STM32四轴飞控制作经验分享 避坑指南

1.  自制遥控器要选用质量较好的遥感，油门的遥感选用上下不回中。

2.  尽量画PCB，排除大部分因电路焊接不当而引起的故障和干扰，提高稳定性（可在嘉立创打样PCB，降低成本）。

3.  飞控（陀螺仪）安装要做防震动，最好在螺栓上安装橡胶垫片（直接帖机架上的可以用3M胶，或者垫一块海绵），较少电机旋转引起的高频振动对陀螺仪数据采集的影响。

4.  电机尽量选择好一点的品牌，4个电机KV值应一致，最好可以多买几个备用，预算有限的，个人感觉可以买大疆的电机，感觉有挺多人用的。

5.  电调的选择跟电机差不多，品牌推荐好盈，预算有限就没得选了XXD 30A电调(炸鸡套装预定,我就是其中之一，哈哈哈)。

6.  装机完成后不要急着上电，万用表检测一下是否存在短路等问题。

1.  首先要确定飞控的控制频率，内环的频率和外环的频率一般不一样，我的内环PID为角速度环，频率是250HZ，4ms一个控制周期，外环PID为角度环，频率是125HZ，8ms一个控制周期，我用的是定时器TIM3中断，在进入中断服务函数后，首先要先清除中断标志位，同时中断服务函数的执行时间不能超过4ms（中断周期），以保证刷新频率准确。

2.  电机的刷新频率应大于等于内环的频率，即给电调的PWM的频率要大于等于内环刷新频率，XXD的电调PWM频率上限是8K HZ，我用的PWM频率是400HZ.(周期为2.5ms)。

3.  电调第一次使用一般要设置行程，即PWM占空比对应的电机转速范围，以XXD 30A为例，我把PWM占空比80%对应电机转速最高，PWM占空比40%对应电机转速为0（1ms-2ms），首先在第一次使用时，PWM输出80%占空比，给电调上电会听到BBB 三声 ，随后 B B 两声，这时把PWM输出改为40%占空比，随后响起B B B 三声（3S电池，2S为两声），这时行程校正就完成了，不同型号可根据说明书设置。

4.  在调PID参数前，确定3个角度的PID输出分配给对应的电机的PWM的CCR值时，+ -号给对，否则无法起飞，建议先学习四轴飞行原理，在对四轴进行理论受力分析，根据陀螺仪的安装方向和机头的方向分配3个角度的PID输出。

5.  在调PID参数一般先调内环，再调外环，调内环时外环参数设为0，具体调速经验可自行百度，各路大神的经验很多。

6.  在调PID参数时，建议对PID输出进行限幅，避免在参数过大时出现发散，四轴失控伤人。