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mcu-stc12c5404ad单片机直流无刷电机驱动程序

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楼主
millerpowell 发表于 2020-10-15 21:18 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
  1. //*****************************************************//* ***无刷电机控制器程序*** *//*===================================================* //* MCU-STC12C5404...

  2. //*****************************************************
  3. //* ***无刷电机控制器程序*** *
  4. //*===================================================*
  5. //* mcu-stc12c5404ad 8路ad转换,4路pwm输出,速度1t *
  6. //*===================================================*
  7. //*****************************************************
  8. #include<reg51.h> //包含文件预处理命令
  9. #define uchar unsigned char //8位单片机习惯性定义
  10. #define uint unsigned int //8位单片机习惯性定义
  11. //
  12. //*********ad转换要用到的特殊寄存器地址定义*************************************
  13. sfr adc_contr=0xc5; //定义ad转换控制寄存器地址
  14. sfr adc_data=0xc6; //定义ad转换结果寄存器地址
  15. sfr p1m0=0x91; //带有8路ad的p1口模式选择寄存器0定义地址
  16. sfr p1m1=0x92; //带有8路ad的p1口模式选择寄存器1定义地址
  17. //
  18. //*********pwm输出要用到的特殊寄存器地址定义************************************
  19. sfr ccap0h=0xfa; //pca模块0捕捉/比较寄存器高8位
  20. sfr ccap1h=0xfb; //pca模块1捕捉/比较寄存器高8位
  21. sfr ccap2h=0xfc; //pca模块2捕捉/比较寄存器高8位
  22. sfr ccap3h=0xfd; //pca模块3捕捉/比较寄存器高8位
  23. sfr pca_pwm0=0xf2; //pca模块0-pwm寄存器
  24. sfr pca_pwm1=0xf3; //pca模块1-pwm寄存器
  25. sfr pca_pwm2=0xf4; //pca模块2-pwm寄存器
  26. sfr pca_pwm4=0xf5; //pca模块3-pwm寄存器
  27. sfr ccapm0=0xda; //pca模块0工作模式寄存器
  28. sfr ccapm1=0xdb; //pca模块1工作模式寄存器
  29. sfr ccapm2=0xdc; //pca模块2工作模式寄存器
  30. sfr ccapm3=0xdd; //pca模块3工作模式寄存器
  31. sfr ch=0xf9; //pca计数器高8位
  32. sfr cl=0xe9; //pca计数器低8位
  33. sfr ccon=0xd8; //pca控制寄存器
  34. sfr cmod=0xd9; //pca工作模式寄存器
  35. sbit cr=ccon^6; //pca计数器控制位,1开0关
  36. sbit epca_lvd=ie^6; //pca中断允许控制位1开0关
  37. sfr auxr=0x8e; //定时器工作于1t控制位
  38. //==============================================================================
  39. sbit zb=p1^3;
  40. sbit pwmal=p2^3; //a相下桥驱动定义
  41. sbit pwmbl=p2^2; //b相下桥驱动定义
  42. sbit pwmcl=p2^1; //c相下桥驱动定义
  43. sbit led=p2^7; //指示灯定义
  44. sbit abs=p2^5; //abs刹车功能选择口,对地为abs功能
  45. sbit shache=p3^0; //刹车口定义,对地刹车
  46. sbit fd=p3^3; //防盗检测口定义
  47. int ledcs; //定义一个指示灯闪灯次数变量
  48. static fd_hej;
  49. static timebj; //定义一个定时器计数比较变量
  50. static timejs; //定义一个定时器中断计数次数变量
  51. static pwm_bl; //pwm输出变量
  52. static zs_bl=20; //pwm旧的变量数据,备份的
  53. static pwm_bls; //pwm软启动加速用变量
  54. static shache_bz; //刹车后该标志置1供软启动使用
  55. static hehc; //霍尔数据暂存区
  56. static hehc_bl; //上相霍尔数据暂存区,用于检测霍尔变化
  57. static dz_bz; //堵转标志,为1堵转
  58. static dz_bz1;
  59. static zbyx_bz; //转把有效标志,归0时为0,行驶时为1有效
  60. static ds_bf=10; //转把上次的数据备份
