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基于12单片机的四驱小车pwm控制速度+蓝牙控制

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楼主
ID:606493 发表于 2020-4-2 13:05 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
基于12单片机的四驱蓝牙小车pwm控速程序，蓝牙只控制了前进后退和停止


单片机源程序如下:
  1. #include<stc12c5a60s2.h>
  2. #define uint unsigned int
  3. #define uchar unsigned char

  5. sbit Righ_1=P0^0;
  6. sbit Righ_2=P0^1;
  7. sbit Left_1=P0^3;
  8. sbit Left_2=P0^2;
  9. uchar Buffer[5] = {0}; //从串口接收的数据
  10. uchar Sign = '0';

  12. //sbit ENA=P1^3;                                //左电机使能
  13. //sbit ENB=P1^4;                                //右电机使能

  15. void pwm_Init()
  16. {
  17.         CCON = 0;                                        //PCA初始化
  18.         CMOD = 0x00;                        //空闲时不计数，不产生中断，时钟源为Sysclk/12，PWM频率大约为4KHz
  19.         CL = 0x00;                                //PCA低8位清零
  20.         CH = 0x00;                                //PCA高8位清零

  22.         CCAPM0 = 0x42;                        //8位PWM模式，无中断
  23.         CCAP0H = 0xc0;                        //PWM0占空比（调节此处值调节PWM占空比）
  24.         CCAP0L = 0xc0;                        //PWM0占空比（调节此处值调节PWM占空比）

  26.         CCAPM1 = 0x42;                        //8位PWM模式，无中断
  27.         CCAP1H = 0x40;                        //PWM1占空比（调节此处值调节PWM占空比）
  28.         CCAP1L = 0x40;                        //PWM1占空比（调节此处值调节PWM占空比）

  30.         CR = 1;       
  31. }

  33. void pwm_set(uchar x,uchar y)                                //占空比设置函数   引脚为P1.3和P1.4
  34. {
  35.         CCAP0H=x;                       
  36.         CCAP0L=x;                               
  37.         CCAP1H=y;
  38.         CCAP1L=y;
  39. }

  41. /* 函数功能:设置串口*/
  42. void init()                            //单片机串口初始化函数
  43. {
  44.         TMOD=0x20;                     //定时器1工作模式
  45.         SCON=0x50;                     
  46.                                        //设置串口方式1且允许串口接收。
  47.         TH1=0xfd;                      //设置初值为0xfd，波特率是9600bps     
  48.         TL1=0xfd;
  49.         EA=1;                          //打开总中断
  50.         TR1=1;                         //定时器1开始计时
  51.         ES=1;                          //打开接收中断
  52. }

  54. void Go()
  55. {
  56.         Righ_1=1;
  57.         Righ_2=0;
  58.         Left_1=1;       
  59.         Left_2=0;
  60. }

  62. void Back()
  63. {
  64.         Righ_1=0;
  65.         Righ_2=1;
  66.         Left_1=0;       
  67.         Left_2=1;
  68. }

  70. void Stop()
  71. {
  72.         Righ_1=0;
  73.         Righ_2=0;
  74.         Left_1=0;       
  75.         Left_2=0;
  76. }

  78. void main()
  79. {
  80. //        Com_Init();
  81.         pwm_Init();
  82.         init();
  83.         pwm_set(0x32,0x32);
  84.         while(1)
  85.         {
  86.                 switch(Sign)
  87.                 {
  88.                         case '1': Go(); break;
  89.                         case '0': Stop(); break;
  90.                         case '2': Back(); break;
  91.                         default:break;
  92.                 }       
  93.         }
  94. }

  96. void UART_SER()interrupt 4 //串行口中断函数
  97. {
  98.         if (RI)//判断是接收中断产生
  99.         {
  100.             RI=0;  //读标志位清零
  101.             Sign=SBUF;//读入缓冲区的值
  102.             TI=1; //TI=1时，执行下面的程序
  103.             SBUF=Sign;//将内容返回到手机端，可在手机查看发送的内容
  104.         }
  105.         if (TI)    //如果是发送标志位，写标志位清零
  106.         TI=0;
  107. }
复制代码

以上源码打包: 5.PWM（小车控速度）.zip (30.27 KB, 下载次数: 10)

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