全国机器人大赛总结（科技节）

总结一下我这三个月的工作。本学期开学以来，主要是做了两个作品，一个是五月科技节的作品，一个是六月机器人大赛。

科技节我们最开始选择的是智能家电的控制，最后定为了基于单片机的智能宿舍设计。主要是实现三个功能：智能起床唤醒功能，手机远程控制功能和语音识别系统。

智能起床唤醒功能由日历模块、温度模块、灯、电动窗帘、MP3模块共同实现。日历模块由时钟芯片ds1302、TFT彩屏和键盘组成，通过键盘可以手动设定起床时间。彩屏上显示当前时间、宿舍温度和起床时间。当所设置的起床时间与当前时间一致时，日历就会给灯，窗帘以及MP3模块发送信号，使得这三个模块分别开始工作,即：灯变亮，窗帘由电机拉开，MP3播放预先存储在SD卡之中的音乐。按下停止按钮，灯灭，MP3停止播放音乐。手机远程控制功能是由手机、GSM模块、灯和电动窗帘这几个模块共同实现。用手机发送特定的短信给GSM模块，GSM模块接收到短信内容后经由RS232接口传送给单片机，单片机将短信内容提取、翻译后决定是点亮还是熄灭室内的灯光，亦或者是打开还是关闭窗帘。语音识别系统以LD3320芯片为核心，通过话筒接收到人发出的声音信号，输入到芯片内部进行处理，芯片识别出不同的语音指令后将会执行不同的动作，从而控制灯光的亮灭，窗帘的开闭。

智能宿舍项目启动在三月底，一直到五一才结束，最后被评为二等奖。做这个项目走了不少弯路，起初我们使用STC90C51在做，但是速度太慢了，驱动彩屏效果都很不理想，尤其是后来用90单片机播放MP3音乐，速度极慢，很卡。MP3模块的解码芯片用的是VS1003，90单片机没有硬件spi，无法快速解码音乐，于是我们又换用STC12C5A60S2和22.1184M的晶振，换单片机之后能够很流畅的播放码率64K的音乐，但是还是用的模拟SPI，因为硬件SPI的程序一直调试不出来。换单片机之后温度传感器18B20又出现问题了，后来在肖建高哥哥的帮助下才知道是时序问题，因为12的单片机速度太快了，温度传感器反应不过来。在做语音模块的时候，发现LD3320芯片只能用3.3V的单片机驱动，于是又买了3个STC12LE5A60S2。语音模块做了一个周也不见好转，直到交作品的时候，这个作品都是阉割版的，没有完整的实现我们前期规划的功能。不过也还算是个大项目，用了三个单片机控制，一个主控单片机，分别与其他两个单片机双机通讯，几乎每个单片机程序都是几十K，也就是差不多一两千行。

参加智能机器人大赛我们选的题目是擂台赛，做的是智能小车，项目启动在五月十号。我、毛毛和小虎三个人一队。做这个小车运气很差，花了不少时间和金钱。最开始电机买的是5KG扭力的直流电机，锂电池，铝合金底板，8个超声波，轮子也是买的比较好的轮子。用这套方案小车寻迹很好用，因为擂台是白边黑底，不能用遥控，全自主式小车，所以要用寻迹。一开始用的循迹模块是上学期焊好的那种模块，结果因为没有电位器，不能调节灵敏度，光线影响特别大，后来又找亚男拿了一套四路寻迹模块。五月二十号的时候突然在网上看到一个扭力21KG的540直流电机，于是心动了，换了电机换了电池，也换了电机驱动。在等第二套方案回来的过程中，我们去学校车间做车身，一次去车间的时候画了个草图，所有的数据都是用眼睛看的，都是大概多少多少厘米左右，结果刘助理一句话说看不懂，把我们赶回来了。后来又仔细的画了车身实物图，之后才切割好钢板，然后又得自己在车间打成自己想要的形状，自己用钻床钻孔等。第二套方案的器件回来之后，最开始调试的时候很好用，突然有一个太阳很强的上午，我们在实验室试车，结果阳光的影响对循迹模块的影响很大，我一直无法解决光的影响问题，几天之后看到金贵他们用的循迹模块都套上了塑管，于是我也给黑色的对管套上了塑管。由于小车不能超过4KG，后来把小车拿去称重，果断的超重了400g，于是又想尽办法减重，甚至把车身的后半部分切割掉了。

在27号装车的时候，电机驱动突然就不好使了，总是走走停停的，马上给店家发了消息，又发了两个驱动，28号驱动到了之后，驱动就烧坏了，于是四个一百六的驱动就这样报废了。于是只能用便宜的L298N，电流不强，电机达不到理想的效果。31号的时候我们突然又把8个超声波换下来了，拆掉了李向向学长的车，借了6个光电开关，于是程序果断的从1200行掉到200行，毛毛十分钟就把程序写好了。于是试车，很好使，于是装车，结果装好之后又不好用了。自从换了第二套方案之后，车一直出问题，尤其是轮子，总是转着转着就不转了。换了光电开关就相当于我们前20天的工作都白费了，因为都是在调试超声波。

本来是打算31号去济南的，这样可以多玩几天，无奈只能1号早上坐高铁去了。在火车上的时候我们还在修车，到了济南之后没吃饭，在宾馆修车一直修到下午三点才弄好。期间甚至有退赛的冲动，尤其是小虎去比赛场地看到别人的车给我们打电话说别人的车很牛，我退赛的冲动更加强烈。于是过了几分钟，小车终于调试成功了，拿去比赛场地试了一下，反应很灵敏。于是松了一口气，突然感叹黎明前都是黑暗。晚上去喝了点小酒。

2号早上七点多就去比赛场地了，我们抽签是A1，第一组，运气很不好，不仅仅对手之一是特等奖的那个车，而且因为我们的车一上场光电开关就坏掉了，就像个瞎子一样的在场上转，但是就是在光电开关坏掉的情况下我们还是成功的干掉了中国石油大学和菏泽学院，之后被滨州学院的干掉了。滨州学院的真恶心，用两个一模一样的车横扫我们所有队，最后他们学校两个车队争特等奖。不过滨州学院也确实厉害，他们用的步进电机，速度和力量至少是我们的五倍，而且似乎使用了震动传感器，一碰到别的车就以很快的速度后退前进后退前进，直到把你撞下去为止。

后来我们在总结的时候，发现我们的车就像是募捐的。第二层底板是赵毅和王超给的，光电开关是李向向学长的，循迹模块借的亚男他们的，7809和7805是世新和李向向学长给的，电容是郑雪给的，以前测试的超声波就有借的赵毅的。其中，牺牲一个L298N驱动，四个飞思卡尔33886驱动，两个超声波模块，两个循迹模块，一个焊好的7806模块。