设为首页收藏本站
开启辅助访问 切换到宽版

 找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步，快速开始

热门： 51单片机 | 24小时必答区 | 单片机教程 | 单片机DIY制作 | STM32 | Cortex M3 | 模数电子 | 电子DIY制作 | 音响/功放 | 拆机乐园 | Arduino | 嵌入式OS | 程序设计

搜索
»论坛 › 嵌入式/单片机论坛 › 51单片机 › 单片机mpu6050三轴加速器源程序
返回列表 发新帖
查看: 1729|回复: 0
打印 上一主题 下一主题
收起左侧

单片机mpu6050三轴加速器源程序

[复制链接]
跳转到指定楼层
楼主
ID:699194 发表于 2020-3-25 18:35 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |正序浏览 |阅读模式
程序绝对可用的


单片机源程序如下:
  1. //****************************************
  2. // 功能: 显示加速度计和陀螺仪的10位原始数据
  3. //****************************************
  4. // GY-52 MPU3050 IIC测试程序

  6. //****************************************
  7. #include <REG52.H>        
  8. #include <math.h>    //Keil library  
  9. #include <stdio.h>   //Keil library        
  10. #include <INTRINS.H>
  11. typedef unsigned char  uchar;
  12. typedef unsigned short ushort;
  13. typedef unsigned int   uint;
  14. //****************************************
  15. // 定义51单片机端口
  16. //****************************************
  17. #define DataPort P0                //LCD1602数据端口
  18. sbit    SCL=P1^0;                        //IIC时钟引脚定义
  19. sbit    SDA=P1^1;                        //IIC数据引脚定义
  20. sbit    LCM_RS=P2^0;                //LCD1602命令端口               
  21. sbit    LCM_RW=P2^1;                //LCD1602命令端口               
  22. sbit    LCM_EN=P2^2;                //LCD1602命令端口
  23. //****************************************
  24. // 定义MPU6050内部地址
  25. //****************************************
  26. #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
  27. #define        CONFIG                        0x1A        //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
  28. #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
  29. #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
  30. #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
  31. #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
  32. #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
  33. #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
  34. #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
  35. #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
  36. #define        TEMP_OUT_H                0x41
  37. #define        TEMP_OUT_L                0x42
  38. #define        GYRO_XOUT_H                0x43
  39. #define        GYRO_XOUT_L                0x44        
  40. #define        GYRO_YOUT_H                0x45
  41. #define        GYRO_YOUT_L                0x46
  42. #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
  43. #define        GYRO_ZOUT_L                0x48
  44. #define        PWR_MGMT_1                0x6B        //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
  45. #define        WHO_AM_I                        0x75        //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
  46. #define        SlaveAddress        0xD0        //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
  47. //****************************************
  48. //定义类型及变量
  49. //****************************************
  50. uchar dis[4];                                                        //显示数字(-511至512)的字符数组
  51. int        dis_data;                                                //变量
  52. //int        Temperature,Temp_h,Temp_l;        //温度及高低位数据
  53. //****************************************
  54. //函数声明
  55. //****************************************
  56. void  delay(unsigned int k);                                                                                //延时
  57. //LCD相关函数
  58. void  InitLcd();                                                                                                                //初始化lcd1602
  59. void  lcd_printf(uchar *s,int temp_data);
  60. void  WriteDataLCM(uchar dataW);                                                                        //LCD数据
  61. void  WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc);                                //LCD指令
  62. void  DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData);                        //显示一个字符
  63. void  DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L);        //显示字符串
  64. //MPU6050操作函数
  65. void  InitMPU6050();                                                                                                        //初始化MPU6050
  66. void  Delay5us();
  67. void  I2C_Start();
  68. void  I2C_Stop();
  69. void  I2C_SendACK(bit ack);
  70. bit   I2C_RecvACK();
  71. void  I2C_SendByte(uchar dat);
  72. uchar I2C_RecvByte();
  73. void  I2C_ReadPage();
  74. void  I2C_WritePage();
  75. void  display_ACCEL_x();
  76. void  display_ACCEL_y();
  77. void  display_ACCEL_z();
  78. uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);                                                //读取I2C数据
  79. void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);        //向I2C写入数据
  80. //****************************************
  81. //整数转字符串
  82. //****************************************
  83. void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
  84. {
  85.         if(temp_data<0)
  86.         {
  87.                 temp_data=-temp_data;
  88.                 *s='-';
  89.         }
  90.         else *s=' ';
  91.         *++s =temp_data/100+0x30;
  92.         temp_data=temp_data%100;     //取余运算
  93.         *++s =temp_data/10+0x30;
  94.         temp_data=temp_data%10;      //取余运算
  95.         *++s =temp_data+0x30;         
  96. }
  97. //****************************************
  98. //延时
  99. //****************************************
  100. void delay(unsigned int k)        
  101. {                                                
  102.         unsigned int i,j;                                
  103.         for(i=0;i<k;i++)
