【详解+视频+代码】基于ATMEGA128单片机的智能循迹小车

ID:262 · 发表于 2013-6-2 02:09

哈哈。。。给大家看看我们的循迹小车，速度可是相当快啊！5月6号我们就要进行比赛了，这是初赛的跑道，看那一个个的小弯，跑起来还是有一定难度的呀，废话不多说了，直接上图：

调试的时候用的稳压电源，嘿嘿。。。电池没电了，充电中。。。。

下面的循迹板周围用黑胶带粘了一下，主要是防止干扰，这在白天调试的时候发现影响还是比较大的。

小车主控部分用的是ATMEGA128，由OCA1（PB5）和OCA2(PB6)同时输出两路高精度相频修整PWM，而且一个定时器就能搞定，用来控制电机有相当大的优势。电机驱动部分用的是孙老师画的L298驱动板，可以同时驱动两路直流电机，用起来还是相当的给力！

小车整体供电用的是8V的锂电池，又经升压模块升到12V给电机驱动板供电，再将12V经7805降到5V给单片机供电。

循迹板部分用了一个74LS14将循迹管接收信号转换成0V和5V的逻辑电平。
小车车体用的是有机玻璃加工的，硬度还可以，但不够结实，在调试的过程中小车的循迹管上方已经摔断了，让我很是心疼啊。在制作车体之前最好先规划一下，可以用铅笔，或者用CAD软件，先把车的轮廓画出来，打印过之后可以把纸直接粘到制作车体材料上，然后再沿着已经画好的线裁剪即可，这也算是自己做车的一点儿小经验吧。
下面是小车的程序和PWM的配置方式：

ID:262 · 发表于 2013-6-2 02:15

电机驱动和升压部分用的都是现成的模块儿，原理部分也都是比较常见的，我把单片机系统板和循迹板原理图给大家吧

ID:262 · 发表于 2013-6-2 02:18

ID:262 · 发表于 2013-6-2 02:23

好了，视频现在也放出来了，这是初赛的跑道，跑完三圈即可进入决赛，比的是耐力，但决赛跑道是有时间限制的，昨天我在调试决赛跑道过程中，遇到了一个问题：左侧循迹管在循直角时能够检测到，但电机不能马上执行，偶尔能够执行，如果我直接把小车放在直角处电机也能立马做出动作，我怀疑是PWM配置模式上的问题，我是看128的手册写的，一些细节可能还没注意到，希望对这块儿了解的朋友看看什么问题，程序在定时器PWM配置上和原来的一样。

ID:262 · 发表于 2013-6-2 02:24

这是我自己用DXP画的小车底板，自认为比网上卖的好多了，有兴趣的朋友可以看看

ID:51897 · 发表于 2013-7-16 09:10

很好啊，，51hei有你更精彩！！

ID:51962 · 发表于 2013-7-21 21:07

很有意思，初学者刚学单片机，希望能跟你一样做点好玩的东西~

ID:44571 · 发表于 2013-9-22 01:34

楼主威武！51黑论坛有你更精彩！！

ID:55937 · 发表于 2013-10-14 20:47

51hei有你更精彩！！

ID:33668 · 发表于 2013-11-12 16:58

很好！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！11

ID:57339 · 发表于 2013-11-27 21:26

太棒了好好学习一下

ID:59572 · 发表于 2014-3-10 18:47

谢谢
学习了

ID:59572 · 发表于 2014-3-17 18:30

你太有才了

ID:63095 · 发表于 2014-6-19 11:05

你太有才了

ID:67805 · 发表于 2014-10-22 23:18

楼主太赞了，顶！

ID:70104 · 发表于 2014-12-19 16:27

喜欢啊

ID:74899 · 发表于 2015-3-19 22:40

直角的时候由于循迹模块检测的速度很快，刚检测到黑线先stop下，延时xxms，再进行转向就好了

ID:72611 · 发表于 2015-4-4 17:10

很好的东西，可惜是有钱人的玩意

ID:76142 · 发表于 2015-4-4 23:15

谢谢分享

ID:76651 · 发表于 2015-4-11 10:25

很棒我也计划做呢。

ID:76929 · 发表于 2015-4-14 14:48

感谢分享

ID:76952 · 发表于 2015-4-14 18:36

好帖，顶一下楼主，我也在做小车，不过是用的52的单片机

ID:76929 · 发表于 2015-4-24 07:05

谢谢分享

ID:76929 · 发表于 2015-4-24 07:05

谢谢分享

ID:80516 · 发表于 2015-6-2 23:41

有线的

ID:91560 · 发表于 2015-10-3 12:02

流弊，51hei有你更精彩！！

ID:93806 · 发表于 2015-10-27 22:30

很不错呀，学习了

ID:94402 · 发表于 2015-11-13 10:04

很好啊，，51hei有你更精彩！！

ID:79544 · 发表于 2015-11-27 19:54

xuanyuanleiyun 发表于 2015-4-14 18:36
好帖，顶一下楼主，我也在做小车，不过是用的52的单片机

STC的单片机运算速度做智能小车绰绰有余。我的一些小车都是用STC的。

ID:117984 · 发表于 2016-6-9 11:30

高手谢谢分享

ID:168328 · 发表于 2017-3-5 16:22

来大神这里看看

ID:184736 · 发表于 2017-3-30 11:11

来学习，谢谢了

ID:204595 · 发表于 2017-5-25 08:53

流弊，51hei有你更精彩！！

帐号		自动登录	找回密码
密码			立即注册