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51单片机舵机控制原理+程序(单个和多个的舵机控制都有)

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ID:639290 发表于 2020-4-13 09:27 | 显示全部楼层 |阅读模式
因我体会过学习舵机过程中寻找资料的苦恼，现将我学习过的资料和大家分享。希望大家能快乐的学习舵机

单片机源程序如下:
  1. /*****************************************************************************
  2. ** 文件                        : main.c
  3. ** 作者                        : Zheng23
  4. ** 日期                        :                        
  5. ** 功能                        :
  6. /*****************************************************************************/
  7. //#include <STC15.h>
  8. //#include"STC89C5xRC.H"


  11. //一定要用12M的晶振
  12. //一定要用12M的晶振
  13. //一定要用12M的晶振
  14. //一定要用12M的晶振
  15. //一定要用12M的晶振
  16. //一定要用12M的晶振

  18. #include "reg51.h"

  20. #define uint8        unsigned char    //无符号字符型
  21. #define uint16        unsigned short int
  22. #define uint32        unsigned long

  24. sbit SERVO0=P0^0;                        //控制舵机的PWM输出口

  26. uint16 Servo0PwmDuty=1500;        //PWM脉冲宽度   1.5ms脉冲宽度

  28. /***********************************************************
  29. * 名    称： DelayMs(uint16 ms)
  30. * 功    能： 延时ms毫秒
  31. * 入口参数： ms        毫秒
  32. * 出口参数： 无
  33. * 说    明：                                          
  34. /**********************************************************/
  35. void DelayMs(uint16 ms)
  36. {
  37.         uint16 i,j;
  38.         for(i=0;i<85;i++)                //89单片机用85,12系列单片机用800
  39.                 for(j=0;j<ms;j++);
  40. }
  41. /***********************************************************
  42. * 名    称：InitTimer0()
  43. * 功    能：时钟0初始化
  44. * 入口参数：无
  45. * 出口参数：无
  46. * 说    明：12M晶振，12分频，所以计数器每递增一个数就是1微秒，完全满足舵机控制的精度要求
  47.                         因为定时器是TH0，TL0都要全部计数到0xFF后在计1个数就会产生中断，所以要想产生
  48.                         x毫秒的中断，那么TH0，TL0就应该赋值（0xFFFF-x）        从这个值开始计数产生定时中断                                         
  49. /**********************************************************/
  50. void InitTimer0(void)
  51. {
  52.         TMOD &= 0xF0;                //设置定时器模式
  53.         TMOD |= 0x01;                //设置定时器模式
  54.         TL0 = 0x00;                        //设置定时初值
  55.         TH0 = 0x00;                        //设置定时初值
  56.         TF0 = 0;                        //清除TF0标志
  57.         TR0 = 1;                        //定时器0开始计时
  58.         ET0 = 1;                        //开定时器0中断
  59. }
  60. /***********************************************************
  61. * 名    称：Timer0Value(uint16 pwm)  
  62. * 功    能：给定时器0计数器赋值产生定时中断
  63. * 入口参数：pwm                控制舵机的PWM脉冲宽度值（范围：500~2500）
  64. * 出口参数：无
  65. * 说    明：12M晶振，12分频，所以计数器每递增一个数就是1微秒，完全满足舵机控制的精度要求
  66.                         因为定时器是TH0，TL0都要全部计数到0xFF后在计1个数就会产生中断，所以要想产生
  67.                         pwm毫秒的中断，那么TH0，TL0就应该赋值（0xFFFF-pwm）        从这个值开始计数产生定时中断                                          
  68. /**********************************************************/
  69. void Timer0Value(uint16 pwm)
  70. {
  71.         uint16 value;
  72.         value=0xffff-pwm;       
  73.         TR0 = 0;
  74.         TL0=value;                        //16位数据给8位数据赋值默认将16位数据的低八位直接赋给八位数据
  75.     TH0=value>>8;                //将16位数据右移8位，也就是将高8位移到低八位，再赋值给8位数据       
  76.         TR0 = 1;
  77. }
  78. /***********************************************************
  79. * 名    称： main()
  80. * 功    能： 入口函数
  81. * 入口参数： 无
  82. * 出口参数： 无
  83. * 说    明：                                          
  84. /**********************************************************/
  85. void main(void)
  86. {