  104.         {                        
  105.                 for(j=0;j<121;j++);
  106.         }                                                
  107. }
  108. //****************************************
  109. //LCD1602初始化
  110. //****************************************
  111. void InitLcd()                                
  112. {                        
  113.         WriteCommandLCM(0x38,1);        
  114.         WriteCommandLCM(0x08,1);        
  115.         WriteCommandLCM(0x01,1);        
  116.         WriteCommandLCM(0x06,1);        
  117.         WriteCommandLCM(0x0c,1);
  118.         DisplayOneChar(0,0,'S');
  119.         DisplayOneChar(0,1,'Y');
  120. }                        
  121. //****************************************
  122. //LCD1602写允许
  123. //****************************************
  124. void WaitForEnable(void)        
  125. {                                       
  126.         DataPort=0xff;               
  127.         LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();
  128.         LCM_EN=1;_nop_();_nop_();
  129.         while(DataPort&0x80);        
  130.         LCM_EN=0;                                
  131. }                                       
  132. //****************************************
  133. //LCD1602写入命令
  134. //****************************************
  135. void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)
  136. {                                       
  137.         if(Attribc)WaitForEnable();        
  138.         LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();
  139.         DataPort=CMD;_nop_();        
  140.         LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
  141. }                                       
  142. //****************************************
  143. //LCD1602写入数据
  144. //****************************************
  145. void WriteDataLCM(uchar dataW)
  146. {                                       
  147.         WaitForEnable();               
  148.         LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();
  149.         DataPort=dataW;_nop_();        
  150.         LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
  151. }               
  152. //****************************************
  153. //LCD1602写入一个字符
  154. //****************************************
  155. void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)
  156. {                                                
  157.         Y&=1;                                                
  158.         X&=15;                                                
  159.         if(Y)X|=0x40;                                       
  160.         X|=0x80;                        
  161.         WriteCommandLCM(X,0);               
  162.         WriteDataLCM(DData);               
  163. }                                                
  164. //****************************************
  165. //LCD1602显示字符串
  166. //****************************************
  167. void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L)
  168. {
  169.         uchar ListLength=0;
  170.         Y&=0x1;               
  171.         X&=0xF;               
  172.         while(L--)            
  173.         {                       
  174.                 DisplayOneChar(X,Y,DData[ListLength]);
  175.                 ListLength++;  
  176.                 X++;                        
  177.         }   
  178. }
  179. //**************************************
  180. //延时5微秒(STC90C52RC@12M)
  181. //不同的工作环境,需要调整此函数
  182. //当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
  183. //**************************************
  184. void Delay5us()
  185. {
  186.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  187.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  188.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  189.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  190.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  191.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  192. }
  193. //**************************************
  194. //I2C起始信号
  195. //**************************************
  196. void I2C_Start()
  197. {
  198.     SDA = 1;                    //拉高数据线
  199.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  200.     Delay5us();                 //延时
  201.     SDA = 0;                    //产生下降沿
  202.     Delay5us();                 //延时
  203.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
  204. }
  205. //**************************************
  206. //I2C停止信号
  207. //**************************************
  208. void I2C_Stop()
  209. {
  210.     SDA = 0;                    //拉低数据线
  211.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  212.     Delay5us();                 //延时
  213.     SDA = 1;                    //产生上升沿
  214.     Delay5us();                 //延时
  215. }
  216. //**************************************
  217. //I2C发送应答信号
  218. //入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
  219. //**************************************
  220. void I2C_SendACK(bit ack)
  221. {
  222.     SDA = ack;                  //写应答信号
  223.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  224.     Delay5us();                 //延时
  225.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
  226.     Delay5us();                 //延时
  227. }
  228. //**************************************
  229. //I2C接收应答信号
  230. //**************************************
  231. bit I2C_RecvACK()
  232. {
  233.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  234.     Delay5us();                 //延时
  235.     CY = SDA;                   //读应答信号
  236.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
