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51单片机智能小车红外避障循迹程序

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楼主
ID:801290 发表于 2020-7-10 22:04 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
51单片机智能小车红外避障程序以及文档
  1. #include"car_psb.h"
  2. #define uint unsigned int                //用uint代替无字符整形数据的名称
  3. #define uchar unsigned char
  4. sbit A1 = P0^3;
  5. sbit A2 = P0^2;//A1为L293芯片2脚(IN1),A2为L293芯片7脚(IN2),控制右电机
  6. sbit B1 = P0^1;
  7. sbit B2 = P0^0;
  8. sbit key1 = P0^6;//按钮s1
  9. sbit key2 = P3^5;//按钮s2
  10. sbit key3 = P3^6;//按钮s3
  11. sbit key4 = P3^7;//按钮s4
  12. sbit u4_out1 = P1^0;//左红外循迹
  13. sbit u4_out2 = P1^1;//右红外循迹
  14. #define c_stop  {A1=0;A2=0;B1=0;B2=0;}//小车停止
  15. #define c_go    {A1=1;A2=0;B1=1;B2=0;}//小车向前
  16. #define c_bask  {A1=0;A2=1;B1=0;B2=1;}//小车后退
  17. #define c_left  {A1=1;A2=0;B1=0;B2=1;}//小车向左
  18. #define c_right {A1=0;A2=1;B1=1;B2=0;}//小车向右
  19. uchar shu;

  21. void delayms(uint xms);//延时xms毫秒；

  23. bit start;
  24. void delayms(uint xms);//延时xms毫秒；
  25. void main(void)
  26. {
  27.         c_init();//每次都需要先调用此函数
  28. c_stop;//单片机上电先让电机停止。
  29.         while(1)//进入死循环，一直循环{}里的程序
  30.         {
  31.                 if(key1==0)//如果检测到key1为0，测判断按键被按下
  32.                 {
  33.                         delayms(5);//延时大约5ms防止按键振动产生影响
  34.                         if(key1==0)//延时5ms后key1为0，测确定按键被按下，执行按钮按下后的程序
  35.                         {
  36.                                 c_right;//小车向右
  37.                                 delayms(3000) ;
  38.                                 c_left;//小车向左
  39.                                 delayms(3000) ;
  40.                                 c_bask;//小车向后
  41.                                 delayms(3000) ;
  42.                                 c_go;//小车向前
  43.                                 delayms(3000) ;
  44.                                  c_stop;
  45. //                                while(key1==0);//等待按钮被松开
  46.                         }
  47.                 }
  48.                
  49.                 if(key2==0)//如果检测到key2为0，测判断按键被按下
  50.                 {
  51.                         delayms(5);//延时大约5ms防止按键振动产生影响
  52.                         if(key2==0)//延时5ms后key2为0，测确定按键被按下，执行按钮按下后的程序
  53.                         {
  54.                                 c_bask;
  55.                                 delayms(2000);//小车后退
  56.                                 c_stop;
  57.                                
  58.                                 while(key2==0);//等待按钮被松开
  59.                         }
  60.                 }
  61.                
  62.                 if(key3==0)//如果检测到key3为0，测判断按键被按下
  63.                 {
  64.                         delayms(5);//延时大约5ms防止按键振动产生影响
  65.                         if(key3==0)//延时5ms后key3为0，测确定按键被按下，执行按钮按下后的程序
  66.                         {
  67.                                   shu++;
  68.                                   if(shu==3)
  69.                                    shu=0;
  70.                                   if(shu==2)
  71.                                   {
  72.                                           start = ~start;
  73.                                   }

  75.                                 while(key3==0);//等待按钮被松开
  76.                                         if(start == 0)//停止
  77.                 {
  78.                         c_stop;
  79.                 }
  80.                
  81.                 else if(start == 1)//开始红外循迹
  82.                 {
  83.                          while(1)
  84.                          {
  85.                         if((u4_out1==0)&(u4_out2==1))//当右循迹等于1时，说明小车右循迹在循迹线上，小车需左转
  86.                         {
  87.                                 c_left;
  88.                                 delayms(50);
  89.                                 c_go;
  90.                                 delayms(10);
  91.                                 c_stop;
  92.                                 delayms(50);
  93.                         }
  94.                         else if((u4_out1==1)&(u4_out2==0))//当左循迹等于1时，说明小车左循迹在循迹线上，小车需要右转
  95.                         {
  96.                                 c_right;
  97.                                 delayms(50);
  98.                                 c_go;
  99.                                 delayms(10);
  100.                                 c_stop;
  101.                                 delayms(50);
  102.                         }
  103.                         else if(((u4_out1==0)&(u4_out2==0))|((u4_out1==1)&(u4_out2==1)))//当小车左右两边的循迹一致时，小车直走
  104.                         {
  105.                                 c_go;
  106.                                 delayms(50);
  107.                                 c_stop;
  108.                                 delayms(30);
  109.                         }
  110.                 }
  111.                         }
  112.                         }
  113.                 }
  114.                
  115.         }
  116. }
复制代码
  1. #include"car_psb.h"
  2. #define smg P2