  61. static zs_js; //转速数据
  62. static zs_ds_js;
  63. int qy_1,qy_2,qy_3; //欠压测量暂存区1,2,3
  64. int cs1,cs2,cs3,cs_fx; //电机测速全局变量
  65. static qy_bf; //欠压上次的数据备份
  66. int h; //abs刹车用变量
  67. int dz;
  68. int dz2;
  69. void zb_fx(void);
  70. void he_gzjc(void);
  71. void pwm_out(void);
  72. //*********************ad转换后pwm对照表*****************************************
  73. uchar code pwmout[256]=
  74. {1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,
  75. 1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,//60个1为1.3v以下
  76. //------------------------------------------------------------------------------------------
  77. 241,239,237,235,233,231,229,227,225,223,221,219,217,215,213,211,209,207,205,203,
  78. 201,199,197,195,193,191,189,187,185,183,181,179,177,175,173,171,169,167,165,163,
  79. 161,159,157,155,153,151,149,147,145,143,141,139,137,135,133,131,129,127,125,123,//60
  80. 121,119,117,115,113,111,109,107,105,103,101,99,97,95,93,91,89,87,85,83,81,79,77,//23
  81. 75,73,71,69,67,65,63,61,59,57,55,53,51,49,47,46,45,44,43,42,41,40,39,38,37,36,//26
  82. 35,34,33,32,31,30,29,28,27,26,25,24,23,22,21,20,19,18,17,16,15,14,13,12,11,10,//26
  83. 9,8,7,6,5,4,3,2,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,//34 //25个0为4.1--4.5v
  84. 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1}; //26个为4.5v以上
  85. //*********************1ms延时函数***********************************************
  86. void delay(int t)
  87. {
  88. int i,j;
  89. for(i=0;i<t;i++)
  90. for(j=0;j<250;j++)
  91. ;
  92. }
  93. //*********************abs刹车延时函数***********************************************
  94. void delay1(int t)
  95. {
  96. int i,j;
  97. for(i=0;i<t;i++)
  98. for(j=adc_data;j>0;j--)
  99. {}
  100. }
  101. //*********************设置ad电源和开漏函数**************************************
  102. adc_power()
  103. {
  104. adc_contr|=0x80; //开ad电源
  105. delay(2); //首次开ad电源要延时1ms左右
  106. p1m0|=0x88; //设置p1.3和p1.7为开漏即ad转换模式
  107. p1m1|=0x88; //同上
  108. }
  109. //-------------------设置p1.3为转把测量通道函------------------------------------
  110. set_p13_adc()
  111. { zb=1;
  112. adc_contr=0xe3; //p13口为转换通道
  113. }
  114. //-------------------设置p17为电机超载测量通道函数--------------------------------
  115. set_p17_adc()
  116. {
  117. adc_contr=0xe7;
  118. }
  119. //------------------设置p15为欠压检测测量通道-------------------------------------
  120. set_p15_adc()
  121. {adc_contr=0xe5;}
  122. //===================测量电压函数=================================================
  123. get_ad_dy()
  124. { int adon=0; //定义一个整型变量用于检测ad转换是否结束
  125. adc_data=0; //ad转换结果寄存器清0
  126. adc_contr|=0x08; //转换位置1启动转换
  127. while(adon==0) //循环判断表达式成立反复执行语句,不成立退出
  128. {adon=adc_contr&amt;0x10;} //循环语句体,即判断ad转换是否完成,完成后高第4位为1
