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STM32CAN通信不能正常通信求解！（内附代码）

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楼主
ID:714887 发表于 2020-5-11 10:28 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
  1. //S选择模式 高速 接地 静默模式 接高电 PA15
  2. //PA11 CANRX PA12 CANTX
  3. //can总线io口配置初始化
  4. void can_io_init(void)
  5. {
  6.        
  7.         GPIO_InitTypeDef GPIO_Structure;
  8.        
  9.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);   
  10. //        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
  11.        
  12.          GPIO_Structure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_12; //管脚
  13.          GPIO_Structure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;      //输出速度
  14.          GPIO_Structure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
  15.          GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Structure);  //初始化PA12       
  16.          
  17.          GPIO_Structure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_11; //管脚
  18.          GPIO_Structure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;      
  19.          GPIO_Structure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;  //上拉输入
  20.          GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Structure);  //初始化PA11
  21.        
  22.          GPIO_Structure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_15; //管脚
  23.          GPIO_Structure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;      
  24.          GPIO_Structure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;  //推挽输出
  25.          GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Structure);  //初始化PA15
  26.          GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_15);   //写低电平
  27. }
  28. //can总线工作模式设置
  29. void can_structure(void)
  30. {
  31.    //主控MCR寄存器设置 can工作模式
  32.          CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
  33.          RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE); //打开can1时钟总线
  34.          CAN_DeInit(CAN1); //清除can通讯寄存器
  35.        
  36.         CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
  37.          CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;   //优先级由报文标识符决定
  38.          CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; //三个邮箱收满时 溢出时覆盖原有的报文
  39.         CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;         //报文发送失败时会不断的继续发送
  40.         CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE; //检测到报文，自动唤醒can
  41.          CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;// 离线过程 对INRQ置1 在清0初始化can寄存器如果还是检测到隐性就自动退出
  42.          CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//禁止时间触发通讯模式
  43.          CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;//正常模式
  44.         //can 波特率设置 位时序 baud=1/正常位时间 baud=1mbps
  45.          CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;//重新同步跳跃宽度为1个时间单位
  46.          CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_7tq;//时间段1占用8个时间单位
  47.          CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_4tq; //时间段2占用7个时间单位
  48.          CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=6;  //分频系数5
  49.          CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure); //初始化can1
  50. }
  51. //can滤波器设置函数 接收
  52. void Filter_Sturcture(void)
  53. {
  54.    CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterStructure;
  55.          CAN_FilterStructure.CAN_FilterNumber=0;  //过滤器0
  56.         CAN_FilterStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//标识符屏蔽位
  57.         CAN_FilterStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32 位宽
  58.         CAN_FilterStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;////32 位 标识符
  59.         CAN_FilterStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
  60.         CAN_FilterStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32 位 MASK屏蔽寄存器
  61.         CAN_FilterStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
  62.    
  63.         CAN_FilterStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;// FIFO0
  64.         CAN_FilterStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器 0
  65.         CAN_FilterInit(&CAN_FilterStructure);  //初始化过滤器0
  66.         CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);  //FIFO0使能can通讯中断 接收 //发送CAN_IT_TME
  67.    //发送中断
  68.    CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_TME,ENABLE); //发送邮箱空中断
  69. //         CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FF0,ENABLE);
  70. }
  71. void can_nvic_structure(void)
  72. {
  73.         // CAN1_RX1_IRQn处理FIFO1中断
  74.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  75.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1); //中断组别1
  76.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;//设置can总线中断线FIF0
  77.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;//抢占优先级0
  78.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;//响应优先级
  79.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE; //使能中断
  80.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  81.        
  82.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USB_HP_CAN1_TX_IRQn;//设置can总线中断线
  83.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;//抢占优先级0
  84.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;//响应优先级
  85.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE; //使能中断
  86.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  87.         //USB_LP_CAN1_RX0_IRQn互联型 如上
  88. }
  89. //can初始化函数
  90. void can_Init(void)
  91. {
  92.         can_io_init();
  93.         can_structure();
  94.         Filter_Sturcture();
  95.         can_nvic_structure();
  96. }
  97. //发送数据函数
  98. //return 0;发送成功
  99. //    其他；失败
  100. u8 can_senddate(u8 *date,u8 len)
  101. {
  102.    u8 i=0,j=0,mbox=0;
  103.         //设定标识符 共11位 取值范围 0~0x7FF
  104.         //决定该帧优先级 数值越小 优先级越高
  105.          CanTxMsg CanTxMsgStructure;
  106.          CanTxMsgStructure.StdId=0x314; //标准标识符
  107.          CanTxMsgStructure.ExtId=0;//设定扩展标识符 共18bit 取值范围 0~0x3FFFF
  108.    CanTxMsgStructure.IDE=CAN_ID_STD; //标准格式
  109.          CanTxMsgStructure.RTR=CAN_RTR_Data; //数据帧
  110.          CanTxMsgStructure.DLC=len; //数据长度
  111.          for(i=0;i<len;i++)
  112.          {
  113.             CanTxMsgStructure.Data[i]=date[i];//can总线上装载数据
  114.          }
  115.          mbox=CAN_Transmit(CAN1,&CanTxMsgStructure); //发送数据
  116.          while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(j<0XFFF)) j++;  
  117.                 if(j>0xFFF) return 1;
  118.          return 0;
  119. }
  120. //接收中断函数
  121. void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void) //PA11 PA12
  122. {
  123.         CanRxMsg RxMessage;
  124.         int i=0;
  125.           RxMessage.StdId=0x00;
  126.           RxMessage.ExtId=0x00;
  127.           RxMessage.IDE=0;
  128.           RxMessage.DLC=0;
  129.           RxMessage.FMI=0;
  130.           RxMessage.Data[0]=0x00;
  131.           RxMessage.Data[1]=0x00;  
  132.           RxMessage.Data[2]=0x00;
  133.           RxMessage.Data[3]=0x00;
  134.         RxMessage.Data[4]=0x00;
  135.         RxMessage.Data[5]=0x00;
  136.         RxMessage.Data[6]=0x00;
  137.         RxMessage.Data[7]=0x00;
  138.         CAN_Receive(CAN1,CAN_Filter_FIFO0,&RxMessage);  //接受数据
  139.         for(i=0;i<8;i++)
  140.         {
  141.                 recive_buf[i]=RxMessage.Data[i];       
  142.         }
  143.        
  144.         Rx_finish_Flag=1;
  145. }
  146. //发送中断函数
  147. void USB_HP_CAN1_TX_IRQHandler(void) //CAN TX
  148. {
  149.     if (CAN_GetITStatus(CAN1,CAN_IT_TME)!= RESET)
  150.         {
  151. //          LED4=!LED4;
  152.                 CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_TME);
  153.   }
  154. }