  4. sbit b = P0^4;//蜂鸣器驱动三极管B管脚

  6. sbit u3_en = P4^4;//u3的使能管脚
  7. sbit u4_en = P4^5;//u4芯片的使能管脚
  8. sbit u5_en = P4^6;//u5芯片的使能管脚

  10. sbit key1 = P0^6;//s1按钮
  11. sbit key2 = P3^5;//s2按钮
  12. sbit key3 = P3^6;//s3按钮
  13. sbit key4 = P3^7;//s4按钮

  15. sbit DQ = P0^5;//ds18b20数据线

  17. sbit DATA=P4^7;   //双向数据线
  18. sbit RST=P1^7;    //使能线
  19. sbit SCLK=P0^7;   //时钟线

  21. sbit A1 = P0^3;
  22. sbit A2 = P0^2;//A1为L293芯片2脚(IN1),A2为L293芯片7脚(IN2),控制右电机
  23. sbit B1 = P0^1;
  24. sbit B2 = P0^0;//B1为L293芯片10脚(IN3),B2为L293芯片15脚(IN4),控制左电机
  25.                                                          //注意芯片使能管脚1脚(E1)和9脚(E2)已接vcc高电平，
  26.                                                          //所以不需要单片机控制输出高电平使能

  28. sbit u5_out2 = P1^6;//右光敏电阻
  29. sbit u5_out1 = P1^4;//左光敏电阻

  31. sbit u4_out3 = P1^2;//左红外避障
  32. sbit u4_out4 = P1^3;//右红外避障

  34. sbit u4_out1 = P1^0;//右红外循迹
  35. sbit u4_out2 = P1^1;//左红外循迹

  37. sbit Echo  = P3^3;//超声波信号反馈端
  38. sbit Tring = P3^4;//超声波信号发送端

  40. sbit Rt = P3^2;//红外接收管脚，单片机中断0管脚

  42. unsigned char a[4];//保存红外遥控器的四位数据
  43. unsigned char code tab1[]={0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80};//数码管位选
  44. unsigned char code ds1302_w[]={0x80,0x82,0x84,0x86,0x88,0x8a,0x8c};//ds1302芯片写字节
  45. unsigned char code ds1302_r[]={0x81,0x83,0x85,0x87,0x89,0x8b,0x8d};//ds1302芯片写字节

  47. /*************************************************************/
  48. //函数名称：void delayms(unsigned int xms)
  49. //函数功能:延时xms毫秒
  50. //xms取值为0-65535
  51. //调用：为内部调用函数
  52. /************************************************************/
  53. void delayms(unsigned int xms)
  54. {
  55.         unsigned int x,y;
  56.         for(x=xms;x>0;x--)
  57.                 for(y=1100;y>0;y--);
  58. }

  60. /*************************************************************/
  61. //函数名称：void c_stop(void)
  62. //函数功能:小车停止
  63. //调用：为内部调用函数
  64. /************************************************************/
  65. void c_stop(void)  
  66. {A1=0;A2=0;B1=0;B2=0;}//小车停止

  68. /*************************************************************/
  69. //函数名称：void c_go(void)
  70. //函数功能:小车向前
  71. //调用：为内部调用函数
  72. /************************************************************/
  73. void c_go(void)   
  74. {A1=1;A2=0;B1=1;B2=0;}//小车向前

  76. /*************************************************************/
  77. //函数名称：void c_bask(void)
  78. //函数功能:小车后退
  79. //调用：为内部调用函数
  80. /************************************************************/
  81. void c_bask(void)  
  82. {A1=0;A2=1;B1=0;B2=1;}//小车后退

  84. /*************************************************************/
  85. //函数名称:void c_left(void)
  86. //函数功能:小车向左
  87. //调用：为内部调用函数
  88. /************************************************************/
  89. void c_left(void)  
  90. {A1=1;A2=0;B1=0;B2=1;}//小车向左

  92. /*************************************************************/
  93. //函数名称：void c_right(void)
  94. //函数功能:小车向右
  95. //调用：为内部调用函数
  96. /************************************************************/
  97. void c_right(void)
  98. {A1=0;A2=1;B1=1;B2=0;}//小车向右


