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单片机步进电机定圈转动，正反转，速率内部可调 源程序

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楼主
ID:811317 发表于 2020-9-18 15:24 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
步进电机定圈转动，正反转，速率内部可调



单片机源程序如下:
  1. /*-----------------------------------------------
  2.   名称：步进电机
  3.   内容：本程序用于测试4相步进电机常规驱动
  4.         使用1-2相励磁
  5.         1-2相激励功率增倍，步进角度减半，抖动减少
  6.         顺序如下 a-b-c-d  
  7. ------------------------------------------------*/
  8. #include <reg52.h>
  9. #include<intrins.h>
  10. #include<stdio.h>
  11. #include<string.h>
  12. sbit RS = P2^4;   //定义端口
  13. sbit RW = P2^5;
  14. sbit EN = P2^6;
  15. sbit A1=P1^0; //定义步进电机连接端口
  16. sbit B1=P1^1;
  17. sbit C1=P1^2;
  18. sbit D1=P1^3;
  19. #define RS_CLR RS=0
  20. #define RS_SET RS=1
  21. #define RW_CLR RW=0
  22. #define RW_SET RW=1
  23. #define EN_CLR EN=0
  24. #define EN_SET EN=1
  25. #define DataPort P0
  26. #define KeyPort P3
  27. #define Coil_AB1 {A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}//AB相通电，其他相断电
  28. #define Coil_BC1 {A1=0;B1=1;C1=1;D1=0;}//BC相通电，其他相断电
  29. #define Coil_CD1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=1;}//CD相通电，其他相断电
  30. #define Coil_DA1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
  31. #define Coil_A1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=0;}//A相通电，其他相断电
  32. #define Coil_B1 {A1=0;B1=1;C1=0;D1=0;}//B相通电，其他相断电
  33. #define Coil_C1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=0;}//C相通电，其他相断电
  34. #define Coil_D1 {A1=0;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
  35. #define Coil_OFF {A1=0;B1=0;C1=0;D1=0;}//全部断电
  36. unsigned char count;
  37. unsigned char Speed;//正转速度
  38. unsigned char Speed1;//反转速度
  39. bit Flag;
  40. unsigned char code dofly_code[]={'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','A','B','C','D','E','F'};//转换成液晶显示的字符

  42. /*------------------------------------------------
  43. uS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
  44. unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
  45. 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编,大致延时
  46. 长度如下 T=tx2+5 uS
  47. ------------------------------------------------*/
  48. void DelayUs2x(unsigned char t)
  49. {   
  50. while(--t);
  51. }
  52. /*------------------------------------------------
  53. mS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
  54. unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
  55. 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编
  56. ------------------------------------------------*/
  57. void DelayMs(unsigned char t)
  58. {
  59.      
  60. while(t--)
  61. {
  62.      //大致延时1mS
  63.      DelayUs2x(245);
  64.          DelayUs2x(245);
  65. }
  66. }
  67. /*------------------------------------------------
  68.               判忙函数
  69. ------------------------------------------------*/
  70. bit LCD_Check_Busy(void)
  71. {
  72. DataPort= 0xFF;
  73. RS_CLR;
  74. RW_SET;
  75. EN_CLR;
  76. _nop_();
  77. EN_SET;
  78. return (bit)(DataPort & 0x80);
  79. }
  80. /*------------------------------------------------
  81.               写入命令函数
  82. ------------------------------------------------*/
  83. void LCD_Write_Com(unsigned char com)
  84. {  
  85. // while(LCD_Check_Busy()); //忙则等待
  86. DelayMs(5);
  87. RS_CLR;
  88. RW_CLR;
  89. EN_SET;
  90. DataPort=com;
  91. _nop_();
  92. EN_CLR;
  93. }
  94. /*------------------------------------------------
  95.               写入数据函数
  96. ------------------------------------------------*/
  97. void LCD_Write_Data(unsigned char Data)
  98. {
  99. //while(LCD_Check_Busy()); //忙则等待
  100. DelayMs(5);
  101. RS_SET;
  102. RW_CLR;
  103. EN_SET;
  104. DataPort= Data;
  105. _nop_();
  106. EN_CLR;
  107. }


