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600黑币
请问吧友能不能帮我讲解一下这个程序的步骤,有些地方看不懂,或者有相关程序的话,我想对比着参考理解
源程序如下:
- G= [0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
- 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
- 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
- 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
- 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 1 1 0 1 1 0 0 0 0
- 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
- 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
- 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
- 0 0 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
- 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
- 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
- 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
- 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 1 0 0 0 0
- 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
- 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
- 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
- 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
- 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
- 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
- 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0];
- MM=size(G,1); % G 地形图为01矩阵,如果为1表示障碍物
- Tau=ones(MM*MM,MM*MM); % Tau 初始信息素矩阵
- Tau=8.*Tau;
- K=100; %迭代次数(指蚂蚁出动多少波)
- M=50; %蚂蚁个数
- S=1; %最短路径的起始点
- E=MM*MM; %最短路径的目的点
- Alpha=1; % Alpha 表征信息素重要程度的参数
- Beta=7; % Beta 表征启发式因子重要程度的参数
- Rho=0.3 ; % Rho 信息素蒸发系数
- Q=1; % Q 信息素增加强度系数
- minkl=inf;
- mink=0;
- minl=0;
- D=G2D(G);
- N=size(D,1); %N表示问题的规模(象素个数)
- a=1; %小方格象素的边长
- Ex=a*(mod(E,MM)-0.5); %终止点横坐标
- if Ex==-0.5
- Ex=MM-0.5;
- end
- Ey=a*(MM+0.5-ceil(E/MM)); %终止点纵坐标
- Eta=zeros(N); %启发式信息,取为至目标点的直线距离的倒数
- %以下启发式信息矩阵
- for i=1:N
- ix=a*(mod(i,MM)-0.5);
- if ix==-0.5
- ix=MM-0.5;
- end
- iy=a*(MM+0.5-ceil(i/MM));
- if i~=E
- Eta(i)=1/((ix-Ex)^2+(iy-Ey)^2)^0.5;
- else
- Eta(i)=100;
- end
- end
- ROUTES=cell(K,M); %用细胞结构存储每一代的每一只蚂蚁的爬行路线
- PL=zeros(K,M); %用矩阵存储每一代的每一只蚂蚁的爬行路线长度
- %启动K轮蚂蚁觅食活动,每轮派出M只蚂蚁
- for k=1:K
- for m=1:M
- %状态初始化
- W=S; %当前节点初始化为起始点
- Path=S; %爬行路线初始化
- PLkm=0; %爬行路线长度初始化
- TABUkm=ones(N); %禁忌表初始化
- TABUkm(S)=0; %已经在初始点了,因此要排除
- DD=D; %邻接矩阵初始化
- %下一步可以前往的节点
- DW=DD(W,:);
- DW1=find(DW);
- for j=1:length(DW1)
- if TABUkm(DW1(j))==0
- DW(DW1(j))=0;
- end
- end
- LJD=find(DW);
- Len_LJD=length(LJD);%可选节点的个数
- %蚂蚁未遇到食物或者陷入死胡同或者觅食停止
- while W~=E&&Len_LJD>=1
- %转轮赌法选择下一步怎么走
- PP=zeros(Len_LJD);
- for i=1:Len_LJD
- PP(i)=(Tau(W,LJD(i))^Alpha)*((Eta(LJD(i)))^Beta);
- end
- sumpp=sum(PP);
- PP=PP/sumpp;%建立概率分布
- Pcum(1)=PP(1);