  101. /*************************************************************/
  102. //函数名称：void bell(unsigned int x,unsigned int time)
  103. //函数功能:蜂鸣器驱动函数，让蜂鸣器循环响停X次
  104. //                                （蜂鸣器响time毫秒，停time毫秒为一次）
  105. //x取值为0-65535，time取值为0-65535
  106. //调用：为外部调用函数
  107. /************************************************************/
  108. void bell(unsigned int x,unsigned int time)
  109. {
  110.         unsigned int i;
  111.         for(i=x;i>0;i--)
  112.         {
  113.                 b = ~b;
  114.                 delayms(time);
  115.         }
  116.         b = 1;
  117. }

  119. /*********************数码管****************************************/

  121. /*************************************************************/
  122. //函数名称：void display_init()
  123. //函数功能:0-7位的数码管显示,初始化程序
  124. //调用：为外部调用函数
  125. /************************************************************/
  126. void display_init(void)
  127. {
  128.         P4SW = 0x70;
  129.         smg = 0xff;
  130. }

  132. /*************************************************************/
  133. //函数名称：void display_07(unsigned char x,unsigned char dat)
  134. //函数功能:0-7位的数码管显示
  135. //x取值为0-7，dat取值为0-0xff
  136. //调用：为外部调用函数
  137. //调用时如：display_07(0,0xc0);则让0位数码管显示0,(0xc0是共阳数码管“0”的编码)
  138. /************************************************************/
  139. void display_07(unsigned char cmd,unsigned dat)
  140. {
  141.         u5_en = 0;
  142.         u3_en = 0;
  143.         u4_en = 0;//先将两个芯片不使能，数据不能改变
  144.         smg = dat;//将段选的数据赋予P2
  145.         u3_en = 1;//u3使能，数据输入
  146.         u3_en = 0;//稍作延时后将u3不使能
  147.         smg = tab1[cmd];//将需要点亮的数码管数据赋予P2
  148.         u4_en = 1;//u4使能，P2数据进入u4
  149.         delayms(2);//u4使能后稍作延时
  150.         smg = 0x00;
  151.         u3_en = 0;
  152.         u4_en = 0;//将两个芯片不使能，数据不能改变结束一轮数据的输入
  153.         u5_en = 0;
  154. }


  157. /*********************led驱动****************************************/

  159. /*************************************************************/
  160. //函数名称：void display_led(unsigned char dat)
  161. //函数功能:8位led的显示
  162. //dat取值为0-0xff
  163. //调用：为外部调用函数
  164. /************************************************************/
  165. void display_led(unsigned char dat)
  166. {
  167.         u5_en = 0;
  168.         u3_en = 0;
  169.         u4_en = 0;//先将两个芯片不使能，数据不能改变
  170.         smg = dat;//将段选的数据赋予P2
  171.         u5_en = 1;//u5使能，数据输入
  172.         u5_en = 0;//稍作延时后将u5不使能
  173. }

  175. /*********************按钮驱动****************************************/

  177. /*************************************************************/
  178. //函数名称：bit k1()
  179. //函数功能:返回一位数据，当按钮按下时返回1，没有按下时返回0
  180. //调用：为外部调用函数
  181. /************************************************************/
  182. bit k1(void)
  183. {
  184.         bit dat;
  185.         if(key1==0)
  186.         {
  187.                 delayms(2);
  188.                 if(key1==0)
  189.                 {
  190.                         dat = 1;
  191.                 }
  192.         }
  193.         else if(key1==1)
  194.         {
  195.                 dat = 0;
  196.         }
  197.        
  198.         return dat;
  199. }

  201. /*************************************************************/
  202. //函数名称：bit k2()
  203. //函数功能:返回一位数据，当按钮按下时返回1，没有按下时返回0
  204. //调用：为外部调用函数
  205. /************************************************************/
  206. bit k2(void)
  207. {
  208.         bit dat;
  209.         if(key2==0)
  210.         {
  211.                 delayms(2);
  212.                 if(key2==0)
  213.                 {
  214.                         dat = 1;
  215.                 }
  216.         }
  217.         else if(key2==1)
  218.         {
  219.                 dat = 0;
  220.         }
  221.        
  222.         return dat;
  223. }