  110. /*------------------------------------------------
  111.                 清屏函数
  112. ------------------------------------------------*/
  113. void LCD_Clear(void)
  114. {
  115. LCD_Write_Com(0x01);
  116. DelayMs(5);
  117. }
  118. /*------------------------------------------------
  119.               写入字符串函数
  120. ------------------------------------------------*/
  121. void LCD_Write_String(unsigned char x,unsigned char y,unsigned char *s)
  122. {     
  123. if (y == 0)
  124.         {     
  125.          LCD_Write_Com(0x80 + x);     
  126.         }
  127. else
  128.         {     
  129.         LCD_Write_Com(0xC0 + x);     
  130.         }        
  131. while (*s)
  132.         {     
  133. LCD_Write_Data( *s);     
  134. s ++;     
  135.         }
  136. }
  137. /*------------------------------------------------
  138.               写入字符函数
  139. ------------------------------------------------*/
  140. void LCD_Write_Char(unsigned char x,unsigned char y,unsigned char Data)
  141. {     
  142. if (y == 0)
  143.         {     
  144.         LCD_Write_Com(0x80 + x);     
  145.         }   
  146. else
  147.         {     
  148.         LCD_Write_Com(0xC0 + x);     
  149.         }        
  150. LCD_Write_Data( Data);  
  151. }
  152. /*------------------------------------------------
  153.               初始化函数
  154. ------------------------------------------------*/
  155. void LCD_Init(void)
  156. {
  157.    LCD_Write_Com(0x38);    /*显示模式设置*/
  158.    DelayMs(5);
  159.    LCD_Write_Com(0x38);
  160.    DelayMs(5);
  161.    LCD_Write_Com(0x38);
  162.    DelayMs(5);
  163.    LCD_Write_Com(0x38);  
  164.    LCD_Write_Com(0x08);    /*显示关闭*/
  165.    LCD_Write_Com(0x01);    /*显示清屏*/
  166.    LCD_Write_Com(0x06);    /*显示光标移动设置*/
  167.    DelayMs(5);
  168.    LCD_Write_Com(0x0C);    /*显示开及光标设置*/
  169.    }

  171. /*------------------------------------------------
  172. 按键扫描函数，返回扫描键值
  173. ------------------------------------------------*/
  174. unsigned char KeyScan(void)  //键盘扫描函数，使用行列反转扫描法
  175. {
  176. unsigned char cord_h,cord_l;//行列值中间变量
  177. KeyPort=0x0f;            //行线输出全为0
  178. cord_h=KeyPort&0x0f;     //读入列线值
  179. if(cord_h!=0x0f)    //先检测有无按键按下
  180. {
  181.   DelayMs(10);        //去抖
  182.   if((KeyPort&0x0f)!=0x0f)
  183.   {
  184.     cord_h=KeyPort&0x0f;  //读入列线值
  185.     KeyPort=cord_h|0xf0;  //输出当前列线值
  186.     cord_l=KeyPort&0xf0;  //读入行线值

  188.     while((KeyPort&0xf0)!=0xf0);//等待松开并输出

  190.     return(cord_h+cord_l);//键盘最后组合码值
  191.    }
  192.   }return(0xff);     //返回该值
  193. }
  194. ///*------------------------------------------------
  195. //          按键值处理函数，返回扫键值
  196. //           可以根据需要改变返回值

  198. //                          | 1 | 2 | 3 | A |  
  199. //                          | 4 | 5 | 6 | B |  
  200. //                          | 7 | 8 | 9 | C |  
  201. //                          | * | 0 | # | D |
  202. //------------------------------------------------*/

  204. unsigned char KeyPro(void)
  205. {
  206. switch(KeyScan())
  207. {
  208.   case 0x7e:return 10;break;//0 按下相应的键显示相对应的码值
  209.   case 0x7d:return 11;break;//1
  210.   case 0x7b:return 12;break;//2
  211.   case 0x77:return 13;break;//3
  212.   case 0xbe:return 3;break;//4
  213.   case 0xbd:return 6;break;//5
  214.   case 0xbb:return 9;break;//6
  215.   case 0xb7:return 14;break;//7
  216.   case 0xde:return 2;break;//8
  217.   case 0xdd:return 5;break;//9
  218.   case 0xdb:return 8;break;//a
  219.   case 0xd7:return 0;break;//b
  220.   case 0xee:return 1;break;//c
  221.   case 0xed:return 4;break;//d
  222.   case 0xeb:return 7;break;//e
  223.   case 0xe7:return 15;break;//f
  224.   default:return 0xff;break;
  225. }
  226. }
  227. /*------------------------------------------------
  228.                     主函数
  229. ------------------------------------------------*/
  230. main()
  231. {
  232.         unsigned int m=50;//旋转一周时间
  233.         unsigned int k,p,i;
  234.         unsigned char num;
  235.         unsigned char temp[8];
  236.         Speed=2;//正转速度       
  237.         Speed1=2;//反转速度

