uln2003驱动步进电机的代码求讲解

ID:418744 · 发表于 2020-2-26 20:46

#include "SteperMotor.h"

#define          StepMotor_Value 256
unsigned char StepMotor_Direc=0;
unsigned char StepMotor_Busy=0;
unsigned char StepMotor_EN=0;

void Stepper_Motor()
{
      static unsigned int  Step_Value;
      static unsigned char Step_Con;
      if(StepMotor_EN)
      {
            if(StepMotor_Busy==0)
            {
                     StepMotor_Busy=1;
                     Step_Con=0;
                     Step_Value=StepMotor_Value;
            }
            else
            {
                     switch(Step_Con)
                     {
                              case 0:
                              {
                                    if(StepMotor_Direc)
                                    {
                                             StepMoto_Pin1_Set();
                                             StepMoto_Pin2_Clr();
                                             StepMoto_Pin3_Clr();
                                             StepMoto_Pin4_Clr();
                                    }
                                    else
                                    {
                                             StepMoto_Pin1_Clr();
                                             StepMoto_Pin2_Clr();
                                             StepMoto_Pin3_Clr();
                                             StepMoto_Pin4_Set();
                                    }
                                    Step_Con++;
                                    break;
                              }
                              case 1:
                              {
                                    if(StepMotor_Direc)
                                    {
                                             StepMoto_Pin1_Clr();
                                             StepMoto_Pin2_Set();
                                             StepMoto_Pin3_Clr();
                                             StepMoto_Pin4_Clr();
                                    }
                                    else
                                    {
                                             StepMoto_Pin1_Clr();
                                             StepMoto_Pin2_Clr();
                                             StepMoto_Pin3_Set();
                                             StepMoto_Pin4_Clr();
                                    }
                                    Step_Con++;
                                    break;
                              }
                              case 2:
                              {
                                    if(StepMotor_Direc)
                                    {
                                             StepMoto_Pin1_Clr();
                                             StepMoto_Pin2_Clr();
                                             StepMoto_Pin3_Set();
                                             StepMoto_Pin4_Clr();
                                    }
                                    else
                                    {
                                             StepMoto_Pin1_Clr();
                                             StepMoto_Pin2_Set();
                                             StepMoto_Pin3_Clr();
                                             StepMoto_Pin4_Clr();
                                    }
                                    Step_Con++;
                                    break;
                              }
                              case 3:
                              {
                                    if(StepMotor_Direc)
                                    {
                                             StepMoto_Pin1_Clr();
                                             StepMoto_Pin2_Clr();
                                             StepMoto_Pin3_Clr();
                                             StepMoto_Pin4_Set();
                                    }
                                    else
                                    {
                                             StepMoto_Pin1_Set();
                                             StepMoto_Pin2_Clr();
                                             StepMoto_Pin3_Clr();
                                             StepMoto_Pin4_Clr();
                                    }
                                    Step_Con=0;
                                    Step_Value--;
                                    if(Step_Value==0)
                                    {
                                             StepMotor_EN=0;
                                             StepMotor_Busy=0;
                                             StepMoto_Pin1_Clr();
                                             StepMoto_Pin2_Clr();
                                             StepMoto_Pin3_Clr();
                                             StepMoto_Pin4_Clr();
                                    }
                                    break;
                              }
                     }
            }
      }
}

void Step_Moto_Init()  //3õê¼»ˉPB13￡¬14￡¬15oíPA8
{
      GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
      RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;
      GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
      GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
      GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);


      StepMoto_Pin1_Clr();
      StepMoto_Pin2_Clr();
      StepMoto_Pin3_Clr();
      StepMoto_Pin4_Clr();
}

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