如何做到让Arduino小车检测到障碍物就停止呢?

ID:714862 · 发表于 2020-4-7 19:58

我想做一个WiFi遥控小车，现在可以实现WiFi遥控了，但是在前方加了一个红外，做避障，如何做到让小车检测到障碍物就停止呢。

/*前进  按下发出 ONA  松开ONF
  后退：按下发出 ONB  松开ONF
  左转：按下发出 ONC  松开ONF
  右转：按下发出 OND  松开ONF
  停止：按下发出 ONE  松开ONF

  WIFI程序功能是按下对应的按键执行操，松开按键就停止
*/
int Left_motor=8;    //左电机(IN3) 输出0  前进输出1 后退
int Left_motor_pwm=9;    //左电机PWM调速

int Right_motor_pwm=10; // 右电机PWM调速
int Right_motor=11; // 右电机后退(IN1)  输出0  前进输出1 后退

int servopin7=7;//设置左右舵机驱动脚到数字口7
int servopin12=12;//设置上下舵机驱动脚到数字口12
int myangle;//定义角度变量
int pulsewidth;//定义脉宽变量

const int sensorPin = 5; //定义人体红外传感器的引脚、、、
int sensorValue;    //声明传感器数据变量、、、

int val;
char buffer[18];             //串口缓冲区的字符数组

void setup()                      //设定串口和引脚模式
{
   Serial.begin(9600);
   Serial.flush();             //清空串口缓存
   pinMode(Left_motor,OUTPUT); // PIN 8 8脚无PWM功能
   pinMode(Left_motor_pwm,OUTPUT); // PIN 9 (PWM)
   pinMode(Right_motor_pwm,OUTPUT);// PIN 10 (PWM)
   pinMode(Right_motor,OUTPUT);// PIN 11 (PWM)
   pinMode(servopin7,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口
   pinMode(servopin12,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口

   pinMode(sensorPin, INPUT);  //定义红外为输入变量、、、

}
void run()    // 前进
{
  Serial.flush(); //清空串口缓存

  digitalWrite(Right_motor,LOW);  // 右电机前进
  digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH);  // 右电机前进
  analogWrite(Right_motor_pwm,110);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减

  digitalWrite(Left_motor,LOW);  // 左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH);  //左电机PWM
  analogWrite(Left_motor_pwm,110);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  //delay(time * 100); //执行时间，可以调整

}

void brake()       //刹车，停车
{

  digitalWrite(Right_motor_pwm,LOW);  // 右电机PWM 调速输出0
  analogWrite(Right_motor_pwm,0);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减

  digitalWrite(Left_motor_pwm,LOW);  //左电机PWM 调速输出0
  analogWrite(Left_motor_pwm,0);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  //delay(time * 100);//执行时间，可以调整
}

void left()       //左转(左轮后退，右轮前进)
{
  Serial.flush(); //清空串口缓存
  digitalWrite(Right_motor,LOW);  // 右电机前进
  digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH);  // 右电机前进
  analogWrite(Right_motor_pwm,110);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减

  digitalWrite(Left_motor,HIGH);  // 左电机后退
  digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH);  //左电机PWM
  analogWrite(Left_motor_pwm,110);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  //delay(time * 100);  //执行时间，可以调整
}

void right()       //右转(右轮后退，左轮前进)
{
  Serial.flush(); //清空串口缓存
  digitalWrite(Right_motor,HIGH);  // 右电机后退
  digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH);  // 右电机PWM输出1
  analogWrite(Right_motor_pwm,110);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减

  digitalWrite(Left_motor,LOW);  // 左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH);  //左电机PWM
  analogWrite(Left_motor_pwm,110);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  //delay(time * 100);       //执行时间，可以调整
}

void back()       //后退
{
  Serial.flush(); //清空串口缓存
  digitalWrite(Right_motor,HIGH);  // 右电机后退
  digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH);  // 右电机前进
  analogWrite(Right_motor_pwm,110);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减

  digitalWrite(Left_motor,HIGH);  // 左电机后退
  digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH);  //左电机PWM
  analogWrite(Left_motor_pwm,110);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  //delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}