  239.        
  240.         LCD_Init();
  241.   LCD_Write_Com(0x0F);//光标开，光标闪烁开
  242.   LCD_Write_String(0,0,"Press the key   ");
  243.         LCD_Write_String(0,1,"*=zheng or #=fan ");
  244.        
  245.         Coil_OFF
  246.         i=0;
  247.         while(1)
  248.         {
  249.                
  250.                 Coil_OFF
  251.                 num=KeyPro();  
  252.                
  253.                 while(num!=10)
  254.                                         {
  255.                                                 Speed++;
  256.                                                 LCD_Clear();
  257.                                          LCD_print("U=            mV");
  258.                                           sprintf(Speed,"%3f",num);
  259.                                                
  260.                                         }
  261.                                        
  262.                         if(num==15)
  263.                         {
  264.                                 DelayMs(10);
  265.                                 if(num==15)
  266.                                 {                                 
  267. //                                         LCD_Write_String(0,1,"Speed=         ");
  268. //                             sprintf(1,"%1d",1);  
  269.           LCD_Clear();
  270.                                         LCD_Write_String(0,0,"Zheng Zhuan:");
  271.                                         while(num!=14)
  272.                                         {
  273.                                                 num=KeyPro();
  274.                                                 if(num!=0xff)//如果扫描是按键有效值则进行处理
  275.                                                         {
  276.                                                                 if((num==10)||(num==11)||(num==12)||(num==13)||(num==14)||(num==15))
  277.                                                                 {
  278.                                                                         LCD_Write_String(0,1,"ERR,enter * or #");
  279.                                                                         DelayMs(4000);
  280.                                                                         DelayMs(4000);
  281.                                                                         DelayMs(4000);
  282.                                                                         DelayMs(4000);
  283.                                                                         DelayMs(4000);
  284.                                                                         DelayMs(4000);
  285.                                                                         DelayMs(4000);
  286.                                                                         DelayMs(4000);
  287.                                                                         DelayMs(4000);
  288.                                                                         LCD_Write_String(0,1,"                ");
  289.                                                                         i=0;
  290.                                                                         break;
  291.                                                                 }
  292.                                                                
  293.                                                                 if(i==0)   
  294.                                                                         LCD_Write_String(0,1,"                ");//清除该行               
  295.                                                                 if(i<2)     //密码是8位，大于8位时不再输入按键值
  296.                                                                         {//num=KeyPro();
  297.                                                                                 if(num==10)
  298.                                                                         Speed++;
  299.                                                                                 temp[i]=num;
  300.                                                                                 LCD_Write_Char(i,1,num+'0');
  301.                                                                         }
  302.                                                                         i++;
  303.                                                                         if(i==2)//8位后的按键不输入数值，相当于确认按键（任意按键即可）
  304.                                                                                 {
  305.                                                                                         LCD_Write_String(0,1,"waiting");
  306.                                                                                         i=0;  //计数器复位
  307.                                                                                         p=(temp[0]*512/*+temp[1]*100+temp[2]*10+temp[3]*/);/*****************************************************/
  308.                                                                                         for(k=0;k<p;k++)
  309.                                                                                         {          
  310.                                                                                                
  311.                                                                                                 Coil_A1      
  312.                                                                                                 DelayMs(Speed);     //遇到Coil_AB1  用{A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}代替
  313.                                                             //改变这个参数可以调整电机转速 ,
  314.                               //数字越小，转速越大,力矩越小
  315.                                                                                                 Coil_B1      
  316.                                                                                                 DelayMs(Speed);
  317.                                                                                                 Coil_C1      
  318.                                                                                                 DelayMs(Speed);
  319.                                                                                                 Coil_D1      
  320.                                                                                                 DelayMs(Speed);
  321.                                                                                         }
  322.                                                                                         p=0;
  323.                                                                                         LCD_Write_String(0,1,"                ");
  324.                                                                                 }
  325.                                                         }
  326.                                         }
  327.                                         i=0;
  328.                                 }
  329.                         }
  330.                         if(num==14)
  331.                         {
  332.                                 DelayMs(10);
  333.                                 if(num==14)
  334.                                 {
  335.                                         LCD_Clear();
  336.                                         LCD_Write_String(0,0,"Fan Zhuan:");
  337.                                         while(num!=15)
  338.                                         {
  339.                                                 num=KeyPro();
  340.                                                 if(num!=0xff)  //如果扫描是按键有效值则进行处理
  341.                                                         {
  342.                                                                 if((num==10)||(num==11)||(num==12)||(num==13)||(num==15)||(num==14))
  343.                                                                 {
  344.                                                                         LCD_Write_String(0,1,"ERR,enter * or #");
  345.                                                                         DelayMs(4000);
  346.                                                                         DelayMs(4000);
  347.                                                                         DelayMs(4000);
  348.                                                                         DelayMs(4000);
  349.                                                                         DelayMs(4000);
  350.                                                                         DelayMs(4000);
  351.                                                                         DelayMs(4000);
  352.                                                                         DelayMs(4000);
  353.                                                                         DelayMs(4000);
  354.                                                                         LCD_Write_String(0,1,"                ");
  355.                                                                         i=0;
  356.                                                                         break;
  357.                                                                 }
  358.                                                                 if(i==0)    //输入是第一个字符的时候需要把改行清空，方便观看密码
  359.                                                                         LCD_Write_String(0,1,"                ");//清除该行               
  360.                                                                 if(i<2)     //密码是8位，大于8位时不再输入按键值
  361.                                                                         {
  362.                                                                                 temp[i]=num;
  363.                                                                                 LCD_Write_Char(i,1,num+'0');
  364.                                                                         }
  365.                                                                         i++;
  366.                                                                         if(i==2)//8位后的按键不输入数值，相当于确认按键（任意按键即可）
  367.                                                                                 {
  368.                                                                                         LCD_Write_String(0,1,"waiting");
  369.                                                                                         i=0;  //计数器复位
  370.                                                                                         p=(temp[0]*512/*+temp[1]*10+temp[2]*/);/*****************************************************************/
  371.                                                                                         for(k=0;k<p;k++)
  372.                                                                                         {          
  373.                                                                                                 Coil_A1      
  374.                                                                                                 DelayMs(Speed1);     //遇到Coil_AB1  用{A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}代替
  375.                                                                            //改变这个参数可以调整电机转速 ,
  376.                                              //数字越小，转速越大,力矩越小
  377.                                                                                                 Coil_D1      
  378.                                                                                                 DelayMs(Speed1);
  379.                                                                                                 Coil_C1      
  380.                                                                                                 DelayMs(Speed1);
  381.                                                                                                 Coil_B1      
  382.                                                                                                 DelayMs(Speed1);
  383.                                                                                         }
  384.                                                                                         p=0;       
  385.                                                                                         LCD_Write_String(0,1,"                ");                                                                                       
  386.                                                                                 }
  387.                                                         }
  388.                                         }
  389.                                         i=0;
  390.                                 }
  391.                         }
  392.         }