  129. adc_contr&amt;=0xe7; //循环语句退出转换完成,清adc_flag,adc_start,停止转换
  130. }
  131. //********************pwm初始化函数***********************************************
  132. pwm_sz()
  133. {
  134. cmod=0x82; //pca在空闲模式下停止pca计数器工作
  135. //pca时钟源为1/2溢出
  136. //禁止pca计数器溢出中断
  137. ccon=0x00; //禁止pca计数器工作,清除中断标志和计数器溢出标志
  138. cl=0x00; //清0计数器
  139. ch=0x00;
  140. //======================以下为4路pwm输出设置程序=============================
  141. //设置模块0为8位pwm输出模式,pwm无需中断支持,,脉冲在p3.7口输出
  142. ccapm0=0x42; //***程序核心语句,-----0100,0010
  143. pca_pwm0=0x03; //先关闭pwm-输出为0,写入0x00就可开pwm输出
  144. //设置模块1为8位pwm输出模式,pwm无需中断支持,,脉冲在p3.5口输出
  145. ccapm1=0x42; //***程序核心语句,-----0100,0010
  146. pca_pwm1=0x03; //先关闭pwm-输出为0,写入0x00就可开pwm输出
  147. //设置模块2为8位pwm输出模式,pwm无需中断支持,,脉冲在p2.0口输出
  148. ccapm2=0x42; //***程序核心语句,-----0100,0010
  149. pca_pwm2=0x03; //先关闭pwm-输出为0,写入0x00就可开pwm输出
  150. //模块3未用
  151. epca_lvd=1; //开pca中断
  152. ea=1; //开总中断
  153. cr=1; //开pca计数器打开
  154. }
  155. //********************快闪灯函数***********************************************
  156. led_k()
  157. { int k; //定义一个临时变量
  158. for(k=0;k<ledcs;k++) //表达式2条件不满足即次数未到重复执行循环体语句
  159. {led=0;delay(700);
  160. led=1;delay(700);}
  161. delay(2000);
  162. }
  163. //********************定时器0和1初始化函数*******************************************
  164. time_csh()
  165. {
  166. tmod=0x11; //定时器0工作于8位自动重装,1工作于方式1
  167. th0=0x3c; //
  168. tl0=0x0b;
  169. th1=0x3c; //12mhz时50ms数据,20次为1s
  170. tl1=0x0b;
  171. it0=1; //设置外中断0为下降沿触发358第一脚
  172. ex0=1; //开外中断0
  173. ea=1; //开总中断
  174. et0=1; //开定时期0中断
  175. et1=1; //开定时期1中断
  176. }
  177. //********************定时器0中断函数pwm频率用************************************
  178. void time0(void)interrupt 1
  179. {tr0=0;th0=0x3c;tl0=0x0b;
  180. zs_ds_js++;
  181. if(zs_ds_js==10)
  182. {if(zs_js<10)
  183. {dz_bz1=1;zs_ds_js=0;zs_js=0;
  184. th1=0x3c;tl1=0x0b;tr1=1;
  185. th0=0x3c;tl0=0x0b;tr0=1;
  186. // pwm_bls=200;
  187. }
  188. else
  189. {dz_bz1=0;zs_ds_js=0;zs_js=0;zs_bl=zs_js;
  190. th1=0x3c;tl1=0x0b;tr1=0;
  191. th0=0x3c;tl0=0x0b;tr0=1;
  192. }
  193. }
  194. else
  195. {tr0=1;}
  196. }
  197. //********************定时器1中断函数*********************************************
  198. void time1(void)interrupt 3
  199. { tr1=0;th1=0x3c;tl1=0x0b;
  200. timejs++;
  201. if(timejs==12) //中断次数等于给定的次数就取反led
  202. {if(zbyx_bz==0) //转把归0标志为0,可以闪灯
  203. {led=~led;timejs=0;tr1=1;}
  204. }
  205. if(timejs==80)
  206. {if(dz_bz1==1)
  207. {tr0=0;dz_bz1=0;dz_bz=1;zs_ds_js=0;zs_js=0;timejs=0;}
  208. else
  209. {dz_bz=0;zs_ds_js=0;zs_js=0;timejs=0;}
  210. }
  211. tr1=1;
  212. }
  213. //*******************电机堵转转函数***********************************************