void servopulse(int servopin7,int myangle)/*定义一个脉冲函数，用来模拟方式产生PWM值舵机的范围是0.5MS到2.5MS 1.5MS 占空比是居中周期是20MS*/
{
  pulsewidth=(myangle*11)+450;//将角度转化为500-2480 的脉宽值这里的myangle就是0-180度  所以180*11+50=2480  11是为了换成90度的时候基本就是1.5MS
  digitalWrite(servopin7,HIGH);//将舵机接口电平置高                                     90*11+50=1490uS  就是1.5ms
  delayMicroseconds(pulsewidth);//延时脉宽值的微秒数  这里调用的是微秒延时函数
  digitalWrite(servopin7,LOW);//将舵机接口电平置低
// delay(20-pulsewidth/1000);//延时周期内剩余时间  这里调用的是ms延时函数
  delay(20-(pulsewidth*0.001));//延时周期内剩余时间  这里调用的是ms延时函数
}
void servopulsesx(int servopin12,int myangle)/*定义一个脉冲函数，用来模拟方式产生PWM值舵机的范围是0.5MS到2.5MS 1.5MS 占空比是居中周期是20MS*/
{
  pulsewidth=(myangle*11)+400;//将角度转化为500-2480 的脉宽值这里的myangle就是0-180度  所以180*11+50=2480  11是为了换成90度的时候基本就是1.5MS
  digitalWrite(servopin12,HIGH);//将舵机接口电平置高                                     90*11+50=1490uS  就是1.5ms
  delayMicroseconds(pulsewidth);//延时脉宽值的微秒数  这里调用的是微秒延时函数
  digitalWrite(servopin12,LOW);//将舵机接口电平置低
// delay(20-pulsewidth/1000);//延时周期内剩余时间  这里调用的是ms延时函数
  delay(20-(pulsewidth*0.001));//延时周期内剩余时间  这里调用的是ms延时函数
}
void front_detection()// 左右电机前
{
  //此处循环次数减少，为了增加小车遇到障碍物的反应速度
  for(int i=0;i<=5;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
  {
servopulse(servopin7,90);//模拟产生PWM
  }

}
void left_detection()//左右舵机靠左
{
  for(int i=0;i<=1;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
  {
servopulse(servopin7,175);//模拟产生PWM
  }

}

void right_detection()//左右电机靠右
{
  for(int i=0;i<=1;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
  {
servopulse(servopin7,1);//模拟产生PWM
  }

}
void s_detection()//上下舵机上
{
  for(int i=0;i<=1;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
  {
servopulsesx(servopin12,0);//模拟产生PWM
  }
}
void x_detection()//上下舵机下
{
  for(int i=0;i<=1;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
  {
servopulsesx(servopin12,175);//模拟产生PWM
  }
}
void loop()
{
if(Serial.available() > 0)                      //Serial.available()返回串口收到的字节数
{
   int index = 0;
   delay(100);                               //延时等待串口收完数据，否则刚收到1个字节时就会执行后续程序
   int numChar = Serial.available();
   if(numChar > 15)                               //确认数据不会溢出，应当小于缓冲大小
   {
      numChar = 15;
      }
   while(numChar--)
   {
      buffer[index++] = Serial.read();       //将串口数据一字一字的存入缓冲
   }
   splitString(buffer);                               //字符串分割
}
}

void splitString(char *data)
{
   Serial.print("Data entered:");
   Serial.println(data);
   char *parameter;
   parameter = strtok(data, " ,");             //string token，将data按照空格或者,进行分割并截取
   Serial.print("***");
   Serial.println(parameter);
while(parameter != NULL)
{
setLED(parameter);
parameter = strtok(NULL, " ,");             //string token，再次分割并截取，直至截取后的字符为空
Serial.print("---");
Serial.println(parameter);
}
for(int x = 0; x < 16; x++)                      //清空缓冲
  {
buffer[x] = '\0';
  }
   Serial.flush();
  }

void setLED(char *data)
{
sensorValue = digitalRead(sensorPin);    //  用于读取红外传感器数据信息、、、、、、
if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'A'))  //条件函数  在此加入了红外传感器的条件、、、、
{
   Serial.println("go forward!");
   run();
  }
  if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'B'))
{
Serial.println("go back!");
   back();
}
if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'C'))
{
   Serial.println("go left!");
   left();
  }
if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'D'))
{
   Serial.println("go right!");
   right();
  }
if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'E'))
{
   Serial.println("Stop!");
   brake();
  }
if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'F'))
{
Serial.println("Stop!");
   brake();
}
  /* 以下是控制舵机左，上下舵机                         */
  if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'L'))//左
{
   left_detection();
}
  if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'I'))//右
{
   right_detection();
}

if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'J'))//上
{
   s_detection();
}
if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'K'))//下
{
   x_detection();
}

}

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