  225. /*************************************************************/
  226. //函数名称：bit k3()
  227. //函数功能:返回一位数据，当按钮按下时返回1，没有按下时返回0
  228. //调用：为外部调用函数
  229. /************************************************************/
  230. bit k3(void)
  231. {
  232.         bit dat;
  233.         if(key3==0)
  234.         {
  235.                 delayms(2);
  236.                 if(key3==0)
  237.                 {
  238.                         dat = 1;
  239.                 }
  240.         }
  241.         else if(key3==1)
  242.         {
  243.                 dat = 0;
  244.         }
  245.        
  246.         return dat;
  247. }

  249. /*************************************************************/
  250. //函数名称：bit k4()
  251. //函数功能:返回一位数据，当按钮按下时返回1，没有按下时返回0
  252. //调用：为外部调用函数
  253. /************************************************************/
  254. bit k4(void)
  255. {
  256.         bit dat;
  257.         if(key4==0)
  258.         {
  259.                 delayms(2);
  260.                 if(key4==0)
  261.                 {
  262.                         dat = 1;
  263.                 }
  264.         }
  265.         else if(key4==1)
  266.         {
  267.                 dat = 0;
  268.         }
  269.        
  270.         return dat;
  271. }


  274. /*********************DS18B20温度传感器驱动****************************************/

  276. /***************************************************/
  277. //函数名称：void delay750us(void);
  278. //函数功能：延时7500us；
  279. /***************************************************/
  280. void delay750us(void)  
  281. {
  282.     unsigned char a,b;
  283.     for(b=112;b>0;b--)
  284.         for(a=17;a>0;a--);
  285. }

  287. /***************************************************/
  288. //函数名称：void delay70us(void);
  289. //函数功能：延时70us；
  290. /***************************************************/
  291. void delay70us(void)  
  292. {
  293.     unsigned char a;
  294.     for(a=192;a>0;a--);
  295. }

  297. /***************************************************/
  298. //函数名称：void delay15us(void);
  299. //函数功能：延时15us；
  300. /***************************************************/
  301. void delay15us(void)   
  302. {
  303.     unsigned char a,b;
  304.     for(b=1;b>0;b--)
  305.         for(a=38;a>0;a--);
  306.     _nop_();  
  307. }

  309. /***************************************************/
  310. //函数名称：void delay45us(void);
  311. //函数功能：延时45us；
  312. /***************************************************/
  313. void delay45us(void)   
  314. {
  315.     unsigned char a,b;
  316.     for(b=49;b>0;b--)
  317.         for(a=1;a>0;a--);
  318.     _nop_();  
  319. }

  321. /***************************************************/
  322. //函数名称：void delay2us(void);
  323. //函数功能：延时2us；
  324. /***************************************************/
  325. void delay2us(void)   
  326. {
  327.     unsigned char a;
  328.     for(a=4;a>0;a--);
  329. }

  331. /***************************************************/
  332. //函数名称：void delay4us(void);
  333. //函数功能：延时4us；
  334. /***************************************************/
  335. void delay4us(void)   
  336. {
  337.     unsigned char a,b;
  338.     for(b=1;b>0;b--)
  339.         for(a=8;a>0;a--);
  340. }

  342. /***************************************************/
  343. //函数名称：void delay6us(void);
  344. //函数功能：延时6us；
  345. /***************************************************/
  346. void delay6us(void)  
  347. {
  348.     unsigned char a;
  349.     for(a=15;a>0;a--);
  350. }

  352. /***************************************************/
  353. //函数名称：void delay30us(void);
  354. //函数功能：延时30us；
  355. /***************************************************/
  356. void delay30us(void)   
  357. {
  358.     unsigned char a;
  359.     for(a=81;a>0;a--);
  360.     _nop_();  
  361. }

  363. /***************************************************/
  364. //函数名称：bit ack_ds18b20(void);
  365. //函数功能:        ds18b20复位答应函数
  366. /***************************************************/
  367. bit ack_ds18b20(void)
  368. {
  369.         bit flag;//返回标志位定义
  370.        
  371.         DQ = 1;//先将数据总线置高电平1
  372.         delayms(2);//延时(延时时间没有太大要求，但尽可能短比较好)
  373.         DQ = 0;//将数据总线拉低
  374.         delay750us();//延时480-960us之内的时间
  375.         DQ = 1;//将总是拉高释放数据线
  376.         delay70us();//将总线拉高后需要等待15-60us后ds18b20会释放一个60-240us的低电平
  377.         if(DQ==0)
  378.                 flag = 1;//检测到总是拉低则输出1
  379.         else
  380.                 flag = 0;//检测总线是高电平则输出0
  381.         delay750us();//从单片机拉高释放数据线后需要延时大于480us才能结束
  382.         DQ = 1;//将数据线释放
  383.        
  384.         return flag;//返回数据
  385. }

