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//上电后按下K4键程序运行，小车进行超声波避障跑
//LCD1602液晶屏上显示探测到的实时距离
/**************************************************************
//重要说明：没有LCD1602液晶显示屏的师兄，需要用杜邦线将P0.7接地程序才能正常运行
****************************************************************/
//注意程序只做参考之用，要达到最理想的避障效果，还需要师兄们细心调试。
#include <reg52.h> //52芯片配置文件
#include <intrins.h> //包含nop等系统函数
#include "bst_car.h" //包含bst—v51智能小车头文件
#define LCM_Data P0 //定义液晶屏数据口
#define Busy 0x80 //用于检测LCM状态字中的Busy标识
sbit DU = P2^6; //数码管段选
sbit WE = P2^7; //数码管位选
sbit LCM_RW=P1^1 ; //定义LCD引脚
sbit LCM_RS=P1^0 ;
sbit LCM_E=P2^5 ;
unsigned char code Range[] ="==Range Finder==";//LCD1602显示格式
unsigned char code ASCII[13] = "0123456789.-M";
unsigned char code table[]="Distance:000.0cm";
unsigned char code table1[]="!!! Out of range";
unsigned char disbuff[4]={0,0,0,0};//用于分别存放距离的值0.1mm、mm、cm和m的值
unsigned int time=0;//用于存放定时器时间值
unsigned long S=0;//用于存放距离的值
bit flag =0; //量程溢出标志位
char a=0;
//=========================================================================================================================
void delay(unsigned int xms)
{
unsigned int i,j;
for(i=xms;i>0;i--) //i=xms即延时约xms毫秒
for(j=112;j>0;j--);
}
void Delay10us(unsigned char i) //10us延时函数 启动超声波模块时使用
{
unsigned char j;
do{
j = 10;
do{
_nop_();
}while(--j);
}while(--i);
}
void cmg88()//关数码管
{
DU=1;
P0=0X00;
DU=0;
}
/************************************LCD1602液晶屏驱动函数************************************************/
//*******************读状态*************************//
unsigned char ReadStatusLCM(void)
{
LCM_Data = 0xFF;
LCM_RS = 0;
Delay10us(1);
LCM_RW = 1;
Delay10us(1);
do{
LCM_E = 0;
Delay10us(1);
LCM_E = 0;
Delay10us(1);
LCM_E = 1;
Delay10us(1);
}
while (LCM_Data & Busy); //检测忙信号
return(LCM_Data);
}
/****************写数据************************/
void WriteDataLCM(unsigned char WDLCM)
{
ReadStatusLCM(); //检测忙
LCM_Data = WDLCM;
LCM_RS = 1;
Delay10us(1);
LCM_RW = 0;
Delay10us(1);
LCM_E = 0; //若晶振速度太高可以在这后加小的延时
Delay10us(1);
LCM_E = 0; //延时
Delay10us(1);
LCM_E = 1;
Delay10us(1);
}
//****************写指令*************************//
void WriteCommandLCM(unsigned char WCLCM,BuysC) //BuysC为0时忽略忙检测
{
if (BuysC) ReadStatusLCM(); //根据需要检测忙
LCM_Data = WCLCM;
LCM_RS = 0;
Delay10us(1);
LCM_RW = 0;
Delay10us(1);
LCM_E = 0;
Delay10us(1);
LCM_E = 0;
Delay10us(1);
LCM_E = 1;
Delay10us(1);
}
//*******************LCM初始化**********************//
void LCMInit(void)
{
LCM_Data = 0;
WriteCommandLCM(0x38,0); //三次显示模式设置，不检测忙信号
delay(5);
WriteCommandLCM(0x38,0);
delay(5);
WriteCommandLCM(0x38,0);
delay(5);
WriteCommandLCM(0x38,1); //显示模式设置,开始要求每次检测忙信号
WriteCommandLCM(0x08,1); //关闭显示
WriteCommandLCM(0x01,1); //显示清屏
WriteCommandLCM(0x06,1); // 显示光标移动设置
WriteCommandLCM(0x0c,1); // 显示开及光标设置
}
//*********************按指定位置显示一个字符***********************//
void DisplayOneChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char DData)
{
Y &= 0x1;
X &= 0xF; //限制X不能大于15，Y不能大于1
if (Y) X |= 0x40; //当要显示第二行时地址码+0x40;
X |= 0x80; //算出指令码
WriteCommandLCM(X, 1); //发命令字
WriteDataLCM(DData); //发数据
}
//**********************按指定位置显示一串字符*************************//
void DisplayListChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char code *DData)
{
unsigned char ListLength;
ListLength = 0;
Y &= 0x1;
X &= 0xF; //限制X不能大于15，Y不能大于1
while (DData[ListLength]>0x19) //若到达字串尾则退出
{
if (X <= 0xF) //X坐标应小于0xF
{
DisplayOneChar(X, Y, DData[ListLength]); //显示单个字符
