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mpu6050体感云台 STM32源程序

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ID:828183 发表于 2020-10-12 11:07 | 显示全部楼层 |阅读模式
视频链接：https://www.bilibili.com/video/BV1kv41117Bc

单片机源程序如下:
  1. /*
  2. 引脚定义
  3. MPU6050_PIN:  SCL:PB(10)  SDA:PB(11)
  4. OLED_PIN:     SCL:PA(5)   SDA:PA(4)
  5. ADC_PIN:       CH6:PA(2)   CH7:PA(3)   CH0:PA(0)   CH1:PA(1)
  6. LED_PIN:      LED1:PB(12) LED2:PB(13)
  7. KEY_PIN:      KEY:PA(8)
  8. PWM_PIN:      PA(6) PA(7) PB(0) PB(1)
  9. 作者：B站~保你江山半壁 UID:475029472
  10. 拿了我的的代码还是给个三连吧！
  11. */

  13. #include "oled.h"
  14. #include "delay.h"
  15. #include "sys.h"
  16. #include "usart.h"
  17. #include "mpu6050.h"  
  18. #include "inv_mpu.h"
  19. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
  20. #include "adc.h"
  21. #include "led.h"
  22. #include "key.h"
  23. #include "timer.h"

  25. u8 flag=1;
  26. extern u16 ADC_DMA_IN[4]; //声明外部变量

  28. int main(void)
  29. {
  30.   char oledBuf[20];
  31.         float Pitch,Roll,Yaw;                 //欧拉角
  32.   LED_Init();
  33.         KEY_Init();
  34.         TIM3_PWM_Init(1999,719);                                                                //定时器3产生PWM初始化，装载值1999，预分频数719，周期20ms
  35.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);         //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
  36.         uart_init(115200);                 //串口初始化为115200
  37.         delay_init();        //延时初始化
  38.         ADC_Configuration();//       
  39.        
  40.         OLED_Init();
  41.         OLED_ColorTurn(0);//0正常显示，1 反色显示
  42.   OLED_DisplayTurn(0);//0正常显示 1 屏幕翻转显示
  43.         OLED_Clear();
  44.        
  45.         LED_YON();
  46.                
  47.         while(1)
  48.         {
  49.                         if(KEY1 == 0)
  50.                         {
  51.                                
  52.                                 delay_ms(20);
  53.                                 if(KEY1 == 0)
  54.                                 {
  55.                                         flag=!flag;
  56.                                         LED1 =!LED1;
  57.                                         LED2 =!LED2;
  58.                                         OLED_Clear();
  59.                                         if(flag == 0)
  60.                                         {
  61.                                                         MPU_Init();                                        //初始化MPU6050
  62.                                                         mpu_dmp_init();
  63.                                         }
  64.                                         while(!KEY1);
  65.                                 }
  66.                         }
  67.                         if(flag == 1)
  68.                         {
  69.                                         sprintf(oledBuf,"YAO_GAN");
  70.                                         OLED_ShowString(32,0,(u8*)oledBuf,16);//OLED第一行
  71.                                   sprintf(oledBuf," YG_1  |  YG_2");
  72.                                         OLED_ShowString(0,16,(u8*)oledBuf,16);//OLED第二行
  73.                                         sprintf(oledBuf,"X:%4d | X:%4d",ADC_DMA_IN[0],ADC_DMA_IN[2]);
  74.                                         OLED_ShowString(0,32,(u8*)oledBuf,16);//OLED第三行
  75.                                         sprintf(oledBuf,"Y:%4d | Y:%4d",ADC_DMA_IN[1],ADC_DMA_IN[3]);
  76.                                         OLED_ShowString(0,48,(u8*)oledBuf,16);//OLED第四行
  77.                                         OLED_Refresh();
  78.                                   TIM_SetCompare1(TIM3,(int)((ADC_DMA_IN[0]*1000)/20475+50));
  79.                                   TIM_SetCompare2(TIM3,(int)((ADC_DMA_IN[1]*1000)/20475+50));
  80.                                   TIM_SetCompare3(TIM3,(int)((ADC_DMA_IN[2]*1000)/20475+50));
  81.                                   TIM_SetCompare4(TIM3,(int)((ADC_DMA_IN[3]*1000)/20475+50));
  82.                          }//(int)(((float)ADC_DMA_IN[0])/20.475+50)
  83.                         else
  84.                         {                                       
  85. //                                        delay_ms(2);
  86.                                         mpu_dmp_get_data(&Pitch,&Roll,&Yaw);                                       
  87.                                         sprintf(oledBuf,"MPU6050");
  88.                                         OLED_ShowString(32,0,(u8*)oledBuf,16);//OLED第一行
  89.                                         sprintf(oledBuf,"X:%.2f ",Pitch);
  90.                                         OLED_ShowString(0,16,(u8*)oledBuf,16);//OLED第二行
  91.                                         sprintf(oledBuf,"Y:%.2f ",Roll);
  92.                                         OLED_ShowString(0,32,(u8*)oledBuf,16);//OLED第三行
  93.                                         sprintf(oledBuf,"Z:%.2f ",Yaw);
  94.                                         OLED_ShowString(0,48,(u8*)oledBuf,16);//OLED第四 行
  95.                                         OLED_Refresh();
  96.                                   TIM_SetCompare2(TIM3,(int)((Roll+90)*10/9+50));
  97.                                   TIM_SetCompare3(TIM3,(int)((Pitch+90)*10/9+50));
  98.                                         TIM_SetCompare4(TIM3,(int)((Yaw+90)*10/9+50));  
  99.                         }                               

  101.                  
  102.         }        
  103. }

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