单片机9g舵机调试程序

ID:582953 · 发表于 2020-8-30 11:12

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* 程序名称：9g舵机控制
* 硬件说明：VCC-----------------4-6V
*                GND---------------- GND
*                PWM----------------IO口
*软件说明：  舵机的转动需要时间的，因此，程序中值的变化不能太快，不然舵机跟不上程序。
*       该舵机属于模拟舵机（非数字），锁定某一角度需要持续给PWM信号
*
*编写时间：2020.07.12
*
*特别说明：在工作精度高和快速系统中，该舵机转向速度跟不上
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#include <msp430.h>
#define SERVO TA2CCR2 //P2.5

void servo_angle(int angle)
{
//对应计数时钟为32768 Hz
if(angle>90) angle=90;    //输入限幅
if(angle<(-90))  angle=(-90);
SERVO =(int) (49.152+angle*0.364);       //（49为舵机0度基数）
//SERVO = 82;                //90
//SERVO = 49;                //0
//SERVO = 16;                //-90
}
/***舵机PWM输出初始化***/
void servo_init()
{
      //对应计数时钟为32768 Hz
      P2DIR |= BIT5;
      P2SEL |= BIT5 ;//PWM输出
      TA2CCR0 =655;  //PWM周期长度必须20ms(50Hz)时钟不同，值不同
      TA2CCTL2 = OUTMOD_7;
      TA2CTL = TASSEL__ACLK + MC_1 +TACLR;
}

//void servo_angle(int angle)
//{
// //计数时钟为1.048756 MHz 时
// if(angle>90)    angle=90;    //输入限幅
// if(angle<-90)    angle=-90;
// SERVO =(int)(1573.134+angle*11.654);//（计数值1573= 1048756*1.5ms）
//}
//
///***舵机PWM输出初始化***/
//void servo_init()
//{
//       //计数时钟为1.048756 MHz 时
//       P2DIR |= BIT5;
//       P2SEL |= BIT5 ;//PWM输出
//       TA2CCR0 =20975;//PWM周期长度必须20ms    1.048756/50 Hz
//       TA2CCTL2 = OUTMOD_7;
//       TA2CTL = TASSEL__SMCLK + MC_1 +TACLR;
//}

//扇形扫描
int i=0,a=0;
int main(void)
{
WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD; // Stop watchdog timer
servo_init();
servo_angle(0);
_delay_cycles(5000000);
while(1)
{
         if(a)
         {
         i-=2;
         servo_angle(i);
         _delay_cycles(20000);
         }
         else
         {
         i+=2;
         servo_angle(i);
         _delay_cycles(20000);
         }
         if( i==90 || i==-90 ) a=!a;
}
}

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