小白刚开始学习单片机 下面是我写的智能小车代码 要求是能在黑色停止线停几秒 但是我停下来就不走了 那个大佬帮帮我...
单片机代码如下：
#ifndef _LED_H_
#define _LED_H_
//定义小车驱动模块输入IO口
sbit L293D_IN1=P1^2; //左边轮在高电位前转
sbit L293D_IN2=P1^3; //左边轮在高电位后转
sbit L293D_IN3=P1^4; //右边轮高电位前转
sbit L293D_IN4=P1^5; //右边轮在高电位后转
/***蜂鸣器接线定义*****/
sbit BUZZ=P2^3;
#define Left_1_led P3_6//左传感器
#define Right_1_led P3_7 //右传感器
#define Left_2_led P3_4
#define Right_2_led P2_0
#define Left_3_led P3_5
#define Right_3_led P2_1
#define Left_moto_pwm P1_6 //PWM信号端
#define Right_moto_pwm P1_7 //PWM信号端
#define Left_moto_go {P1_2=1,P1_3=0;} //左电机向前走
#define Left_moto_back {P1_2=0,P1_3=1;} //左边电机向后转
#define Left_moto_Stop {P1_2=0,P1_3=0;} //左边电机停转
#define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0;} //右边电机向前走
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1;} //右边电机向后走
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0;} //右边电机停转
unsigned char pwm_val_left =0;//变量定义
unsigned char push_val_left =0;// 0左电机占空比N/20
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=0;//0// 右电机占空比N/20
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
unsigned int time=0;
/************************************************************************/
//延时函数
void delayMs(int count)
{
int i;
int n=count/50;
for(i;i<n;i++)
{
time=0;
while(time<=n);
}
}
/************************************************************************/
//前速前进
void car_run(unsigned int left_value,unsigned int right_value)
{
if(pwm_val_left<=left_value)
{
Left_moto_pwm=1;
P1_2=1;
}
else
{
Left_moto_pwm=0;
P1_2=0;
}
if(pwm_val_right<=right_value)
{
Right_moto_pwm=1;
P1_4=1;
}
else
{
Right_moto_pwm=0;
P1_4=0;
}
L293D_IN2=0;
L293D_IN4=0;
}
void run(unsigned int value)
{
car_run(value,value);
}
//左转
void leftrun(void)
{
Right_moto_go ; //右电机往前走
Left_moto_back ; //左电机后走
}
//右转
void rightrun(void)
{
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_back ; //右电机往后走
}
//停止
void stop(void)
{
Right_moto_Stop ; //右电机停止
Left_moto_Stop ; //左电机停止
}
#endif
主函数如下：
#include<AT89X52.H>
#include<ZY-4WD_PWM.H>
//主函数
void main(void)
{
unsigned char i;
P1=0X00; //关电机
TMOD=0X01;
TH0= 0XFc; //1ms定时
TL0= 0X18;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1; //开总中断
while(1) //无限循环
{
//有信号为0 没有信号为1
if(Left_1_led==0&&Right_1_led==0)
{
run(50); //调用前进函数
}
else if(Right_1_led==1&&Left_1_led==1&&(Right_2_led==1||Left_2_led==1)) //停车线，停车
{
stop(); //调用小车停止
delayMs(1000);
run(50);
}
else if(Left_1_led==1&&Right_1_led==0) //左边检测到黑线
{
leftrun(); //调用小车左转 函数
}
else if(Right_1_led==1&&Left_1_led==0) //右边检测到黑线
{
rightrun(); //调用小车右转 函数
}
}
}
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