  214. //根据2s定时内一直堵转的话置dz_bz为1,本函数检测到该标志为1立即关闭所有输出
  215. //并闪烁指示灯间隔快闪2次提示,最后监控转把归0后可以退出本函数重新启动
  216. void dgdz(void)
  217. {
  218. while(dz_bz1==1)
  219. {pwm_bls=100;he_gzjc();pwm_out();
  220. if(dz_bz==1)
  221. { tr0=0;tr1=0;
  222. pca_pwm0=0x03; //关3路pwm信号
  223. pca_pwm1=0x03; //
  224. pca_pwm2=0x03; //
  225. pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0; //关3路下桥
  226. set_p13_adc(); //电机进入保护后开始等待转把归零后可以重新启动
  227. do{ledcs=2;led_k();get_ad_dy();} //间隔开闪2次提示堵转保护,测量转把电压是否归0
  228. while(adc_data>=61); //没有归0执行do循环体语句
  229. led=1;dz_bz=0;dz_bz1=0; //转把归0后关指示灯清堵转标志
  230. }
  231. }
  232. }
  233. //********************外中断0函数限流或康铜开路************************************
  234. void intt0()interrupt 0
  235. {
  236. tr0=0;tr1=0; //关pwm频率
  237. pca_pwm0=0x03; //关3路pwm信号
  238. pca_pwm1=0x03; //
  239. pca_pwm2=0x03; //
  240. pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0; //关3路下桥
  241. set_p13_adc();
  242. get_ad_dy();
  243. while(adc_data>=61)
  244. {ledcs=4;led=0;get_ad_dy();}
  245. led=1;
  246. }
  247. //********************pwm驱动桥驱动输出函数****************************************
  248. void pwm_out(void) //入口:pwm_bl里有转把调速参数.出口:输出全桥驱动信号
  249. {
  250. switch(hehc) //多分支语句根据霍尔位置输出对应节拍
  251. {case 0x01:{pca_pwm1=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmal=0;pwmbl=0;
  252. ccap0h=pwm_bls;pwmcl=1;pca_pwm0=0x00;cs1=0x01;break;} //第1拍ccap0h刷新参数开c下桥a上桥
  253. //-------------------------------------------------------------
  254. case 0x03:{pca_pwm0=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmal=0;pwmbl=0;
  255. ccap1h=pwm_bls;pwmcl=1;pca_pwm1=0x00;cs2=0x03;break;} //第2拍ccap1h刷新参数开c下桥b上桥
  256. //-------------------------------------------------------------
  257. case 0x02:{pca_pwm0=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmbl=0;pwmcl=0;
  258. ccap1h=pwm_bls;pwmal=1;pca_pwm1=0x00;cs3=0x02;break;} //第3拍ccap1h刷新参数开a下桥b上桥
  259. //-------------------------------------------------------------
  260. case 0x06:{pca_pwm0=0x03;pca_pwm1=0x03;pwmbl=0;pwmcl=0;
  261. ccap2h=pwm_bls;pwmal=1;pca_pwm2=0x00;cs1=0x06;break;} //第4拍ccap2h刷新参数开a下桥c上桥
  262. //-------------------------------------------------------------
  263. case 0x04:{pca_pwm0=0x03;pca_pwm1=0x03;pwmal=0;pwmcl=0;
  264. ccap2h=pwm_bls;pwmbl=1;pca_pwm2=0x00;cs2=0x04;break;} //第5拍ccap2h刷新参数开b下桥c上桥
  265. //-------------------------------------------------------------
  266. case 0x05:{pca_pwm1=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmal=0;pwmcl=0;
  267. ccap0h=pwm_bls;pwmbl=1;pca_pwm0=0x00;cs3=0x05;break;} //第6拍ccap0h刷新参数开b下桥a上桥
  268. }
  269. }
  270. //********************上电初始化函数**********************************************
  271. void sd_csh(void)
