关于单片机程序的修改

ID:758810 · 发表于 2020-5-27 12:21

按下按钮1（p1.3），led1（p2.0）小灯持续亮1秒，若无其他操作继续执行该程序。按下按钮2（p1.4）执行循迹（已经编好），循迹停止（即p1.0=0，p1.1=0，p1.2=0），led2（p2.1）亮4秒，小车返回（还是用循迹的程序，使电机反转即可），循迹停止（即p1.0=0，p1.1=0，p1.2=0），继续检测按钮1是否按下。能帮忙把程序改成可以实现以上功能吗。

#include<reg51.h>#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
unsigned char zkb1=0; //**左边电机的占空比**//
unsigned char zkb2=0 ; //**右边电机的占空比**//
unsigned char t=0;       //**定时器中断计数器**//
sbit led1=P1^0;
sbit led2=P1^1;
sbit led3=P1^2;
sbit IN1=P0^0;
sbit IN2=P0^1;
sbit IN3=P0^2;
sbit IN4=P0^3;
sbit ENA=P0^4;
sbit ENB=P0^5;
//****************延时函数****************//

//**********初始化定时器，中断***********//
void init()
{  TMOD=0x01;
TH0=(65536-100)/256;
TL0=(65536-100)%256;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
}
//***********中断函数+脉宽调制***********//
void timer0() interrupt 1
{ if(t<zkb1)
   ENA=1;
  else
   ENA=0;
  if(t<zkb2)
   ENB=1;
  else
   ENB=0;
         t++;
  if(t>=100)
{t=0;}
}
//******************直行******************//
void qianjin()
{  zkb1=30;
zkb2=30;
}
//***************左转函数1***************//
void turn_left1()
{  zkb1=0;
zkb2=40;
}
//***************左转函数2***************//
void turn_left2()
{  zkb1=0;
zkb2=60;
}
//***************右转函数1***************//
void turn_right1()
{  zkb1=40;
zkb2=0;
}
//***************右转函数2***************//
void turn_right2()
{  zkb1=60;
zkb2=0;
}
//**************停止********************//
void stop()
{
zkb1=0;
zkb2=0;
            }
//***************循迹函数*****************//
void xunji()
{ uchar flag;
  if((led1==1)&&(led2==0)&&(led3==1))
{ flag=0; }//*******直行*******//
else  if((led1==1)&&(led2==0)&&(led3==0))
{ flag=1;} //***左偏1，右转1***//
else  if((led1==1)&&(led2==1)&&(led3==0))
{ flag=2;} //***左偏2，右转2***//
else if((led1==0)&&(led2==0)&&(led3==1))
{ flag=3; }//***右偏1，左转1***//
  else if((led1==0)&&(led2==1)&&(led3==1))
{ flag=4; }//***右偏2，左转2***//
      else if((led1==0)&&(led2==0)&&(led3==0))
{ flag=5; }//停止
  switch (flag)
   {  case 0:qianjin();
            break;
      case 1:turn_right1();
            break;
      case 2:turn_right2();
            break;
      case 3:turn_left1();
            break;
      case 4 :turn_left2();
            break;
         case 5 :stop();
            break;
      default:break;
   }
}
//****************主程序****************//
void main()
{ init();
  zkb1=30;
  zkb2=30;
  while(1)
  {  IN1=1; //******给电机加电启动******//
   IN2=0;
   IN3=1;
   IN4=0;
   ENA=1;
   ENB=1;
      while(1)
   {  xunji(); //*********寻迹**********//
   }
}
}

ID:758810 · 发表于 2020-5-27 12:21

求大神救命。。。。

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