  387. /***************************************************/
  388. //函数名称：write_ds18b20(uchar dat)
  389. //函数功能:        向ds18b20发送一个字节的数据
  390. /***************************************************/
  391. void write_ds18b20(unsigned char dat)
  392. {
  393.         unsigned char i;
  394.         DQ = 1;//先将总线拉高
  395.         delayms(1);//稍作延时，时间不定
  396.         for(i=0;i<8;i++)
  397.         {
  398.                 DQ = 0;//先拉低总线
  399.                 delay15us();//延时15us
  400.                 DQ = dat&0x01;//按从低位到高位的顺序发送数据，一次发送一位数据
  401.                 delay45us();//保存数据状态，延时45us
  402.                 DQ = 1;//将总线释放
  403.                 dat>>=1;//将数据右移一位，为下一次数据发送做准备
  404.         }
  405.         DQ = 1;//8位数据发送完后释放总线
  406. }
  407. /***************************************************/
  408. //函数名称：read_ds18b20(uchar dat)
  409. //函数功能:        读取一个字节的数据
  410. /***************************************************/
  411. unsigned char read_ds18b20(void)
  412. {
  413.         unsigned char dat;
  414.         unsigned char i;
  415.         for(i=0;i<8;i++)
  416.         {
  417.                 dat >>= 1;//右移一位
  418.                 DQ = 1;//总线先拉高
  419.                 delay2us();//延时2us
  420.                 DQ = 0;//将总线拉低
  421.                 delay6us();//延时6us
  422.                 DQ = 1;//将总线拉高
  423.                 delay4us();//延时4us
  424.                 if(DQ == 1)//读取总线的状态，如果是1的，就写进数据里，如果是0就不作处理
  425.                         dat |= 0x80;
  426.                 delay30us();//延时30us
  427.         }
  428.        
  429.         return dat;//返回读取到的数据
  430. }

  432. /*************************************************************/
  433. //函数名称：unsigned int Rtemp_ds18b20()
  434. //函数功能:向ds18b20读取温度值，如实际温度为36.5，返回的数据为365
  435. //调用：为外部调用函数
  436. /************************************************************/
  437. unsigned int Rtemp_ds18b20()
  438. {
  439.         bit k;
  440.         unsigned char temph,templ;//读取的温度高低数据保存
  441.         unsigned int temp;//计算后的温度
  442.         k = ack_ds18b20();//先发送复位信号
  443.         if(k==1)//ds18b20如果有答应，则读取温度
  444.         {
  445.                 write_ds18b20(0xcc);//跳过ROM匹配命令
  446.                 write_ds18b20(0xbe);//发送读取温度命令
  447.                 templ = read_ds18b20();//读取温度低8位
  448.                 temph = read_ds18b20();//读取温度高8位
  449.                 temp = (temph*256+templ)*0.0625*10;//将读取的温度数据进行计算转换为温度值，
  450.         }                                                                                                                                                //并扩大10倍，将小数点后一位往前移动一位，方便显示               

  452.         k = ack_ds18b20();//先发送复位信号
  453.         if(k==1)//ds18b20如果有答应，则发送温度转换命令
  454.         {
  455.                 write_ds18b20(0xcc);//跳过ROM匹配命令
  456.                 write_ds18b20(0x44);//发送温度转换命令
  457.         }
  458.         return temp;
  459. }


  462. /*********************DS1302驱动****************************************/

  464. void delaynus(unsigned char n)
  465. {
  466.         unsigned char i;
  467.         for(i=0;i<(n*10);i++);
  468. }

  470. /*************************************************************/
  471. //函数名称：void Write1302(unsigned char dat)
  472. //函数功能:向ds1302芯片发送一个字节的数据
  473. //调用：为内部调用函数
  474. /************************************************************/
  475. void Write1302(unsigned char dat)//发送一个字节的数据
  476. {
  477.   unsigned char i;
  478.   SCLK=0;            //先将时钟线置位
  479.   delaynus(2);      
  480.   for(i=0;i<8;i++)      
  481.   {
  482.                 DATA=dat&0x01;   //先发送低电平
  483.                 delaynus(2);      
  484.                 SCLK=1;          //拉高时钟线，时钟芯片在这时候读取数据线上的电平
  485.                 delaynus(2);      
  486.                 SCLK=0;          //时钟线复位
  487.                 dat>>=1;         //数据右移
  488.         }       
  489. }

