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循迹
PB7、6、3、15、14、12、
PC10、13、0、2、3
PA15、10、0、1、3、4、5、6、7
LED
PC1 PD2
舵机
PA8、9、11
电机A
PWMA:PC6
IN2:PB4 IN1:PC4
电机B
PWMB:PC7
IN2:PB5 IN1:PB0
电机C
PWMC:PC8
IN2:PB8 IN1:PC5
电机D
PWMD:PC9
IN2:PB9 IN1:PB1
Altium Designer画的原理图和PCB图如下：(51hei附件中可下载工程文件)
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