  394. }
复制代码

以上51hei提供下载:
步进电机LED显示按键控制转动圈数，速度程序内部可调.zip (36.7 KB, 下载次数: 77)

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沙发
ID:811317 发表于 2020-9-18 16:37 | 只看该作者
////**************单片机开发板对应按键      杜邦线反接***************//
//        case 0x7e:return 1;break;//1 按下相应的键显示相对应的码值  按一次输入值0-9，按两次确定
//  case 0x7d:return 2;break;//2
//  case 0x7b:return 3;break;//3
//  case 0x77:return 15;break;//zheng zhuan
//  case 0xbe:return 4;break;//4
//  case 0xbd:return 5;break;//5
//  case 0xbb:return 6;break;//6
//  case 0xb7:return 14;break;//fan zhuan
//  case 0xde:return 7;break;//7
//  case 0xdd:return 8;break;//8
//  case 0xdb:return 9;break;//9
//  case 0xd7:return 10;break;//x
//  case 0xee:return 0;break;//0
//  case 0xed:return 11;break;//.
//  case 0xeb:return 12;break;//=
//  case 0xe7:return 13;break;//  /
//  default:return 0xff;break;
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板凳
ID:624831 发表于 2021-4-27 09:51 来自手机 | 只看该作者
15936083907 发表于 2020-9-18 16:37
////**************单片机开发板对应按键      杜邦线反接***************//
//        case 0x7e:return 1;break ...

楼主有求原理图
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