51单片机舵机控制原理+程序(单个和多个的舵机控制都有)

ID:639290 · 发表于 2020-4-13 09:27

因我体会过学习舵机过程中寻找资料的苦恼，现将我学习过的资料和大家分享。希望大家能快乐的学习舵机

单片机源程序如下:

/*****************************************************************************
** 文件 : main.c
** 作者 : Zheng23
** 日期 :
** 功能 :
/*****************************************************************************/
//#include <STC15.h>
//#include"STC89C5xRC.H"
//一定要用12M的晶振
//一定要用12M的晶振
//一定要用12M的晶振
//一定要用12M的晶振
//一定要用12M的晶振
//一定要用12M的晶振
#include "reg51.h"
#define uint8 unsigned char //无符号字符型
#define uint16 unsigned short int
#define uint32 unsigned long
sbit SERVO0=P0^0; //控制舵机的PWM输出口
uint16 Servo0PwmDuty=1500; //PWM脉冲宽度 1.5ms脉冲宽度
/***********************************************************
* 名称： DelayMs(uint16 ms)
* 功能：延时ms毫秒
* 入口参数： ms 毫秒
* 出口参数：无
* 说明：
/**********************************************************/
void DelayMs(uint16 ms)
{
uint16 i,j;
for(i=0;i<85;i++) //89单片机用85,12系列单片机用800
for(j=0;j<ms;j++);
}
/***********************************************************
* 名称：InitTimer0()
* 功能：时钟0初始化
* 入口参数：无
* 出口参数：无
* 说明：12M晶振，12分频，所以计数器每递增一个数就是1微秒，完全满足舵机控制的精度要求
因为定时器是TH0，TL0都要全部计数到0xFF后在计1个数就会产生中断，所以要想产生
x毫秒的中断，那么TH0，TL0就应该赋值（0xFFFF-x）从这个值开始计数产生定时中断
/**********************************************************/
void InitTimer0(void)
{
TMOD &= 0xF0; //设置定时器模式
TMOD |= 0x01; //设置定时器模式
TL0 = 0x00; //设置定时初值
TH0 = 0x00; //设置定时初值
TF0 = 0; //清除TF0标志
TR0 = 1; //定时器0开始计时
ET0 = 1; //开定时器0中断
}
/***********************************************************
* 名称：Timer0Value(uint16 pwm)
* 功能：给定时器0计数器赋值产生定时中断
* 入口参数：pwm 控制舵机的PWM脉冲宽度值（范围：500~2500）
* 出口参数：无
* 说明：12M晶振，12分频，所以计数器每递增一个数就是1微秒，完全满足舵机控制的精度要求
因为定时器是TH0，TL0都要全部计数到0xFF后在计1个数就会产生中断，所以要想产生
pwm毫秒的中断，那么TH0，TL0就应该赋值（0xFFFF-pwm）从这个值开始计数产生定时中断
/**********************************************************/
void Timer0Value(uint16 pwm)
{
uint16 value;
value=0xffff-pwm;
TR0 = 0;
TL0=value; //16位数据给8位数据赋值默认将16位数据的低八位直接赋给八位数据
TH0=value>>8; //将16位数据右移8位，也就是将高8位移到低八位，再赋值给8位数据
TR0 = 1;
}
/***********************************************************
* 名称： main()
* 功能：入口函数
* 入口参数：无
* 出口参数：无
* 说明：
/**********************************************************/
void main(void)
{
InitTimer0(); //定时器0初始化
EA = 1; //开总中断
while(1) //大循环
{
Servo0PwmDuty = 500; //脉冲宽度在500微秒，对应-90°
DelayMs(1000); //延时1秒
Servo0PwmDuty = 1000; //脉冲宽度在1000微秒，对应-45°
DelayMs(1000);
Servo0PwmDuty = 1500;
DelayMs(1000);
Servo0PwmDuty = 2000;
DelayMs(1000);
Servo0PwmDuty = 2500;
DelayMs(1000);
Servo0PwmDuty = 2000;
DelayMs(1000);
Servo0PwmDuty = 1500;
DelayMs(1000);
Servo0PwmDuty = 1000;
DelayMs(1000);
}
}
/***********************************************************
* 名称： Timer0_isr() interrupt 1 using 1
* 功能：时钟0中断处理
* 入口参数：无
* 出口参数：无
* 说明：
/**********************************************************/
void Timer0_isr(void) interrupt 1 using 1
{
static uint16 i = 1; //静态变量：每次调用函数时保持上一次所赋的值，
//跟全局变量类似，不同是它只能用于此函数内部
switch(i)
{
case 1:
SERVO0 = 1; //PWM控制脚高电平
//给定时器0赋值，计数Pwm0Duty个脉冲后产生中断，下次中断会进入下一个case语句
Timer0Value(Servo0PwmDuty);
break;
case 2:
SERVO0 = 0; //PWM控制脚低电平
//高脉冲结束后剩下的时间(20000-Pwm0Duty)全是低电平了，Pwm0Duty + (20000-Pwm0Duty) = 20000个脉冲正好为一个周期20毫秒
Timer0Value(20000-Servo0PwmDuty);
i = 0;
break;
}
i++;
}