  272. {p1=0xff;zb=0;p2=0xff;p3=0xff;
  273. pwmal=0; //上电复位后首先关闭3组下桥
  274. pwmbl=0; //
  275. pwmcl=0; //
  276. adc_power(); //调ad转换用初始化函数
  277. pwm_sz(); //调pwm输出用初始化函数
  278. time_csh(); //调两个定时器初始化函数
  279. }
  280. //********************上电防飞车函数归0后led正常闪烁******************************
  281. void sd_ffc(void)
  282. {
  283. set_p13_adc(); //调转把电压转换通道
  284. get_ad_dy(); //上电后测量转把电压是否归零
  285. while(adc_data>=61) //61为1.2v转换值转把如果大于1.2v执行循环体语句等待归0
  286. {ledcs=2;led_k(); //循环体语句,2次间隔性快闪灯
  287. get_ad_dy(); //循环体语句,重新检测电压等待归0
  288. }
  289. tr0=0; //关pwm频率否则干扰闪灯
  290. timebj=12; //归0后定时器中断10次闪烁一次led
  291. tr1=1; //归0后开定时器1-led闪烁
  292. }
  293. //*************刹车函数自动选择是断电还是abs刹车功***************************
  294. void sc_stop(void) //abs刹车有外接口对地选择,对地时为abs功能
  295. {
  296. if(shache==0) //判断语句刹车口等于0执行大语句1
  297. { abs=1;
  298. //大语句体1
  299. if(abs==1) //判断abs选择不为0就执行普通刹车断电,否则执行abs刹车
  300. //==========普通刹车断电==================================================
  301. {
  302. tr0=0;led=0; //关测速定时器,亮刹车灯
  303. pca_pwm0=0x03; //关3路pwm信号ah
  304. pca_pwm1=0x03; //关3路pwm信号bh
  305. pca_pwm2=0x03; //关3路pwm信号ch
  306. pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0; //关3路下桥
  307. //----------------------------------------------------------------------
  308. while(shache==0) //循环语句,刹车口没松开就一直等待
  309. {delay(500);} //语句体,延时抗干扰防止抖动
  310. hehc_bl=0;led=1; //刹车口松开后清霍尔变量内存再关刹车灯
  311. //----------------------------------------------------------------------
  312. for(pwm_bls=241;pwm_bl!=pwm_bls;pwm_bls--) //以下两句为刹车口松开后减缓冲击
  313. {he_gzjc();pwm_out();} //从最低速度加高到实时的转把设定速度
  314. }
  315. //===========eabs刹车断电=====================================================
  316. else //abs功能已选择进入abs刹车
  317. { //
  318. tr0=0;led=0; //关测速定时器,亮刹车灯
  319. pca_pwm0=0x03; //关3路pwm信号ah
  320. pca_pwm1=0x03; //关3路pwm信号bh
  321. pca_pwm2=0x03; //关3路pwm信号ch
  322. pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0; //关闭3个下桥:al-bl-cl
  323. //-------------------------------------------------------------------------
  324. do //do-while语句先执行do再执行while判断表达式
  325. {
  326. for(h=100;h>0;h--) //每检测一次没松开就先执行1万次abs点刹,防止刹车抖动干扰
  327. { pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0;
  328. delay1(1);
  329. pwmal=1;pwmbl=1;pwmcl=1; //abs点刹
  330. delay1(80);
  331. }
  332. }
  333. while(shache==0); //内镶循环语句,只要刹车没松开就一直开abs点刹制动
  334. hehc_bl=0;led=1; //刹车口为1后清霍尔变量内存再关刹车灯
  335. pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0; //点刹后要关闭所有下桥防止刹车松开后车推不动
  336. for(pwm_bls=241;pwm_bl!=pwm_bls;pwm_bls--)//以下几句刹车后软启动,减少刹车后高速冲击
  337. {he_gzjc();pwm_out();}
  338. }
  339. //---------------
  340. }
  341. }
  342. //*******************欠压检测函数**************************************************
