.         MPU_Get_Gyroscope(&gx,&gy,&gz);
  68.         MPU_Get_Accelerometer(&ax,&ay,&az);
  69.         printf("%5d   %5d   %5d    %5d    %5d    %5d    %5d\r\n",gx ,gy ,gz,ax,ay,az,MPU_Get_Temperature());
  70.     }
  71. }

  73. void pit2IRQHandler(void)
  74. {
  75.       encoder_get(&motor_speed);
  76.       reed_detection();         //干簧管停车检测
  77.       Sensor_value_get(sensor_value);
  78.       Senser_normalization(sensor_value);
  79. //      printf("%5d %5d %5d %5d %5d %5d\r\n",sensor_value[0],sensor_value[1],sensor_value[2],sensor_value[3],sensor_value[4],sensor_value[5]);
  80. //      printf("%5d  %d\r\n",sensor_value[0]+sensor_value[2]+sensor_value[3]+sensor_value[5],(int32)(position * 100));      
  81.       position = cal_deviation(sensor_value);
  82.       position = position_filter(position);
  83.       pwm = Servo_pid_cal(position);
  84.       ramp_sign = ramp_deal(sensor_value,position,&motor_speed);                     //坡道处理
  85.       if(ramp_sign == 0)                                                //在坡道上不进行圆环处理
  86.       {
  87.           circle_sign = circle_deal(sensor_value,position,&motor_speed);             //圆环检测
  88.       }
  89.       /***圆环处理***/
  90.      if(circle_sign == 0)    //没有检测到圆环，丢线处理原值
  91.        {
  92.             if(ramp_sign == 0)
  93.             {
  94.                 loss_line_deal(sensor_value , position , LEFT_LOSE_LINE_THRESHOLD , RIGHT_LOSE_LINE_THRESHOLD);
  95.             }            
  96.         }
  97.       else if(circle_sign == 2)    //如果车已经入圆，使用圆内的丢线处理
  98.       {
  99.           loss_line_deal(sensor_value , position , LEFT_LOSE_LINE_THRESHOLD - 10 , RIGHT_LOSE_LINE_THRESHOLD - 10);
  100.        }
  101.       switch(loss_line)
  102.       {
  103.           case 0:
  104.               pwm_duty_now = servo_motor_pwm_set(SERVO_MID - (int)(pwm));
  105.               break;
  106.               
  107.           case 1:
  108.               if(circle_sign == 2)
  109.               {
  110.                   if(((switch_read())&(0x40)) == 0)
  111.                   {
  112.                       position = POSITION_BOUND;
  113.                       pwm_duty_now = servo_motor_pwm_set(SERVO_RIGHT_DEAD_ZONE);
  114.                   }
  115.                   else
  116.                   {
  117.                       position = (-(POSITION_BOUND));
  118.                       pwm_duty_now = servo_motor_pwm_set(SERVO_LEFT_DEAD_ZONE);
  119.                   }
  120.               }
  121.               else
  122.               {
  123.                   loss_line_lock = 1;
  124.                   position = POSITION_BOUND;
  125.                   pwm_duty_now = servo_motor_pwm_set(SERVO_RIGHT_DEAD_ZONE);
  126.               }
  127.               break;
  128.               
  129.           case 2:
  130.               if(circle_sign == 2)
  131.               {
  132.                   if(((switch_read())&(0x40)) == 0)
  133.                   {
  134.                       position = POSITION_BOUND;
  135.                       pwm_duty_now = servo_motor_pwm_set(SERVO_RIGHT_DEAD_ZONE);
  136.                   }
  137.                   else
  138.                   {
  139.                       position = (-(POSITION_BOUND));
  140.                       pwm_duty_now = servo_motor_pwm_set(SERVO_LEFT_DEAD_ZONE);                     
  141.                   }
  142.               }
  143.               else
  144.               {
  145.                   loss_line_lock = 1;
  146.                   position = (-(POSITION_BOUND));
  147.                   pwm_duty_now = servo_motor_pwm_set(SERVO_LEFT_DEAD_ZONE);
  148.               }
  149.               break;
  150.       }
  151.       if((((switch_read()) & (0x80)) == 0) | (stop_car_sign == 1))
  152.       {
  153.           motor_pwm_set(0);
  154.       }
  155.       else
  156.       {
  157.           motor_pwm_set((int32)speed_set);
  158.       }         
  159. //      vcan_scope((uint8_t *)var,sizeof(var));         //虚拟示波器发送数据
  160.       PIT_Flag_Clear(PIT0);
  161. }
复制代码

iar代码下载:
8.29 迷你小霸王程序.7z (2.35 MB, 下载次数: 13)
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ID:421049 发表于 2021-3-28 13:55 | 显示全部楼层
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