  237.     Delay5us();                 //延时
  238.     return CY;
  239. }
  240. //**************************************
  241. //向I2C总线发送一个字节数据
  242. //**************************************
  243. void I2C_SendByte(uchar dat)
  244. {
  245.     uchar i;
  246.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
  247.     {
  248.         dat <<= 1;              //移出数据的最高位
  249.         SDA = CY;               //送数据口
  250.         SCL = 1;                //拉高时钟线
  251.         Delay5us();             //延时
  252.         SCL = 0;                //拉低时钟线
  253.         Delay5us();             //延时
  254.     }
  255.     I2C_RecvACK();
  256. }
  257. //**************************************
  258. //从I2C总线接收一个字节数据
  259. //**************************************
  260. uchar I2C_RecvByte()
  261. {
  262.     uchar i;
  263.     uchar dat = 0;
  264.     SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
  265.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
  266.     {
  267.         dat <<= 1;
  268.         SCL = 1;                //拉高时钟线
  269.         Delay5us();             //延时
  270.         dat |= SDA;             //读数据               
  271.         SCL = 0;                //拉低时钟线
  272.         Delay5us();             //延时
  273.     }
  274.     return dat;
  275. }
  276. //**************************************
  277. //向I2C设备写入一个字节数据
  278. //**************************************
  279. void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
  280. {
  281.     I2C_Start();                  //起始信号
  282.     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
  283.     I2C_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，
  284.     I2C_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据，
  285.     I2C_Stop();                   //发送停止信号
  286. }
  287. //**************************************
  288. //从I2C设备读取一个字节数据
  289. //**************************************
  290. uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
  291. {
  292.         uchar REG_data;
  293.         I2C_Start();                   //起始信号
  294.         I2C_SendByte(SlaveAddress);    //发送设备地址+写信号
  295.         I2C_SendByte(REG_Address);     //发送存储单元地址，从0开始        
  296.         I2C_Start();                   //起始信号
  297.         I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号
  298.         REG_data=I2C_RecvByte();       //读出寄存器数据
  299.         I2C_SendACK(1);                //接收应答信号
  300.         I2C_Stop();                    //停止信号
  301.         return REG_data;
  302. }
  303. //**************************************
  304. //初始化MPU6050
  305. //**************************************
  306. void InitMPU6050()
  307. {
  308.         Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠状态
  309.         Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
  310.         Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
  311.         Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
  312.         Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
  313. }
  314. //**************************************
  315. //合成数据
  316. //**************************************
  317. int GetData(uchar REG_Address)
  318. {
  319.         char H,L;
  320.         H=Single_ReadI2C(REG_Address);
  321.         L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
  322.         return (H<<8)+L;   //合成数据
  323. }
  324. //**************************************
  325. //在1602上显示10位数据
  326. //**************************************
  327. void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)
  328. {
  329.         value/=64;                                                        //转换为10位数据
  330.         lcd_printf(dis, value);                        //转换数据显示
  331.         DisplayListChar(x,y,dis,4);        //启始列，行，显示数组，显示长度
  332. }
  333. //**************************************
  334. //显示温度
  335. //**************************************
  336. //void display_temp()
  337. //{
  338. //        Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); //读取温度
  339. //        Temp_l=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L); //读取温度
  340. //        Temperature=Temp_h<<8|Temp_l;     //合成温度
  341. //        Temperature = 35+ ((double) (Temperature + 13200)) / 280; // 计算出温度
  342. //        lcd_printf(dis,Temperature);     //转换数据显示
  343. //        DisplayListChar(11,1,dis,4);     //启始列，行，显示数组，显示位数
  344. //}
  345. //*********************************************************
  346. //主程序
  347. //*********************************************************
  348. void main()
  349. {
  350.         delay(500);                //上电延时               
  351.         InitLcd();                //液晶初始化
  352.         InitMPU6050();        //初始化MPU6050
  353.         delay(150);
  354.         while(1)
  355.         {
  356.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0);        //显示X轴加速度
  357.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0);        //显示Y轴加速度
  358.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0);        //显示Z轴加速度
  359.                 Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1);        //显示X轴角速度
  360.                 Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1);        //显示Y轴角速度
  361.                 Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1);        //显示Z轴角速度
  362.                 delay(500);
  363.         }
  364. }
复制代码

所有资料51hei提供下载:
mpu6050三轴加速器程序.zip (37.62 KB, 下载次数: 22)



评分

参与人数 1黑币 +50 收起 理由
admin + 50 共享资料的黑币奖励！

查看全部评分

分享到:  QQ好友和群QQ好友和群 QQ空间QQ空间 腾讯微博腾讯微博 腾讯朋友腾讯朋友
收藏收藏 分享淘帖 顶顶 踩踩
回复

使用道具 举报

返回列表 发新帖
高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

手机版|小黑屋|51黑电子论坛 |51黑电子论坛6群 QQ 管理员QQ:125739409;技术交流QQ群281945664

Powered by 单片机教程网

快速回复 返回顶部 返回列表