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»论坛 › 电子技术分类讨论区 › 智能小车/机器人 › STC8单片机智能小车制作 附源程序
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STC8单片机智能小车制作 附源程序

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楼主
ID:535176 发表于 2020-3-9 19:10 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
寒假做的一个智能小车，有自动模式（超声波避障）（红外避障）手动模式（红外遥控）（无线NRF24l01遥控）（WIFI ESP8266遥控）（蓝牙遥控）小车可前进，后退，左转，右转，停止，1-7挡(可调),OLED用来显示主界面和超声波检测的距离，JQ8900播报小车运行的状态。
小车视频地址：B站：https://www.bilibili.com/video/av94674438/
小车和程序
                           
部分代码：
  1. #include<All.h>

  3. /*********************************
  4. * @函数名:main
  5. * @描述:main 函数，程序入口
  6. * @参数:无
  7. * @返回值:无
  8. *********************************/
  9. void main()
  10. {
  11.     static uchar Voice_Flag=0;
  12.     Timer0_INT0_Init();//红外解码
  13.     Timer3_Init();//直流电机调速
  14.         Time1_INT1_Init();//超声波初始化
  15.         OLED_Init();//OLED显示初始化
  16.         Uart4_Init();//串口4初始化 定时器4 蓝牙
  17.         Uart3_Init();//串口3初始化 定时器2 WIFI
  18.         ESP8266_Init();//ESP8266初始化
  19.         NRF24L01_Init();//NRF24L01无线模块初始化
  20.         SetRX_Mode();//设置为接收模式
  21.         Oled_Display_Chinese();//OLED显示固定汉字
  22.    while(1)
  23.    {
  24.            if(Voice_Flag==0)
  25.            {
  26.               JQ8900_Select_TwoCmd_Song(0x02,0x04);//发动机已启动，准备发车
  27.                   Voice_Flag=1;
  28.            }
  29.             Oled_Display_Variable();//OLED屏幕显示变量数据//执行时间大概200ms
  30.             Auto_Hand_Mode();//自动手动切换模式
  31.    }
  32. }
复制代码
  1. #include<All.h>