  343. void qy_jc(void)
  344. { //连续3次测量电池电压抗干扰
  345. set_p15_adc();
  346. get_ad_dy(); //第1次测量电池电压
  347. qy_1=adc_data; //保存第1次测量数据
  348. get_ad_dy(); //第2次测量电池电压
  349. qy_2=adc_data; //保存第2次测量数据
  350. get_ad_dy(); //第3次测量电池电压
  351. qy_3=adc_data; //保存第3次测量数据
  352. //比较取舍法,只有其中两次相同才有效
  353. if(qy_1==qy_2) //比较第1次和第2次结果是否相同,否转下一轮判断
  354. {qy_bf=qy_1;adc_data=qy_1;} //相同的话本次测量有效有效,保存本次数据备份后直接退出if语句
  355. else //第1次和第2次的结果不同,
  356. {if(qy_2==qy_3) //再判断第2次和第3次的结果相同吗,否转下一轮判断
  357. {qy_bf=qy_2;adc_data=qy_2;} //相同的话本次测量有效有效,保存本次数据备份后直接退出if语句
  358. else //第1次和第2次的结果不同,
  359. {if(qy_1==qy_3) //再判断第1次和第3次的结果相同吗,3次都不同的话取旧备份数据
  360. {qy_bf=qy_3;adc_data=qy_3;}////相同的话本次测量有效有效,保存本次数据备份后直接退出if语句
  361. else //3次都不同取旧备份数据
  362. {adc_data=qy_bf;}
  363. }
  364. }
  365. if(adc_data<=158) //电压小于等于3.1v吗,不等于直接退出
  366. {tr0=0;tr1=0;led=1; //小于等于,电池电压过低,关pwm频率保护电池
  367. pca_pwm0=0x03; //关3路pwm信号
  368. pca_pwm1=0x03; //
  369. pca_pwm2=0x03; //
  370. pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0; //关3路下桥
  371. do{ledcs=3;led_k();get_ad_dy();} //闪灯提示重新测量电压
  372. while(adc_data<=175); //检测是否恢复到正常电压44v
  373. ledcs=3;led_k(); //电压恢复44v以上再闪灯做为延时用
  374. hehc_bl=0; //清霍尔旧数据为了起动
  375. }
  376. }
  377. //*******************霍尔故障检测函数**********************************************
  378. void he_gzjc(void)
  379. {
  380. hehc=p1&amt;0x07; //读入霍尔数据,并分离有效数据
  381. //--查霍尔是否全1--------
  382. while(hehc==0x07) //判断是否为3个全1,成立循环执行语句体
  383. {pca_pwm0=0x03; //霍尔出现故障关闭所有输出
  384. pca_pwm1=0x03; //
  385. pca_pwm2=0x03; //
  386. pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0; //
  387. tr0=0;zs_ds_js=0;zs_js=0; //关测速定时器,定时计数器清0,转速度计数器清0
  388. ledcs=6;led_k(); //循环执行语句体6次闪烁,直到不成立退出
  389. hehc=p1&amt;0x07; //重新检测霍尔
  390. }
  391. //--查霍尔是否全0--------
  392. while(hehc==0x00) //不为3个1再判断是否为3个0,成立执行循环语句体
  393. {pca_pwm0=0x03; //霍尔出现故障关闭所有输出
  394. pca_pwm1=0x03; //
  395. pca_pwm2=0x03; //
  396. pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0; //
  397. tr0=0;zs_ds_js=0;zs_js=0; //关测速定时器,定时计数器清0,转速度计数器清0
  398. ledcs=6;led_k(); //循环执行语句体6次闪烁,直到不成立退出
  399. hehc=p1&amt;0x07; //重新检测霍尔
  400. }
  401. //--查霍尔是否更新--------
  402. if(hehc_bl!=hehc) //判断霍尔是否变化,成立执行语句1后退出
  403. {hehc_bl=hehc; } //语句2,霍尔变化存入新的数据到变量中
  404. }
  405. //**********电流自动调整函数******************************************************
  406. void dl_tz(void)
  407. {set_p17_adc();
  408. get_ad_dy();
  409. while(adc_data>=20)
  410. {pwm_bls++;if(pwm_bls>=241){pwm_bls=241;}
  411. he_gzjc();pwm_out();dgdz();
  412. }
  413. // if(adc_data>=45)
  414. // {pwm_bls=240;//adc_data*10+pwm_bl;
  415. // }
  416. // else
  417. //{pwm_bls=pwm_bl;}
  418. }
  419. //********************转把工作状态分析函数****************************************
