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步进电机STM32程序（用A4988控制）与限位开关配合使用

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楼主
ID:480013 发表于 2020-7-25 09:42 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
单片机是STM32的，有需要的可以参考一下，提供了.c和.h文件，只需添加在工程中就好，这里使用了3个步进电机和三个限位开关，添加的话可以对照着修改。
部分代码显示如下。
  1. #include "delay.h"
  2. #include "diver.h"
  3. #include "oled.h"
  4. #include "usart.h"
  5. //暂不知道步距角
  6. //电机引脚初始化
  7. extern u8 endB;

  9. void Step_Motor_GPIO_Init(void)
  10. {
  11.          GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  12.          
  13.          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);         //使能PA,PD端口时钟
  14.                
  15.          GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;                                 // 端口配置
  16.          GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                  //推挽输出
  17.          GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 //IO口速度为50MHz
  18.          GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                         //根据设定参数初始化GPIOB.12高
  19.          
  20.          GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6;
  21.          GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                  //推挽输出
  22.          GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 //IO口速度为50MHz
  23.          GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                         //根据设定参数初始化GPIOB.12高
  24.         
  25.          limit1=1;
  26.          limit2=1;
  27.          limit3=1;
  28. }


  31. void SetMotor1_forward(u16 speed)
  32. {
  33.                 DIR1=False;  
  34.                 STEP1=1;
  35.                 delay_us(1);
  36.                 STEP1=0;
  37.                 delay_us(speed);
  38. }
  39. void SetMotor1_back(u16 speed)
  40. {
  41.                 DIR1=Turn; //后退
  42.                 STEP1=1;
  43.                 delay_us(1);
  44.                 STEP1=0;
  45.                 delay_us(speed);
  46. }

  48. void SetMotor2_forward(u16 speed)
  49. {
  50.                 DIR2=False;  
  51.                 STEP2=1;
  52.                 delay_us(1);
  53.                 STEP2=0;
  54.                 delay_us(speed);
  55. }
  56. void SetMotor2_back(u16 speed)
  57. {
  58.                 DIR2=Turn; //后退
  59.                 STEP2=1;
  60.                 delay_us(1);
  61.                 STEP2=0;
  62.                 delay_us(speed);
  63. }

  65. void SetMotor3_forward(u16 speed)
  66. {
  67.                 DIR3=False;  
  68.                 STEP3=1;
  69.                 delay_us(1);
  70.                 STEP3=0;
  71.                 delay_us(speed);
  72. }
  73. void SetMotor3_back(u16 speed)
  74. {
  75.                 DIR3=Turn; //后退
  76.                 STEP3=1;
  77.                 delay_us(1);
  78.                 STEP3=0;
  79.                 delay_us(speed);
  80. }

  82. void step1_forward(u16 steps,u16 speed)
  83. {
  84.         u16 i;
  85.         
  86.                 for(;i<=steps;i++)
  87.                                 {
  88.                                         if(limit_1==1)//判断限位开关是否被按下，没有则执行下去
  89.                                         SetMotor1_forward(speed);
  90.                                         else        break;//否则就跳出循环
  91.                                 }
  92.                                 USART1_RX_BUF[endB]=0;//清零准备下一次接收

  94. }

  96. void step1_back(u16 steps,u16 speed)
  97. {
  98.         u16 i;

  100.         for(;i<=steps;i++)
  101.                                 {
  102.                                         if(limit_2==1)
  103.                                         SetMotor1_back(speed);
  104.                                         else  break;
  105.                                 }
  106.                                 USART1_RX_BUF[endB]=0;
  107. }


  110. void step2_forward(u16 steps,u16 speed)
  111. {
  112.         u16 i;
  113.         
  114.                 for(;i<=steps;i++)
  115.                                 {
  116.                                         if(limit_2==1)
  117.                                         SetMotor2_forward(speed);
  118.                                         else  break;
  119.                                 }
  120.                                 USART1_RX_BUF[endB]=0;//清零准备下一次接收

  122. }

  124. void step2_back(u16 steps,u16 speed)
  125. {
  126.         u16 i;

  128.         for(;i<=steps;i++)
  129.                                 {
  130.                                         if(limit_2==1)
  131.                                         SetMotor2_back(speed);
  132.                                         else  break;
  133.                                 }
  134.                                 USART1_RX_BUF[endB]=0;
  135. }