  491. /*************************************************************/
  492. //函数名称：unsigned char Read1302(void)
  493. //函数功能:向ds1302芯片读取一个字节的数据
  494. //调用：为内部调用函数
  495. /************************************************************/
  496. unsigned char Read1302(void)
  497. {
  498.         unsigned char i,dat;
  499.         delaynus(2);        
  500.         for(i=0;i<8;i++)   
  501.         {
  502.                 dat>>=1;      
  503.                 if(DATA==1)   
  504.                 dat|=0x80;   
  505.                 SCLK=1;      
  506.                 delaynus(2);   
  507.                 SCLK=0;      
  508.                 delaynus(2);  
  509.         }         
  510.         return dat;        
  511. }  


  514. /*************************************************************/
  515. //函数名称：void WriteSet1302(unsigned char Cmd,unsigned char dat)
  516. //函数功能:向ds1302芯片内部某个字节(Cmd)写入一个数据(dat)
  517. //参数说明:Cmd为0-6，分别代表"秒，分，时，日，月，周，年"
  518. //调用：为外部调用函数
  519. /************************************************************/
  520. void WriteSet1302(unsigned char Cmd,unsigned char dat)//向时钟写入一个字节的数据
  521. {
  522.         WriteSet1302(0x8E,0x00);  //关闭写保护
  523.         RST=0;           
  524.         SCLK=0;         
  525.         RST=1;           
  526.         delaynus(2);     
  527.         Write1302(ds1302_w[Cmd]);  
  528.         Write1302(((dat/10)<<4)|(dat%10));  
  529.         SCLK=1;         
  530.         RST=0;           
  531. }

  533. /*************************************************************/
  534. //函数名称：unsigned char ReadSet1302(unsigned char Cmd)
  535. //函数功能:向ds1302芯片内部某个字节(Cmd)读出一个数据，并将数据返回
  536. //调用：为外部调用函数
  537. /************************************************************/
  538. unsigned char ReadSet1302(unsigned char Cmd)
  539. {
  540.         unsigned char dat;
  541.         RST=0;                 
  542.         SCLK=0;               
  543.         RST=1;                 
  544.         Write1302(ds1302_r[Cmd]);        
  545.         dat=Read1302();      
  546.         SCLK=1;              
  547.         RST=0;   
  548.        
  549.         return dat;         
  550. }

  552. /******************************寻光模块*******************************/

  554. /*************************************************************/
  555. //函数名称：bit gm_left(void)
  556. //函数功能:左寻光光敏电阻，当亮度大时返回1，亮度比较小时返回0
  557. //调用：为外部调用函数
  558. /************************************************************/
  559. bit gm_left(void)
  560. {
  561.         bit dat;
  562.         dat = u5_out1;
  563.         return dat;
  564. }

  566. /*************************************************************/
  567. //函数名称：bit gm_left(void)
  568. //函数功能:右寻光光敏电阻，当亮度大时返回1，亮度比较小时返回0
  569. //调用：为外部调用函数
  570. /************************************************************/
  571. bit gm_right(void)
  572. {
  573.         bit dat;
  574.         dat = u5_out2;
  575.         return dat;
  576. }

  578. /******************************红外避障模块*******************************/

  580. /*************************************************************/
  581. //函数名称：bit hbz_left(void)
  582. //函数功能:左红外避障，接收到反射回来的信号返回0，没有收到信号返回1
  583. //调用：为外部调用函数
  584. /************************************************************/
  585. bit hbz_left(void)
  586. {
  587.         bit dat;
  588.         dat = u4_out3;
  589.         return dat;
  590. }

  592. /*************************************************************/
  593. //函数名称：bit hbz_right(void)
  594. //函数功能:右红外避障，接收到反射回来的信号返回0，没有收到信号返回1
  595. //调用：为外部调用函数
  596. /************************************************************/
  597. bit hbz_right(void)
  598. {
  599.         bit dat;
  600.         dat = u4_out4;
  601.         return dat;
  602. }

  604. /******************************红外循迹模块*******************************/
  605. /*************************************************************/
  606. //函数名称：bit hxj_left(void)
  607. //函数功能:左红外循迹，接收到反射回来的信号返回0，没有收到信号返回1
  608. //调用：为外部调用函数
  609. /************************************************************/
  610. bit hxj_left(void)
  611. {
  612.         bit dat;
  613.         dat = u4_out2;
  614.         return dat;
  615. }

  617. /*************************************************************/
  618. //函数名称：bit hxj_right(void)
  619. //函数功能:右红外循迹，接收到反射回来的信号返回0，没有收到信号返回1
  620. //调用：为外部调用函数
  621. /************************************************************/
  622. bit hxj_right(void)
  623. {
  624.         bit dat;
  625.         dat = u4_out1;
  626.         return dat;
  627. }