  420. //函数出口--pwm_bl里有查表后数据,pwm输出程序直接读出放入pwm占空比寄存器
  421. //ccap0h,ccap1h,ccap2h中即可
  422. //********************************************************************************
  423. void zb_fx(void)
  424. { //---连续3次测量转把电压--------
  425. set_p13_adc(); //调转把电压转换通道
  426. get_ad_dy(); //第一次测量转把电压
  427. pwm_bl=pwmout[adc_data]; //在数组中查出对应的ad转换pwm值
  428. if(pwm_bl==1) //为1成立执行大的语句1后退出,不成立执行语句2后退出
  429. //语句1,转把电压等于1说明转把在1.3v以下或4.5v以上停止输出闪led
  430. {
  431. hehc_bl=0; //霍尔存储旧数据的变量及时清0否则很难起动
  432. pca_pwm0=0x03; //停止所有输出
  433. pca_pwm1=0x03;
  434. pca_pwm2=0x03;
  435. tr0=0;zs_ds_js=0;zs_js=0; //关测速定时器,定时计数器清0,转速度计数器清0
  436. pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0; //关3个下桥
  437. timebj=15; //定时器1中断12次闪烁一次led
  438. tr1=1;zbyx_bz=0; //开定时器1-led闪烁,转把归0标志位为0,pwm输出就无效
  439. }
  440. else
  441. //语句2,转把电压不等于1说明在1.3v-4.5v之间正常行驶数据
  442. {led=1;zbyx_bz=1;tr0=1;} //关定时器1指示灯,转把有效标志位为1,pwm输出有效
  443. }
  444. //**********************软启动************************************
  445. //dg_rqd()
  446. //{dgdz();
  447. //if(pwm_bl!=pwm_blj)
  448. // {for(pwm_bls=241;pwm_bl!=pwm_bls;pwm_bls--)
  449. // {he_gzjc();pwm_out();}pwm_blj=pwm_bl;
  450. // }
  451. //else
  452. // {if(shache_bz==1)
  453. // {for(pwm_bls=241;pwm_bl!=pwm_bls;pwm_bls--)
  454. // {he_gzjc();pwm_out();}pwm_blj=pwm_bl;shache_bz=0;
  455. // }
  456. // else
  457. // {he_gzjc();pwm_out();}
  458. // }
  459. //}
  460. //********************防盗锁电机函数**********************************************
  461. fd_dg()
  462. {while(fd==0)
  463. {
  464. {int fd_he;
  465. fd_he=p1&amt;0x07;
  466. if(fd_he!=fd_hej)
  467. {fd_hej=fd_he;
  468. //switch(fd_he) //多分支语句根据霍尔位置输出对应节拍
  469. // {case 0x01:{
  470. pca_pwm0=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmbl=0;pwmcl=0;
  471. ccap1h=10;pwmal=1;pca_pwm1=0x00;delay(20);
  472. pwmal=0;pca_pwm1=0x03;
  473. pwmal=1;pwmbl=1;pwmcl=1;delay(300);
  474. //-------
  475. //pwmcl=1;pca_pwm0=0x00;delay(1);
  476. // pwmcl=0;pca_pwm0=0x03;delay(2);
  477. // break;} //第1拍ccap0h刷新参数开c下桥a上桥
  478. //-------------------------------------------------------------
  479. // case 0x03:{pca_pwm0=0x03;pca_pwm1=0x03;pwmbl=0;pwmcl=0;
  480. // ccap2h=10;pwmal=1;pca_pwm2=0x00;delay(20);
  481. // pwmal=0;pca_pwm2=0x03;
  482. // pwmal=1;pwmbl=1;pwmcl=1;delay(200);
  483. //--------
  484. // pwmcl=1;pca_pwm1=0x00;delay(1);
  485. // pwmcl=0;pca_pwm1=0x03;delay(2);
  486. // break;} //第2拍ccap1h刷新参数开c下桥b上桥
  487. //-------------------------------------------------------------
  488. // case 0x02:{pca_pwm0=0x03;pca_pwm1=0x03;pwmal=0;pwmcl=0;
  489. // ccap2h=10;pwmbl=1;pca_pwm2=0x00;delay(20);
  490. // pwmbl=0;pca_pwm2=0x03;