ListLength++;
X++;
}
}
}
/***************************************************************************/
void StartModule() //启动超声波模块
{
TX=1; //启动一次模块
Delay10us(2);
TX=0;
}
void Forward(void)//前进
{
IN2=1;
IN3=1;
IN1=0;
IN4=0;
}
void Stop(void) //停车
{
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
}
void back(void) //后退
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=1;
}
void Turn_Right(void) //向右旋转
{
IN1=0;
IN2=1;
IN3=0;
IN4=1;
}
//=========================================================================================================================
/********距离计算程序***************/
void conut1(void)
{
time=TH1*256+TL1;
TH1=0;
TL1=0;
//此时time的时间单位决定于晶振的频率，外接晶振为11.0592MHZ
//那么1us声波能走多远的距离呢？1s=1000ms=1000000us
// 340/1000000=0.00034米
//0.00034米/1000=0.34毫米 也就是1us能走0.34毫米
//但是，我们现在计算的是从超声波发射到反射接收的双路程，
//所以我们将计算的结果除以2才是实际的路程
S=time*0.17+10;//此时计算到的结果为毫米，并且是精确到毫米的后两位了，有两个小数点
}
void Conut(void)
{
conut1();
//========显示部分===========================================
if((S>=5000)||flag==1) //超出测量范围
{
a=0;
flag=0;
DisplayListChar(0, 1, table1);
}
else
{
disbuff[0]=S%10;
disbuff[1]=S/10%10;
disbuff[2]=S/100%10;
disbuff[3]=S/1000;
DisplayListChar(0, 1, table);
DisplayOneChar(9, 1, ASCII[disbuff[3]]);
DisplayOneChar(10, 1, ASCII[disbuff[2]]);
DisplayOneChar(11, 1, ASCII[disbuff[1]]);
DisplayOneChar(12, 1, ASCII[10]);
DisplayOneChar(13, 1, ASCII[disbuff[0]]);
}
//========避障部分===========================================
if(S<=240) //////////////////////////// 刹车障碍物距离 跟车速有关 可更改
{
a++;
if(a>=2)
{
a=0;
FM=0;
Stop();
back(); //后退缓冲
delay(230);////////////////////////////////////////// 后退缓冲时间 跟车速有关 可更改
B:Turn_Right();
delay(50); /////////////////////////////////// 旋转角度 跟环境复杂程度有关 可更改
Stop();
delay(100); //////////////////////////////////// 旋转顿挫时间 视觉效果 可更改
StartModule();
while(RX==0);
TR1=1; //开启计数
while(RX); //当RX为1计数并等待
TR1=0; //关闭计数
conut1();
if(S>340) //////////////////////// 可直行方向无障碍物距离 跟环境有关 可更改
{
Turn_Right();
delay(90);
Stop(); //微调前进方向 避免车宽对前进影响
delay(200);
FM=1;
Forward();
}
else
{
goto B; //若没转到空旷方向 回到B点 继续旋转一次
}
}
else
{
Forward(); //无障碍物 直行
}
}
else
{
a=0;
Forward(); //无障碍物 直行
}
//=======================================
}
/********************************************************/
void zd0() interrupt 3 //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
{
flag=1; //中断溢出标志
RX=0;
}
/********超声波高电平脉冲宽度计算程序***************/
void Timer_Count(void)
{
TR1=1; //开启计数
while(RX); //当RX为1计数并等待
TR1=0; //关闭计数
Conut(); //计算
}
/********************************************************/
void keyscan(void) //按键扫描函数
{
A: if(K4==0) //判断是否有按下信号
{
delay(10); //延时10ms
if(K4==0) //再次判断是否按下
{
FM=0; //蜂鸣器响
while(K4==0); //判断是否松开按键
FM=1; //蜂鸣器停止
}
else
{
goto A; //跳转到A重新检测
}
}
else
{
goto A; //跳转到A重新检测
}
}
/********************************************************/
/*************主程序********************/
void main(void)
{
unsigned int a;
cmg88();//关数码管
delay(400); //启动等待，等LCM讲入工作状态
LCMInit(); //LCM初始化
delay(5);//延时片刻
DisplayListChar(0, 0, Range);
DisplayListChar(0, 1, table);
TMOD=TMOD|0x10;//设T0为方式1，GATE=1；
EA=1; //开启总中断
TH1=0;
TL1=0;
ET1=1; //允许T0中断
keyscan() ; //按键扫描
//=======================================================================================================================
while(1)
{
RX=1;
StartModule(); //启动模块
for(a=951;a>0;a--)
{
if(RX==1)
{
Timer_Count(); //超声波高电平脉冲宽度计算函数
}
}
}
}
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