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单片机寻迹小车PROTEUS仿真及代码

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ID:687441 发表于 2020-3-28 01:07 | 显示全部楼层 |阅读模式
四路寻迹小车仿真，液晶显示小车行驶状态
包括直行，小右转，大右转，小左转，大左转
仿真原理图如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下载）

仿真界面

仿真界面

主程序流程图

主程序流程图

单片机源程序如下:
  1. #include <reg52.h>//52头文件
  2. #include <lcd.h>//液晶显示配置文件
  3. unsigned char pwm_left_val; //左电机占空比值 取值范围0-170，0最快
  4. unsigned char pwm_right_val; //右电机占空比值取值范围0-170 ,0最快
  5. unsigned char pwm_t;//周期

  7. void delay(unsigned int z)//毫秒级延时
  8. {
  9.         unsigned int x,y;
  10.         for(x = z; x > 0; x--)
  11.                 for(y = 114; y > 0 ; y--);
  12. }       
  13. /*小车前进*/
  14. int forward()
  15. {
  16.         pwm_left_val=100;
  17.         pwm_right_val=100;
  18.         left_motor_go; //左电机前进
  19.         right_motor_go; //右电机前进
  20. }
  21. /*小车小左转*/
  22. int xiaoleft_run()
  23. {
  24.         pwm_left_val=170;
  25.         pwm_right_val=100;
  26.         left_motor_go; //左电机前进
  27.         right_motor_go; //右电机前进
  28. }
  29. /*小车大左转*/
  30. void daleft_run()
  31. {
  32.         left_motor_stops; //左电机停止
  33.         right_motor_go; //右电机前进
  34. }
  35. /*小车小右转*/
  36. int xiaoright_run()
  37. {
  38.         pwm_left_val=100;
  39.         pwm_right_val=170;
  40.         left_motor_go; //左电机前进
  41.         right_motor_go; //右电机前进
  42. }
  43. /*小车大右转*/
  44. void daright_run()
  45. {
  46.         right_motor_stops;//右电机停止
  47.         left_motor_go;    //左电机前进
  48. }
  49. //定时器0中断
  50. void timer0() interrupt 1
  51. {
  52.         pwm_t++;//周期计时加
  53.         if(pwm_t == 255)
  54.                 pwm_t = EN1 = EN2 = 0;
  55.         if(pwm_left_val == pwm_t)//左电机占空比       
  56.                 EN1 = 1;               
  57.         if(pwm_right_val == pwm_t)//右电机占空比
  58.                 EN2 = 1;                         
  59. }
  60. void main()
  61. {
  62.         for(;;)        //死循环
  63.         {
  64.                 if(key == 0)// 实时检测S2按键是否被按下
  65.                 {
  66.                         delay(5); //软件消抖
  67.                         LCDInit();
  68.               DisplayString(0x0,0,"Left's Go");
  69.                   break;                //退出FOR死循环
  70.                 }
  71.         }
  72.         delay(1000);//延时1秒
  73.         TMOD |= 0x02;//8位自动重装模块
  74.         TH0 = 220;
  75.         TL0 = 220;//11.0592M晶振下占空比最大比值是256,输出100HZ
  76.         TR0 = 1;//启动定时器0
  77.         ET0 = 1;//允许定时器0中断
  78.         EA        = 1;//总中断允许
  79.         while(1)
  80.         {
  81.                 //为0 没有识别到黑线 为1识别到黑线
  82.                 if(left2_led == right1_led)
  83.                 {
  84.                         forward();//前进
  85.                         WriteCmd(LCD_CLS);
  86.                         DisplayString(0x0,0,"forward");
  87.                         delay(200);
  88.                 }
  89.                 else if(left1_led == 0 && left2_led == 1 && right1_led== 0 && right2_led== 0 )//左边触线，小左转修正
  90.                         {
  91.                                 xiaoleft_run();
  92.                                 WriteCmd(LCD_CLS);
  93.                             DisplayString(0x0,0,"Turn Left small");
  94.                             delay(200);
  95.                         }
  96.                 else if(left1_led == 1 && left2_led == 1 && right1_led== 0 && right2_led== 0 )//最左边触线，大左转修正
  97.                         {
  98.                             daleft_run();
  99.                                 WriteCmd(LCD_CLS);
  100.                             DisplayString(0x0,0,"Turn Left big");
  101.                             delay(200);
  102.                         }
  103.                 else if(left1_led == 0 && left2_led == 0 && right1_led== 1 && right2_led== 0 )//右边触线，小右转修正
  104.                         {
  105.                             xiaoright_run();
  106.                                 WriteCmd(LCD_CLS);
  107.                             DisplayString(0x0,0,"Turn Right small");
  108.                             delay(200);
  109.                         }       
  110.            else if(left1_led == 0 && left2_led == 0 && right1_led== 1 && right2_led== 1 ) //最右边触线，大右转修正
  111.                     {
  112.                             daright_run();
  113.                                 WriteCmd(LCD_CLS);
  114.                             DisplayString(0x0,0,"Turn Right big");
  115.                             delay(200);
  116.                     }       
  117.                 }               
  118.         }
复制代码

所有资料51hei提供下载:
寻迹小车.rar (132 KB, 下载次数: 195)

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ID:721016 发表于 2020-4-15 15:26 | 显示全部楼层
我想问一下proteus仿真的时候怎么判断是不是在执行循迹啊。显示屏上一直显示直行按开关也没反应。还是说proteus看不到这样的效果
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ID:728133 发表于 2020-5-1 23:08 | 显示全部楼层
搞好了，没有问题
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ID:753887 发表于 2020-5-22 09:31 来自手机 | 显示全部楼层
没有电路图啊
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ID:772902 发表于 2021-4-25 15:51 | 显示全部楼层
这个寻迹是采用光电还是红外传感器啊
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ID:912376 发表于 2021-4-28 17:38 | 显示全部楼层
这个仿真图里没有寻迹模块，只是在用开关控制小车前进、左转、右转
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ID:940368 发表于 2021-6-19 12:11 | 显示全部楼层
请问这个头文件和液晶显示配置文件在压缩包有吗
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ID:938892 发表于 2021-6-19 13:25 | 显示全部楼层

搞好了，没有问题
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ID:945628 发表于 2021-6-28 21:14 | 显示全部楼层
能两个轮子一起动吗？好多程序都是只能一个轮子动
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