关于PID算法程序参数理解的疑问

ID:771581 · 发表于 2020-6-7 13:19

最近在看PID相关文档时，一直想不明白一个问题，希望论坛的朋友帮帮忙。

使用PID算法计算出来的结果，与控制量怎么联系起来？
比如我用PWM控制无刷电机，目前是控制在1万转，引用PID算法计算出来一个变量PID_output，控制PWM的占空比用PWM_value写入单片机寄存器，这两个变量怎么关联起来呢？

我看别人的程序是这样的
if (PID_output > PWM_max)
   PWM_value = PWM_max;
else if (PID_output < 0)
   PWM_value = 0;
else
   PWM_value = PID_output;

为什么PWM_value = PID_output呢，我不理解是因为PWM_value是有范围的，比如0~1024，而PID_output 可能很大或很小，与PID参数和目标值1万转等有关，那计算结果PID_output可能会一直是很大的值或负数，远远超出PWM_value的范围。

ID:123289 · 发表于 2020-6-8 10:50

PID算法计算出来一个变量PID_output，不是一个定值，它是会变的。
PID的稳态输出，原则是，当设定值与目标值（采样）一样时，保持当前的输出值不变。
否则就将输出，反向增减。
PID的算法，与历史采样记录都相关。你的程序中提到的，不属于PID计算方式。

ID:311846 · 发表于 2020-6-8 16:23

你所复制出来的是计算过后的结果，不是PID计算的过程，PID_output是会变动的，你这个计算后限制PID_output输出的最大值和最小值。
if (PID_output > PWM_max)//限制上限
   PWM_value = PWM_max;
else if (PID_output < 0)//限制下限
   PWM_value = 0;
else
   PWM_value = PID_output;//容许范围内才能赋值给PWM

ID:450608 · 发表于 2020-6-10 13:12

除了 PWM_value的值有范围限制之外，积分部分的值因为每次计算后都会保存，它的取值范围也应该和 PWM_value的取值范围相同，这样就不会出现你说的情况了。

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