  137. void step3_forward(u16 steps,u16 speed)
  138. {
  139.         u16 i;
  140.         
  141.                 for(;i<=steps;i++)
  142.                                 {
  143.                                         if(limit_3==1)
  144.                                         SetMotor3_forward(speed);
  145.                                         else  break;
  146.                                 }
  147.                                 USART1_RX_BUF[endB]=0;//清零准备下一次接收

  149. }

  151. void step3_back(u16 steps,u16 speed)
  152. {
  153.         u16 i;

  155.         for(;i<=steps;i++)
  156.                                 {
  157.                                         if(limit_3==1)
  158.                                         SetMotor3_back(speed);
  159.                                         else  break;
  160.                                 }
  161.                                 USART1_RX_BUF[endB]=0;
  162. }
  163. void step1_2_forward(u16 steps,u16 speed)
  164. {

  166. u16 i;

  168.         for(;i<=steps;i++)
  169.                                 {
  170.                                         if(limit_1==1&&limit_2==1)
  171.                                         {
  172.                                                 SetMotor1_forward(speed);
  173.                                           SetMotor2_forward(speed);//两个步进电机一起运动
  174.                                         }
  175.                                                 else  break;
  176.                                 }
  177.      USART1_RX_BUF[endB]=0;
  178. }

  180. void step1_2_back(u16 steps,u16 speed)
  181. {

  183. u16 i;

  185.         for(;i<=steps;i++)
  186.                                 {
  187.                                         if(limit_1==1&&limit_2==1)
  188.                                         {
  189.                                                 SetMotor1_back(speed);
  190.                                           SetMotor2_back(speed);//两个步进电机一起运动
  191.                                         }
  192.                                                 else  break;
  193.                                 }
  194.      USART1_RX_BUF[endB]=0;
  195. }






  202. /************以下是****************/
  203. //void STEP_1(u16 speed)
  204. //{ STEP1=0;delay_us(speed);  STEP2=0;  delay_us(speed);STEP3=0; delay_us(speed);STEP4=1;delay_us(speed);}
  205. //void STEP_2(u16 speed)
  206. //{ STEP1=0;delay_us(speed); STEP2=0; delay_us(speed);STEP3=1;delay_us(speed); STEP4=0;delay_us(speed);}
  207. //void STEP_4(u16 speed)
  208. //{ STEP1=0;  delay_us(speed);STEP2=1;delay_us(speed);STEP3=0;delay_us(speed); STEP4=0;delay_us(speed);}
  209. //void STEP_8(u16 speed)
  210. //{ STEP1=1;delay_us(speed); STEP2=0;delay_us(speed); STEP3=0;delay_us(speed);STEP4=0;delay_us(speed);}

  212. //void SetMotor_forward(u16 steps,u16 speed)//正转
  213. //{
  214. //        u8 inch;
  215. //        u16 add;
  216. //        for(add=0;add<steps;add++)//转半圈
  217. //        for(inch=0;inch<4;inch++)//完成一个拍数4*0.36°
  218. //                switch(inch)
  219. //                {
  220. //                        case 0:          STEP_1(speed);  break;
  221. //                  case 1:          STEP_2(speed);  break;
  222. //                        case 2:          STEP_4(speed);  break;
  223. //                        case 3:          STEP_8(speed);  break;
  224. //                }               
  225. //}
  226. //void SetMotor_back(u16 steps,u16 speed)//反转
  227. //{
  228. //        u8 inch;
  229. //        u16 add;
  230. //        for(add=0;add<steps;add++)//转半圈
  231. //        for(inch=0;inch<4;inch++)//完成一个拍数4*0.36°
  232. //                switch(inch)
  233. //                {
  234. //                        case 0:          STEP_8(speed);  break;
  235. //                  case 1:          STEP_4(speed);  break;
  236. //                        case 2:          STEP_2(speed);  break;
  237. //                        case 3:          STEP_1(speed);  break;
  238. //                }               
  239. //}
复制代码

//已使用过，没有任何问题。（使用的是4线二相的步进电机，末端注释掉的是五线的，可用）

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沙发
ID:1062681 发表于 2024-3-19 10:31 | 只看该作者
USART1_RX_BUF[endB]=0;//清零准备下一次接收
请问这个串口这个去掉，会有问题嘛，这句话是用来提示当前状态的嘛
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