- for i=2:Len_LJD
- Pcum(i)=Pcum(i-1)+PP(i);
- end
- Select=find(Pcum>=rand);
- to_visit=LJD(Select(1));
- %状态更新和记录
- Path=[Path,to_visit]; %路径增加
- PLkm=PLkm+DD(W,to_visit); %路径长度增加
- W=to_visit; %蚂蚁移到下一个节点
- for kk=1:N
- if TABUkm(kk)==0
- DD(W,kk)=0;
- DD(kk,W)=0;
- end
- end
- TABUkm(W)=0; %已访问过的节点从禁忌表中删除
- DW=DD(W,:);
- DW1=find(DW);
- for j=1:length(DW1)
- if TABUkm(DW1(j))==0
- DW(j)=0;
- end
- end
- LJD=find(DW);
- Len_LJD=length(LJD);%可选节点的个数
- end
- %记下每一代每一只蚂蚁的觅食路线和路线长度
- ROUTES{k,m}=Path;
- if Path(end)==E
- PL(k,m)=PLkm;
- if PLkm<minkl
- mink=k;minl=m;minkl=PLkm;
- end
- else
- PL(k,m)=0;
- end
- end
- %更新信息素
- Delta_Tau=zeros(N,N);%更新量初始化
- for m=1:M
- if PL(k,m)
- ROUT=ROUTES{k,m};
- TS=length(ROUT)-1;%跳数
- PL_km=PL(k,m);
- for s=1:TS
- x=ROUT(s);
- y=ROUT(s+1);
- Delta_Tau(x,y)=Delta_Tau(x,y)+Q/PL_km;
- Delta_Tau(y,x)=Delta_Tau(y,x)+Q/PL_km;
- end
- end
- end
- Tau=(1-Rho).*Tau+Delta_Tau;%信息素挥发一部分,新增加一部分
- end
- %绘图
- plotif=1;%是否绘图的控制参数
- if plotif==1 %绘收敛曲线
- minPL=zeros(K);
- for i=1:K
- PLK=PL(i,:);
- Nonzero=find(PLK);
- PLKPLK=PLK(Nonzero);
- minPL(i)=min(PLKPLK);
- end
- figure(1)
- plot(minPL);
- hold on
- grid on
- title('收敛曲线变化趋势');
- xlabel('迭代次数');
- ylabel('最小路径长度'); %绘爬行图
- figure(2)
- axis([0,MM,0,MM])
- for i=1:MM
- for j=1:MM
- if G(i,j)==1
- x1=j-1;y1=MM-i;
- x2=j;y2=MM-i;
- x3=j;y3=MM-i+1;
- x4=j-1;y4=MM-i+1;
- fill([x1,x2,x3,x4],[y1,y2,y3,y4],[0.2,0.2,0.2]);
- hold on
- else
- x1=j-1;y1=MM-i;
- x2=j;y2=MM-i;
- x3=j;y3=MM-i+1;
- x4=j-1;y4=MM-i+1;
- fill([x1,x2,x3,x4],[y1,y2,y3,y4],[1,1,1]);
- hold on
- end
- end
- end
- hold on
- title('机器人运动轨迹');
- xlabel('坐标x');
- ylabel('坐标y');
- ROUT=ROUTES{mink,minl};
- LENROUT=length(ROUT);
- Rx=ROUT;
- Ry=ROUT;
- for ii=1:LENROUT
- Rx(ii)=a*(mod(ROUT(ii),MM)-0.5);
- if Rx(ii)==-0.5
- Rx(ii)=MM-0.5;
- end
- Ry(ii)=a*(MM+0.5-ceil(ROUT(ii)/MM));
- end
- plot(Rx,Ry)
- end
- plotif2=0;%绘各代蚂蚁爬行图
- if plotif2==1
- figure(3)
- axis([0,MM,0,MM])
- for i=1:MM
- for j=1:MM
- if G(i,j)==1
- x1=j-1;y1=MM-i;
- x2=j;y2=MM-i;
- x3=j;y3=MM-i+1;
- x4=j-1;y4=MM-i+1;
- fill([x1,x2,x3,x4],[y1,y2,y3,y4],[0.2,0.2,0.2]);
- hold on
- else
- x1=j-1;y1=MM-i;
- x2=j;y2=MM-i;
- x3=j;y3=MM-i+1;
- x4=j-1;y4=MM-i+1;
- fill([x1,x2,x3,x4],[y1,y2,y3,y4],[1,1,1]);
- hold on
- end
- end
- end
- for k=1:K
- PLK=PL(k,:);
- minPLK=min(PLK);
- pos=find(PLK==minPLK);
- m=pos(1);
- ROUT=ROUTES{k,m};
- LENROUT=length(ROUT);
- Rx=ROUT;
- Ry=ROUT;
- for ii=1:LENROUT
- Rx(ii)=a*(mod(ROUT(ii),MM)-0.5);
- if Rx(ii)==-0.5
- Rx(ii)=MM-0.5;
- end
- Ry(ii)=a*(MM+0.5-ceil(ROUT(ii)/MM));
- end
- plot(Rx,Ry)
- hold on
- end
- end
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