第一次采用arduino uno和mpu6050制作自平衡车失败经历

ID:560330 · 发表于 2020-9-25 09:49

最近突然对自平衡车感兴趣。一是，觉得很酷，特好玩。二是，可以学习单片机编程，有更深入的认识了解。
三，对硬件的工作原理更能理解到位。

好了，下面说说项目的相关资料：
首先准备材料，
一、减速直流电机2个，参数要一样。本人使用的是 300转的 370带霍尔测速的6线减速电机。
二、小车轮子2个，65mm直径的轮子。
三、小车地盘架，可以购买，也可以制作。主要是把轮子、电机、连接起来形成小车整体。
四、主控板一个，本人采用 UNO ，因为相对比较熟悉。
五、陀螺仪模块。采用了 MPU6050这款 6轴加速度陀螺仪。角度、加速度全部都有了。
六、电池一块，根据电机电压来选定。使用了5伏充电宝，感觉也不错。

材料全部都准备好，接下来就是车的灵魂部分：代码。

首先，陀螺仪检测出偏移角度，同时计算出角速度，用于判断偏的快慢。
根据角速度采用PD调速控制获取平衡PWM脉冲，利用此脉冲对小车进行姿态调整。
通常调整间隔是采用 5毫秒检测一次。

结果：
这些全部都做好后，经过全力的周末两天时间辛苦调试PD参数，始终不能让车稳定的站立。
反复对照了网上资料逻辑角度处理情况，仍然不能满意。
目前结果是能站立几秒钟，然后就扑街。（有的人说他竟然直接就一个 P参数就可以直立）

由于太过急于全力调试，搞的最近还上了火。
暂时决定先放一放，再调试。

接下来全力找些资料进行学习，检查漏缺。
望感兴趣的朋友，能来一起讨论。指点迷津。