  3. uchar Auto_Hand_Mode_Flag=1;//自动手动模式切换标志(默认手动)
  4. uchar Hand_Mode_Flag=0;//手动模式切换标志（默认红外）
  5. uchar Auto_Mode_Flag = 1;//自动模式切换标志
  6. /*********************************
  7. * @函数名：Mode_Key_Scan
  8. * @描  述：按一下是手动控制，再按一下是自动控制
  9. * @参  数：无
  10. * @返回值：无
  11. *********************************/
  12. void Mode_Key_Scan()//模式按键扫描
  13. {
  14.     uchar i;
  15.         if(Key1==0)//Key1自动手动模式切换
  16.         {
  17.             i=20;
  18.                 while(i--); //延迟消抖
  19.                 if(Key1==0)
  20.                 {
  21.                    if(Auto_Hand_Mode_Flag)   //一共两种模式
  22.                       Auto_Hand_Mode_Flag=0;  //不是0就是1
  23.                else
  24.                        Auto_Hand_Mode_Flag=1;//没按一下就换一种模式
  25.                 }
  26.                 while(!Key1);
  27.         }
  28. }
  29. /*********************************
  30. * @函数名：Control_Method_Key_Scan
  31. * @描  述：手动模式控制方式按键
  32. * @参  数：无
  33. * @返回值：无
  34. *********************************/
  35. void Control_Method_Key_Scan()//控制方式
  36. {
  37.         uchar i;
  38.    if(Key2==0)//控制方式切换
  39.         {
  40.             i=20;
  41.                 while(i--);  //延迟消抖
  42.                 if(Key2==0)
  43.                 {
  44.                         if(Hand_Mode_Flag==3) //一共三种控制方式0123
  45.                          Hand_Mode_Flag=0; //循环
  46.                         else   
  47.                                 Hand_Mode_Flag++; //每次换一种
  48.                 }
  49.                 while(!Key2);
  50.         }
  51. }
  52. /*********************************
  53. * @函数名：Auto_Mode
  54. * @描  述：自动模式 （超声波避障）
  55. * @参  数：无
  56. * @返回值：无
  57. *********************************/
  58. void Auto_Mode()
  59. {
  60. //        static uchar
  61.         switch(Auto_Mode_Flag)
  62.         {
  63.                 case 0:
  64.                               Judge_distance(); //超声波避障
  65.                               break;
  66.                 case 1:
  67.                               Ray_Avoid(); //红外避障
  68.                               break;
  69.         }
  70.    
  71.         //Ray_jiance();
  72. }
  73. /*********************************
  74. * @函数名：Hand_Mode
  75. * @描  述：手动模式工具切换函数，Hand_Mode_Flag选用不同的工具控制
  76. * @参  数：无
  77. * @返回值：无
  78. *********************************/
  79. void Hand_Mode()
  80. {
  81.         static uchar Voice_Flag[4]={0};//语音标志
  82.         static uchar One_Flag=0;//消除第一次语音播报标志
  83.         Control_Method_Key_Scan();//控制方式按键扫描
  84.         switch(Hand_Mode_Flag)
  85.         {
  86.                 case 0:  
  87.                                  Ray_Hand_Key();    //红外手动按键
  88.                                  Ray_Decode_Ser(); //红外解码函数
  89.                         
  90.                           if(One_Flag)  //程序执行第一次的时候不执行
  91.                                    {
  92.                                           if(Voice_Flag[0]==0)
  93.                                           {
  94.                                                   //ES=0;//关闭蓝牙串口中断
  95.                                                  JQ8900_Select_TwoCmd_Song(0x01,0x04);//红外遥控
  96.                                                 // EX0=1;//打开外部中断0
  97.                                                  Voice_Flag[0]=1;
  98.                                                  Voice_Flag[1]=0;
  99.                                                  Voice_Flag[2]=0;        
  100.                                                   Voice_Flag[3]=0;        
  101.                                           }
  102.                                 }
  103.                                   break;
  104.                 case 1:
  105.                               Blue_Hand_Key();      //蓝牙手动模式
  106.                                   if(Voice_Flag[1]==0)
  107.                                   {
  108.                                           One_Flag=1;  //再执行红外的时候播报
  109.                                         JQ8900_Select_TwoCmd_Song(0x01,0x05);//蓝牙遥控
  110.                                          Voice_Flag[0]=0;
  111.                      Voice_Flag[1]=1;
  112.                      Voice_Flag[2]=0;        
  113.                      Voice_Flag[3]=0;                                                  
  114.                                   }
  115.                                   break;
  116.                 case 2:  
  117.                               NRF24L01_Hand_Key(); //无线手动按键
  118.                                     NRF24L01_Receive();//接收数据的函数
  119.                                   if(Voice_Flag[2]==0)
  120.                                   {
  121.                                           One_Flag=1; //再执行红外的时候播报
  122.                                         //  ES=0;//关闭蓝牙串口中断
  123.                                           //EX0=0;//关闭外部中断0
  124.                                         JQ8900_Select_TwoCmd_Song(0x01,0x06);//无线遥控
  125.                                          Voice_Flag[0]=0;
  126.                      Voice_Flag[1]=0;
  127.                      Voice_Flag[2]=1;        
  128.                                            Voice_Flag[3]=0;        
  129.                                   }
  130.                               break;
  131.                 case 3:
  132.                        if(Voice_Flag[3]==0)
  133.                                   {
  134.                                           One_Flag=1;  //再执行红外的时候播报
  135.                                          // EX0=0;//关闭外部中断0
  136.                                         JQ8900_Select_TwoCmd_Song(0x01,0x07);//WIFI遥控
  137.                                         //  ES=1;//打开蓝牙串口中断
  138.                                          Voice_Flag[0]=0;
  139.                      Voice_Flag[1]=0;
  140.                      Voice_Flag[2]=0;         
  141.                                           Voice_Flag[3]=1;        
  142.                                   }
  143.                          ESP8266_Hand_Key();//WIFI手动按键
  144.                         break;
  145.         }
  146. }
  147. /*********************************
  148. * @函数名：Auto_Hand_Mode
  149. * @描  述：自动手动模式切换函数Auto_Hand_Mode_Flag为0自动，为1手动
  150. * @参  数：无
  151. * @返回值：无
  152. *********************************/
  153. void Auto_Hand_Mode()//自动手动模式切换
  154. {
  155.         static uchar Voice_Flag[2]={0};//语音标志
  156.         static uchar One_Flag=0;//消除第一次不语音播报标志
  157.         Mode_Key_Scan();//按键扫描切换自动手动
  158.     switch(Auto_Hand_Mode_Flag)
  159.      {
  160.               case 0:   
  161.                       if(Voice_Flag[0]==0) //语音只执行一次
  162.                                   {
  163.                                            EX1 = 1; //打开超声波
  164.                                          One_Flag=1;//第二次，可以播报
  165.                                         JQ8900_Select_TwoCmd_Song(0x01,0x02);//自动模式
  166.                         Voice_Flag[0]=1;
  167.                         Voice_Flag[1]=0;
  168.                                   }
  169.                                   Auto_Mode();//自动
  170.                         break;
  171.               case 1:   
  172.                   /*一上电程序进入这里，由于要播放发送机已启动，所以不播放下面的*/
  173.                                   if(One_Flag)//如果等于1播报，否则不播报
  174.                                   {
  175.                                           if(Voice_Flag[1]==0)
  176.                                           {
  177.                                                   EX1 = 0; //关闭超声波
  178.                                                  Car_Stop();// //由自动模式切换到手动模式，小车需停止
  179. //                                                TR1=0;//关闭定时器1
  180.                                                 JQ8900_Select_TwoCmd_Song(0x01,0x03);//手动模式
  181.                                                 Voice_Flag[0]=0;
  182.                                                 Voice_Flag[1]=1;
  183.                                           }
  184.                               }
  185.                                    Hand_Mode();//手动
  186.                       break;
  187.        }
  188. }
复制代码

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Stc8A8K小车简化.zip (246.23 KB, 下载次数: 109)

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沙发
ID:535176 发表于 2020-3-10 07:32 | 只看该作者
感谢管理员的整理
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板凳
ID:752280 发表于 2020-8-6 09:48 | 只看该作者
程序写的很规范啊
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地板
ID:562211 发表于 2020-12-1 21:47 | 只看该作者
楼主有电路图吗
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5#
ID:843544 发表于 2020-12-22 20:15 | 只看该作者
有电路图吗？
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6#
ID:843544 发表于 2020-12-23 20:52 | 只看该作者
是否能够提供原理图
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