  629. /******************************超声波模块*******************************/

  631. /***************************************************/
  632. //函数名称：void delay20us();
  633. //函数功能：延时20us；
  634. /***************************************************/
  635. void delay20us()                //@11.0592MHz
  636. {
  637.         unsigned char i;

  639.         _nop_();
  640.         _nop_();
  641.         _nop_();
  642.         i = 24;
  643.         while (--i);
  644. }

  646. /***************************************************/
  647. //函数名称：void csb_init(void);
  648. //函数功能:        超声波模块初始化程序
  649. //使用定时器1计算时间，
  650. /***************************************************/
  651. void csb_init(void)
  652. {
  653.         EA = 1;                                //打开中断总开关
  654.         AUXR &= 0xBF;        //定时器时钟12T模式
  655.         TMOD &= 0x0F;               
  656.         TMOD |= 0x10;        //定时器1工作方式1，16位计时模式       
  657.         TF1 = 0;                        //将定时器溢出标志复位       
  658. }

  660. /***************************************************/
  661. //函数名称：unsigned int get_distance(void);
  662. //函数功能:        获取超声波返回的时间，并计算距离，返回计算好的距离
  663. //使用定时器1计算时间，
  664. /***************************************************/
  665. unsigned int get_distance(void)
  666. {
  667.          unsigned int Distance;        //测量到的距离
  668.    unsigned char flag_i=0;        //距离测量成果标志位
  669.          TR1 = 0;                        //先将定时器1关闭
  670.    TH1 = 0;
  671.          TL1 = 0;                        //将定时器1的计数清零
  672.    Tring = 0;                //信号端先置零
  673.    delayms(2);                //稍微延时一下
  674.    Tring = 1;       
  675.    delay20us();               
  676.    Tring = 0;                   //信号端置位保存大约10us的时间，产生开始信号
  677.        
  678.    while(Echo==0);         //等待返回高电平
  679.    TR1 = 1;                                        //启动定时器1开始计数
  680.    while(Echo==1)        //当为1时计时
  681.    {
  682.                    Distance = TH1*256+TL1;
  683.                         if(Distance>27110)                           //大约4000时间已超出出量距离，返回888
  684.                         {
  685.                                 TR1 = 0;
  686.                                 flag_i = 2;
  687.                                 Distance = 888;
  688.                                 break;
  689.                         }
  690.                         else
  691.                                 flag_i = 1;
  692.    }
  693.    if(flag_i==1)
  694.    {
  695.                    TR1 = 0;                                //关闭定时器3；
  696.                         Distance = TH1*256+TL1;                //读取定时器里的时间
  697.                         Distance *= 0.01844;                        //距离=(时间*速度)/2,时间单位秒，速度单位m/s，距离单位米
  698.                         if(Distance>500)                                //定时器一个计时时间：12/11.0592=1.085
  699.                         Distance=888;                                                //时间=(TH1*256+TL1)*1.085,单位微秒，转换为秒需除1000000
  700.    }                                                                                                        //距离=(340*(TH1*256+TL1)*1.085)/2/1000000=(TH1*256+TL1)*0.0001844，单位米
  701.                                                                                                                         //转化为厘米显示：0.0001844*100=0.01844，单位厘米
  702.          TR1 = 0;//关闭定时器1中断
  703.    return Distance;//将计算出的距离返回
  704. }

  706. /******************************红外遥控模块*******************************/
  707. /***************************************************/
  708. //函数名称：void hwyk_init(void);
  709. //函数功能:        超声波模块初始化程序
  710. //使用定时器1计算时间，
  711. /***************************************************/
  712. void hwyk_init(void)
  713. {
  714.         EA = 1;//打开中断总开关
  715.         ET1 = 1;//允许定时器0中断
  716.         EX0 = 1;//允许外部中断0中断
  717.         IT0 = 1;//下降沿触发外部中断0
  718.         AUXR &= 0xBF;                //定时器工作在12T模式
  719.         TMOD &= 0x0f;                //将定时器工作模式设置先复位
  720.         TMOD |= 0x10;                //设置定时工作在方式1中，16位计时模式
  721.         TH1 = 0;
  722.         TL1 = 0;//将定时器计时溢出清零
  723. }