  88.         InitTimer0();        //定时器0初始化
  89.         EA = 1;                        //开总中断
  90.         while(1)                //大循环
  91.         {       
  92.                 Servo0PwmDuty = 500;                //脉冲宽度在500微秒，对应-90°
  93.                 DelayMs(1000);                //延时1秒
  94.                 Servo0PwmDuty = 1000;        //脉冲宽度在1000微秒，对应-45°
  95.                 DelayMs(1000);
  96.                 Servo0PwmDuty = 1500;
  97.                 DelayMs(1000);
  98.                 Servo0PwmDuty = 2000;
  99.                 DelayMs(1000);
  100.                 Servo0PwmDuty = 2500;
  101.                 DelayMs(1000);
  102.                 Servo0PwmDuty = 2000;
  103.                 DelayMs(1000);
  104.                 Servo0PwmDuty = 1500;
  105.                 DelayMs(1000);
  106.                 Servo0PwmDuty = 1000;
  107.                 DelayMs(1000);
  108.         }
  109. }

  111. /***********************************************************
  112. * 名    称： Timer0_isr() interrupt 1 using 1
  113. * 功    能： 时钟0中断处理
  114. * 入口参数： 无
  115. * 出口参数： 无
  116. * 说    明：                                          
  117. /**********************************************************/
  118. void Timer0_isr(void) interrupt 1 using 1
  119. {
  120.         static uint16 i = 1;        //静态变量：每次调用函数时保持上一次所赋的值，
  121.                                                         //跟全局变量类似，不同是它只能用于此函数内部
  122.         switch(i)
  123.         {
  124.                 case 1:
  125.                         SERVO0 = 1;        //PWM控制脚高电平
  126.                         //给定时器0赋值，计数Pwm0Duty个脉冲后产生中断，下次中断会进入下一个case语句
  127.                         Timer0Value(Servo0PwmDuty);       
  128.                         break;
  129.                 case 2:
  130.                         SERVO0 = 0;        //PWM控制脚低电平
  131.                         //高脉冲结束后剩下的时间(20000-Pwm0Duty)全是低电平了，Pwm0Duty + (20000-Pwm0Duty) = 20000个脉冲正好为一个周期20毫秒
  132.                         Timer0Value(20000-Servo0PwmDuty);
  133.                         i = 0;       
  134.                         break;         
  135.         }
  136.         i++;
  137. }
复制代码

所有资料51hei提供下载:
单个舵机控制.zip (68.73 KB, 下载次数: 365)

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gqzjl + 4 感谢楼主分享！
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ID:730552 发表于 2020-5-5 19:07 | 显示全部楼层
如果加8个按键分别控制八个舵机该怎么控制，小白一个，试着写了一天了没成功，哭了
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ID:730552 发表于 2020-5-5 19:09 | 显示全部楼层
如果加八个按键分别控制八个舵机，程序该怎么写，小白一个，试了一天没成功，哭了
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ID:639290 发表于 2020-5-6 09:37 | 显示全部楼层
更都赤那 发表于 2020-5-5 19:09
如果加八个按键分别控制八个舵机，程序该怎么写，小白一个，试了一天没成功，哭了

按键输入pwm输出呀  如果检测到按键变化PWM随之响应
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ID:730552 发表于 2020-5-6 11:39 | 显示全部楼层
你消失的踪迹 发表于 2020-5-6 09:37
按键输入pwm输出呀  如果检测到按键变化PWM随之响应

楼主可以分享一个按键控制多路舵机的程序案例吗万分感谢，我只能做到按键控制单个舵机，但我现在做的按键分别控制6路舵机一直出错
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ID:639290 发表于 2020-5-6 13:27 | 显示全部楼层
更都赤那 发表于 2020-5-6 11:39
楼主可以分享一个按键控制多路舵机的程序案例吗万分感谢，我只能做到按键控制单个舵机，但我现在做 ...

抱歉按键控制舵机这块我也没有做过
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ID:495574 发表于 2020-8-6 16:20 来自手机 | 显示全部楼层
有一度一度的那种么
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ID:168971 发表于 2020-8-9 12:31 | 显示全部楼层
感谢楼主共享资料
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ID:815493 发表于 2020-9-23 10:00 来自手机 | 显示全部楼层
有没有用定时器的
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ID:833307 发表于 2020-11-3 05:02 | 显示全部楼层
我也没做成功，郁闷
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ID:700054 发表于 2021-5-8 17:10 | 显示全部楼层
好聪明的写法，博主厉害
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ID:204870 发表于 2021-5-8 18:23 | 显示全部楼层

我也没做成功，郁闷
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ID:918467 发表于 2021-5-15 14:52 | 显示全部楼层
请问博主有仿真图吗
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ID:969161 发表于 2021-11-10 14:36 | 显示全部楼层
这个不错，正要做舵机控制。
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ID:399179 发表于 2021-12-8 19:01 来自手机 | 显示全部楼层
正在学习舵机，感谢楼主分享！
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ID:1051684 发表于 2023-8-2 21:48 | 显示全部楼层
如此小的文件何必分成三个包，你也麻烦大家也麻烦
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ID:1109327 发表于 2024-1-21 21:01 | 显示全部楼层
这个不错，正要做舵机控制，请问博主有仿真图吗
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