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51单片机串口控制舵机,出现诡异问题。大佬帮看看?

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楼主
ID:477828 发表于 2020-3-29 14:48 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
用串口控制舵机的时候会出现一下情况。
1.发出90度指令后,会自动回到45度。
2.发送指令偶尔不听使唤。不响应。
3.发送太快舵机就再也不转了。

哪个大佬帮忙看看?
  1. #include <reg52.h>
  2.        
  3. #define uchar  unsigned char
  4. #define uint   unsigned int

  5. //变量
  6. uchar buf;
  7. uchar sending = 0;
  8. uint cmd = 1;//串口收到的命令是否已经处理

  9. //L298N控制电机
  10. sbit IN1 = P1^1;
  11. sbit IN2 = P1^2;

  12. //舵机控制
  13. sbit SG_PWM=P1^0;
  14. uchar count=0;
  15. uchar cycle_count = 0;
  16. uchar PWM_count=2;                  //1--0度,2--45度,3--90度,4--135度,5--180度

  17. //esp8266控制
  18. uchar START_MORE_CONN[] = "AT+CIPMUX=1\r\n";
  19. uchar START_SERVER[] = "AT+CIPSERVER=1,8080\r\n";
  20. uchar SEND_DATA[] = "AT+CIPSEND=0,10\r\n";


  21. //申明函数
  22. void delay(uint);
  23. void send(uchar);
  24. void initUart(void);
  25. void initTimer(void);
  26. void sendc(uchar*);
  27. void espData(uchar);
  28. void espDatas(uchar*);

  29. void main(void)
  30. {
  31.           EA=1;
  32.                 TMOD=0x21;
  33.                 //初始化串口
  34.           initUart();
  35.           //打开定时器
  36.           initTimer();
  37.                 //开启esp8266服务
  38.           delay(5000);
  39.                 sendc(START_MORE_CONN);
  40.           delay(2000);
  41.                 sendc(START_MORE_CONN);
  42.           delay(2000);
  43.           sendc(START_SERVER);
  44.        
  45.     while(1){
  46.                         if(cycle_count == 8){
  47.                                 if(cmd == 0){
  48.                                         count = 0;
  49.                                         switch(buf){
  50.                                                 case 0x31:
  51.                                                         PWM_count = 1;
  52.                                                         break;
  53.                                                
  54.                                                 case 0x32:
  55.                                                         PWM_count = 2;
  56.                                                         break;
  57.                                                
  58.                                                 case 0x33:
  59.                                                         PWM_count = 3;
  60.                                                         break;
  61.                                         }
  62.                                         cmd = 1;
  63.                                 }
  64.                                 cycle_count = 0;
  65.                         }
  66.                 }                       
  67. }

  68. //初始化串口 9600
  69. void initUart(void){
  70.           SCON=0x50;      
  71.     PCON=0x00;         
  72.                        
  73.     ES = 1;            
  74.     TL1=0xfd;
  75.     TH1=0xfd;           
  76.     TR1=1;
  77.           sending = 0;
  78. }

  79. void initTimer(void){
  80.    TH0=0Xfe;
  81.    TL0=0X33;       //计数初值设置为0.5ms
  82.    ET0=1;          //打开定时器0的中断
  83.    TR0=1;          //打开定时器0
  84. }

  85. //发送一个字节的数据,形参d即为待发送数据。
  86. void send(uchar d)                  
  87. {
  88.           sending=1;         //设置发送标志
  89.                 SBUF=d; //将数据写入到串口缓冲
  90.    
  91.           while(!TI);
  92.     TI = 0;
  93.                
  94.           sending = 0; //等待发送完毕
  95. }

  96. //发送字符串uchar a[]='哈哈哈哈';
  97. void sendc(uchar * pd)
  98. {
  99. while((*pd)!='\0') //发送字符串,直到遇到0才结束
  100. {
  101.   send(*pd); //发送一个字符
  102.   pd++;  //移动到下一个字符
  103. }
  104. }


  105. /**
  106. * 延时函数
  107. **/
  108. void delay(uint i)
  109. {
  110.         uint x,y;
  111.         for(x = i; x > 0; x--)
  112.                 for(y = 120; y > 0 ; y--);
  113. }


  114. /**
  115. *  esp8266数据反馈
  116. *
  117. */
  118. void espData(uchar d){
  119.         delay(100);
  120.         sendc(SEND_DATA);
  121.         delay(300);
  122.         send(d);
  123. }

  124. void espDatas(uchar* d){
  125.         delay(100);
  126.         sendc(SEND_DATA);
  127.         delay(300);
  128.         sendc(d);
  129. }

  130. /*********************************************************

  131. 串口接收

  132. *********************************************************/
  133. void  serial() interrupt 4
  134. {
  135.          //收到数据
  136.    if(RI){
  137.                   RI=0;   //清中断请求
  138.                         buf = SBUF;
  139.                  
  140.                   if(buf == 0x31 || buf == 0x32 || buf == 0x33 && cmd == 1){
  141.                                 cmd = 0;
  142.                         }
  143.                  
  144.          }
  145. }

  146. /*********************************************************

  147. 定时器0接收

  148. *********************************************************/
  149. void timer() interrupt 1
  150. {
  151.     TR0=0;
  152.     TH0=0Xfe;
  153.     TL0=0X33;       //重新赋计数初值为0.5ms
  154.                 if(count<=PWM_count)
  155.                 {
  156.                         SG_PWM=1;
  157.                 }
  158.                 else
  159.                 {
  160.                         SG_PWM=0;
  161.                 }
  162.                 count++;
  163.                 if(count>=40)
  164.                 {
  165.                         count=0;
  166.                         cycle_count++;
  167.                 }
  168.                 TR0=1;
  169. }
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