  156. //can数据查询收到
  157. u8 can_recive_check(void)
  158. {
  159.   u32 i=0;
  160.         CanRxMsg CanRxMsgStructure;
  161.           //检测有无数据收到
  162.         CanRxMsgStructure.StdId=0x00;
  163.         CanRxMsgStructure.ExtId=0x00;
  164.         CanRxMsgStructure.IDE=0;
  165.         CanRxMsgStructure.DLC=0;
  166.         CanRxMsgStructure.FMI=0;
  167.         CanRxMsgStructure.Data[0]=0x00;
  168.         CanRxMsgStructure.Data[1]=0x00;  
  169.         CanRxMsgStructure.Data[2]=0x00;
  170.         CanRxMsgStructure.Data[3]=0x00;
  171.         CanRxMsgStructure.Data[4]=0x00;
  172.         CanRxMsgStructure.Data[5]=0x00;
  173.         CanRxMsgStructure.Data[6]=0x00;
  174.         CanRxMsgStructure.Data[7]=0x00;
  175.         CAN_Receive(CAN1, CAN_Filter_FIFO0, &CanRxMsgStructure);//读取数据
  176.          for(i=0;i<8;i++)
  177.                 {
  178.                   recive_buf[i]=CanRxMsgStructure.Data[i];               
  179.                 }
  180.                 return CanRxMsgStructure.DLC;
  181. }
复制代码

芯片型号 STM32F103VCT6
会不会是因为PA11和PA12IO口有其他功能复用了。求解答感谢
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沙发
ID:416287 发表于 2020-5-11 12:24 | 只看该作者
你看一下两块单片机的can通讯速率是否设置成一样
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板凳
ID:347349 发表于 2020-5-11 14:36 | 只看该作者
波特率是否设置一致
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地板
ID:597048 发表于 2020-5-11 16:24 | 只看该作者
首先使用还回模式测试是否正常  如果正常那就是波特率不对  检查一下时钟配置
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5#
ID:403284 发表于 2020-12-17 09:29 | 只看该作者
楼主问题解决了吗，遇到了同样的问题，求解
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6#
ID:453198 发表于 2020-12-17 10:52 | 只看该作者
使用环回模式自发自收，测试无误后再排查硬件 终端的匹配电阻是否正常查一下 然后用示波器挂一下canl 和canh 看一下显性位和隐性位的电平差是否正常
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