  725. /***************************************************/
  726. //函数名称：unsigned char get_hwyk(void);
  727. //函数功能:        返回接收到的红外按键码
  728. //使用定时器1计算时间，
  729. /***************************************************/
  730. unsigned char get_hwyk(void)
  731. {
  732.         unsigned char i,x;//i为计算接上多少字节的数据，x为计算每一个字节数据的第几位
  733.         unsigned char temp;//临时接到字节数据存储
  734.         unsigned int Ltime,Htime;//波形的高低电平时间存储
  735.         EX0 = 0;//先将中断允许关闭，放在其他的电平造成干扰
  736.         TH1 = 0;
  737.         TL1 = 0;//将定时器的计算寄存器清零
  738.         TR1 = 1;//定时器开始运行计时
  739.         while(Rt==0)//计算低电平时间
  740.         {
  741.                 if((TH1*256+TL1)>16000)//如果低电平时间超过16000，则实际时间是16000*1.085=17360us，是引导码9000us的两倍
  742.                 {
  743.                         Rt = 1;//将管脚释放
  744.                         IE0 = 0;//将中断标记位清零
  745.                         TR1 = 0;//定时器关闭
  746.                         TF1 = 0;
  747.                         EX0 = 1;//重新开启外中断
  748.                         break;//直接退出中断
  749.                 }
  750.         }
  751.         TR1 = 0;
  752.         Ltime = TH1*256+TL1;//记录低电平时间
  753.         TH1 = 0;
  754.         TL1 = 0;//将定时器的计算寄存器清零
  755.         TR1 = 1;//定时器开始运行计时
  756.         while(Rt==1)//计算高电平时间
  757.         {
  758.                 if((TH1*256+TL1)>9000)//如果高电平时间超过9000，则实际时间是9000*1.085=9765us，是引导码4500us的两倍
  759.                 {
  760.                         Rt = 1;//将管脚释放
  761.                         IE0 = 0;//将中断标记位清零
  762.                         TR1 = 0;//定时器关闭
  763.                   TF1 = 0;
  764.                         EX0 = 1;//重新开启外中断       
  765.                         break;//直接退出中断
  766.                 }
  767.         }
  768.         TR1 = 0;
  769.         Htime = TH1*256+TL1;//记录高电平时间
  770.        
  771.         if((Ltime>7800)&&(Ltime<8800)&&(Htime>3800)&&(Htime<4500))//如果引导码低电平在9000us左右，高电平在4500us左右，则符合
  772.         {
  773.                 for(i=0;i<4;i++)//一共有4个字节数据
  774.                 {
  775.                         for(x=0;x<8;x++)//每个字节有8位数据
  776.                         {
  777.                                 temp >>= 1;//先接上低位，在接高位，所以需要先左移一位
  778.                                 while(Rt==0);//跳过低电平
  779.                                
  780.                                 TH1 = 0;
  781.                                 TL1 = 0;
  782.                                 TR1 = 1;
  783.                                 while(Rt==1);
  784.                                 TR1 = 0;
  785.                                 Htime = TH1*256+TL1;//测量高电平时间
  786.                                
  787.                                 if((Htime>300)&&(Htime<720))//高电平符合则为0
  788.                                         temp &= 0x7f;
  789.                                 if((Htime>1300)&&(Htime<1800))//高电平符合则为1
  790.                                         temp |= 0x80;
  791.                         }
  792.                         a[i] = temp;//将每个字节都存储到数组中
  793.                 }
  794.         }
  795.         Rt = 1;
  796.         IE0 = 0;
  797.         TR1 = 0;
  798.         TF1 = 0;
  799.         EX0 = 1;//重新启动外部中断
  800.        
  801.         return a[2];//读取遥控编码的第三位，第三位为按键码
  802. }

  804. /******************************红外遥控模块*******************************/
  805. /***************************************************/
  806. //函数名称：void c_init(void);
  807. //函数功能:        小车初始化，每个程序都需要保护这个
  808. /***************************************************/
  809. void c_init(void)
  810. {
  811.         unsigned char i=0;
  812.         unsigned char dddd;
  813.         unsigned int vvvv;
  814.         if(i==1)
  815.         {
  816.         c_stop();
  817.         c_go();
  818.         c_bask();
  819.         c_left();
  820.         c_right();
  821.         bell(1,200);
  822.         display_init();
  823.         display_07(0,0);
  824.         display_led(0xaa);
  825.         k1();
  826.         k2();
  827.         k3();
  828.         k4();
  829.         vvvv = Rtemp_ds18b20();
  830.         WriteSet1302(0x80,0x00);
  831.         dddd = ReadSet1302(0x81);
  832.         gm_left();
  833.         gm_right();
  834.         hbz_left();
  835.         hbz_right();
  836.         hxj_left();
  837.         hxj_right();
  838.         csb_init();
  839.         vvvv = get_distance();
  840.         hwyk_init();
  841.         dddd = get_hwyk();
  842.         }
  843. }
复制代码


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