复制代码

所有资料51hei提供下载:

单个舵机控制.zip (68.73 KB, 下载次数: 381)

多路舵机控制.zip (72.45 KB, 下载次数: 337)

舵机控制原理.zip (41.15 KB, 下载次数: 202)

ID:730552 · 发表于 2020-5-5 19:07

如果加8个按键分别控制八个舵机该怎么控制，小白一个，试着写了一天了没成功，哭了

ID:730552 · 发表于 2020-5-5 19:09

如果加八个按键分别控制八个舵机，程序该怎么写，小白一个，试了一天没成功，哭了

ID:639290 · 发表于 2020-5-6 09:37

更都赤那发表于 2020-5-5 19:09
如果加八个按键分别控制八个舵机，程序该怎么写，小白一个，试了一天没成功，哭了

按键输入pwm输出呀如果检测到按键变化PWM随之响应

ID:730552 · 发表于 2020-5-6 11:39

你消失的踪迹发表于 2020-5-6 09:37
按键输入pwm输出呀如果检测到按键变化PWM随之响应

楼主可以分享一个按键控制多路舵机的程序案例吗

万分感谢，我只能做到按键控制单个舵机，但我现在做的按键分别控制6路舵机一直出错

ID:639290 · 发表于 2020-5-6 13:27

更都赤那发表于 2020-5-6 11:39
楼主可以分享一个按键控制多路舵机的程序案例吗万分感谢，我只能做到按键控制单个舵机，但我现在做 ...

抱歉按键控制舵机这块我也没有做过

ID:495574 · 发表于 2020-8-6 16:20

有一度一度的那种么

ID:168971 · 发表于 2020-8-9 12:31

感谢楼主共享资料

ID:815493 · 发表于 2020-9-23 10:00

有没有用定时器的

ID:833307 · 发表于 2020-11-3 05:02

我也没做成功，郁闷

ID:700054 · 发表于 2021-5-8 17:10

好聪明的写法，博主厉害

ID:204870 · 发表于 2021-5-8 18:23

我也没做成功，郁闷

ID:918467 · 发表于 2021-5-15 14:52

请问博主有仿真图吗

ID:969161 · 发表于 2021-11-10 14:36

这个不错，正要做舵机控制。

ID:399179 · 发表于 2021-12-8 19:01

正在学习舵机，感谢楼主分享！

ID:1051684 · 发表于 2023-8-2 21:48

如此小的文件何必分成三个包，你也麻烦大家也麻烦

ID:1109327 · 发表于 2024-1-21 21:01

这个不错，正要做舵机控制，请问博主有仿真图吗

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