  491. // pwmal=1;pwmbl=1;pwmcl=1;delay(200);
  492. // //--------
  493. //pwmal=1;pca_pwm1=0x00;delay(1);
  494. // //pwmal=0;pca_pwm1=0x03;delay(2);
  495. // break;} //第3拍ccap1h刷新参数开a下桥b上桥
  496. //-------------------------------------------------------------
  497. // case 0x06:{pca_pwm1=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmal=0;pwmcl=0;
  498. // ccap0h=10;pwmbl=1;pca_pwm0=0x00;delay(20);
  499. // pwmbl=0;pca_pwm0=0x03;
  500. // pwmal=1;pwmbl=1;pwmcl=1;delay(200);
  501. //---------
  502. //pwmal=1;pca_pwm2=0x00;delay(1);
  503. //pwmal=0;pca_pwm2=0x03;delay(2);
  504. // break;} //第4拍ccap2h刷新参数开a下桥c上桥
  505. //-------------------------------------------------------------
  506. // case 0x04:{pca_pwm1=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmal=0;pwmbl=0;
  507. // ccap0h=10;pwmcl=1;pca_pwm0=0x00;delay(20);
  508. // pwmcl=0;pca_pwm0=0x03;
  509. // pwmal=1;pwmbl=1;pwmcl=1;delay(200);
  510. // //---------
  511. //pwmbl=1;pca_pwm2=0x00;delay(1);
  512. //pwmbl=0;pca_pwm2=0x03;delay(2);
  513. // break;} //第5拍ccap2h刷新参数开b下桥c上桥
  514. //-------------------------------------------------------------
  515. // case 0x05:{pca_pwm0=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmal=0;pwmbl=0;
  516. // ccap1h=10;pwmcl=1;pca_pwm1=0x00;delay(20);
  517. // pwmcl=0;pca_pwm1=0x03;
  518. // pwmal=1;pwmbl=1;pwmcl=1;delay(200);
  519. //----------
  520. // pwmbl=1;pca_pwm0=0x00;delay(1);
  521. // // pwmbl=0;pca_pwm0=0x03;delay(2);
  522. // break;} //第6拍ccap0h刷新参数开b下桥a上桥
  523. // }
  524. }
  525. }
  526. }
  527. }
  528. //********************主函数******************************************************
  529. main()
  530. {
  531. sd_csh(); //调上电初始化函数
  532. qy_jc(); //调欠压检测函数
  533. sd_ffc(); //调上电防飞车函数,等待归0后才往下执行
  534. he_gzjc(); //调霍尔故障检测函数,无故障才往下执行
  535. while(1)
  536. {
  537. qy_jc();
  538. if(fd==0){fd_hej=p1&amt;0x07;fd_dg();}//如果防盗口为低电平执行防盗程序
  539. //--------------
  540. else //否则执行正常程序
  541. {
  542. if(dz_bz1!=1){zb_fx();} //1>调转把分析函数
  543. if(zbyx_bz==1) //如果转把标志位为1转把有效,就执行语句体否则不执行
  544. {dl_tz();dgdz();
  545. he_gzjc();pwm_out();
  546. cs_fx=cs1&amt;cs2&amt;cs3;
  547. if(cs_fx!=0x00)
  548. {zs_js++;}
  549. } //语句体,调霍尔分析函数,调pwm输出函数
  550. sc_stop(); //调刹车断电检测函数
  551. }
  552. //-----------------------
  553. }
  554. }
  555. //********************************************************************************
复制代码

以上代码打包(方便保存): 带霍尔传感器的无刷电机控制程序(PWM调速) 基于单片机编写的C程序.rar (5.82 KB, 下载次数: 5)
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沙发
51hei团团 发表于 2020-10-15 22:51 | 只看该作者
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板凳
m182892 发表于 2020-10-16 09:56 | 只看该作者
有程序没有原理图不完整
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