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51单片机加超声波避障小车程序

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信仰之跃 发表于 2020-5-5 07:55 | 显示全部楼层 |阅读模式
大家可以自己动手试试做个属于自己的51智能小车
IMG_20200505_075354.jpg
#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
#define ulong unsigned long
sbit IN1=P1^0;
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;
sbit Sevro_Motor=P2^0;
sbit Echo=P2^3;
sbit Trig=P2^4;
sbit Left_val=P2^1;
sbit Right_val=P2^2;
uchar PWM_val;
uchar Set_val;        
uint x,y,time,timer;
ulong S;
void delay(uint z)
{
        for(x=z;x>0;x--)
                for(y=1000;y>0;y--);
}
void  MeasureDistance()                       //启动测距信号
{
        Trig=1;                                       
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        Trig=0;
}
void head()
{
        IN1=1;
        IN2=0;
        IN3=1;
        IN4=0;
}
void back()
{
        IN1=0;
        IN2=1;
        IN3=0;
        IN4=1;
}void stop()
{
        IN1=0;
        IN2=0;
        IN3=0;
        IN4=0;
}
void CountDistance()
{
        while(!Echo);                  
        TR0=1;                              
        while(Echo);                           
        TR0=0;                                   
        time=TH0*256+TL0;                  
        TH0=0;
        TL0=0;
        S=(time*1.7)/100;      
}
void Servo_PWM()
{  

    if(PWM_val<=Set_val)
            Sevro_Motor=1;
        else
            Sevro_Motor=0;
        if(PWM_val>=50)
                PWM_val=0;
}
void time1()interrupt 3  
{        
        TH1=(65536-100)/256;         
        TL1=(65536-100)%256;        
        timer++;
        PWM_val++;
        Servo_PWM();
}
void timer0()interrupt 1
{        
}
void init()
{
        P2=0xff;
        TMOD=0x11;
        TH1=(65536-100)/256;         
        TL1=(65536-100)%256;
        TH0=0;
        TL0=0;
        TR1=1;
        ET1=1;
        ET0=1;
        EA =1;        
        time=0;
        timer=0;
        S=0;
        PWM_val=0;
        delay(50);
        Set_val=21;
}
//21是中,19是左,23是右                                                           
void main()
{
        init();
        while(1)
        {
               
                if(timer>=400)
                {
                        timer=0;        
                        MeasureDistance(); //启动检测
                        CountDistance();  //计算距离
                        delay(10);
                        if((S<35)&&(Left_val==1)&&(Right_val==0))                  //距离小于20CM
                        {
                                stop();
                                Set_val=22;
                                delay(20);
                                back();
                                delay(80);
                                Set_val=21;
                                head();
                        }
                        else if((S<35)&&(Left_val==0)&&(Right_val==1))
                        {
                                stop();
                                Set_val=19;
                                delay(20);
                                back();
                                delay(80);
                                Set_val=21;                                
                                head();
                        }
                        else if((S<35)&&(Left_val==0)&&(Right_val==0))
                        {
                                stop();
                                delay(20);
                                Set_val=22;
                                back();
                                delay(80);
                                Set_val=21;
                                head();
                        }
                        else if((S<35)&&(Left_val==1)&&(Right_val==1))
                        {
                                Set_val=19;
                                back();
                                delay(80);
                                Set_val=21;
                                head();
                        }
                        /*else if(S>=30)
                        {
                                Set_val=21;
                                head();
                        }
                        else if((S>=30)&&(Left_val==1)&&(Right_val==0))
                        {
                                Set_val=19;
                                head();
                                delay(50);
                                Set_val=21;
                                head();
                        }
                        else if((S>=30)&&(Left_val==0)&&(Right_val==1))
                        {
                                Set_val=22;
                                head();
                                delay(50);
                                Set_val=21;
                                head();
                        }*/
                        if((Left_val==1)&&(Right_val==1))
                        {
                                head();
                        }else if((Left_val==0)&&(Right_val==1))
                        {
                                Set_val=22;
                                head();
                                delay(50);
                                Set_val=21;
                                head();
                        }else if((Left_val==1)&&(Right_val==0))
                        {
                                Set_val=20;
                                head();
                                delay(50);
                                Set_val=21;
                                head();
                        }else if((Left_val==0)&&(Right_val==0))
                        {
                                stop();
                        }
                }
        }
}
        

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majiedong2020 发表于 2020-5-7 20:01 | 显示全部楼层
//21是中,19是左,23是右       左右怎么确定的  没找到程序
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咚咚大神 发表于 2020-6-30 15:03 | 显示全部楼层
请问有没有protues仿真图
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