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»论坛 › 嵌入式/单片机论坛 › STM32/8 › STM32双路避障小车制作 附源程序仿真电路图
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STM32双路避障小车制作 附源程序仿真电路图

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楼主
ID:644357 发表于 2020-11-17 20:21 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
材料清单：
    1供电：12V航模电池，12V~5V转电压模块，开关*1
    2控制：STM32C8T6最小系统板，红外避障模块*2
    3驱动：L298N驱动模块*2
    4对象：电机*4的小车
注：红色部分不可缺。


放实物图
   

线路连接图

  

仿真原理图如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下载）


（避障模块没有放进去因为是低电平触发，两个避障模块接B0,B1口）


STM32单片机源程序文件:
  1. #include "ALLhander.h"

  3. int main(void)
  4. {        

  6.          
  7.          
  8.     LED_Config();
  9.           Motor_enable_Init();
  10.           Motor_PWM_control_GPIO_Config();
  11.       Tim3_mode_Config(T_Period,T_PSC,200);
  12.           Total_NVIC_interrupt_config();
  13.          
  14.           Obstacle_avoidance();

  16.    while(1)
  17.          {
  18. //                 
  19.                    straight();
  20.                  
  21.        Systick_Delay_ms(1000);
  22.       }
  23. }
复制代码
L298N配置文件
  1. #include "L298N_GPIO.h"
  2. #include "systick.h"


  5. void LED_Config(void)
  6. {
  7.         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStruct;
  8.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);
  9.         
  10.         //LED指示灯
  11.         GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;                                 
  12.         GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                  
  13.         GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  14.         
  15.         GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);                                                  
  16. }


  19. void Front_Motor_enzble_control(void)
  20. {
  21.         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  22.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
  23.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = Motor1_cw_Pin|Motor1_ccw_Pin|Motor2_cw_Pin|Motor2_ccw_Pin;
  24.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_Out_PP;
  25.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  26.         GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
  27. }
  28. void Back_Motor_enzble_control(void)
  29. {
  30.         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  31.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
  32.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = Motor3_cw_Pin|Motor3_ccw_Pin|Motor4_cw_Pin|Motor4_ccw_Pin;
  33.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_Out_PP;
  34.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  35.         GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
  36. }

  38. void Motor_enable_Init(void)
  39. {
  40.         Front_Motor_enzble_control();
  41.         Back_Motor_enzble_control();
  42. }

  44. void Motor_PWM_control_GPIO_Config(void)
  45. {
  46.         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  47.         
  48.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
  49.         //RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
  50.         //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE);
  51.         
  52.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = Speed_control_Pin;
  53.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_AF_PP;
  54.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  55.         
  56.         GPIO_Init(Speed_control_Port,&GPIO_InitStructure);
  57. }

  59. void Tim3_mode_Config(uint16_t period,uint16_t Prescaler,uint16_t Pulse)
  60. {
  61.                   TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  62.            TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
  63.          
  64.          
  65.          //开启定时器3的时钟
  66.          RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
  67.          
  68.          //TIM3重映射
  69.          GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE);
  70.          
  71.          // 自动重装载寄存器的值，累计TIM_Period+1个频率后产生一个更新或者中断
  72.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = period;        
  73.          
  74.         // 驱动CNT计数器的时钟 = Fck_int/(psc+1)
  75.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = Prescaler;
  76.          
  77.          //时钟分割
  78.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;  
  79.          
  80. //        // 时钟分频因子 ，配置死区时间时需要用到
  81. //        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;               

  83.         // 计数器计数模式，设置为向上计数
  84.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;               
  85.         // 重复计数器的值，没用到不用管
  86.         //TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;        
  87.         
  88.         // 初始化定时器
  89.         TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

  91.          
  92.          
  93.         // 配置为PWM模式1
  94.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
  95.         
  96.         // 输出使能
  97.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  98.         // 互补输出使能
  99.         //TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
  100.         
  101.         
  102.         // 设置脉冲宽度 CRR的值，0-65535
  103.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = Pulse;
  104.         
  105.         // 输出通道电平极性配置
  106.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  107.         // 互补输出通道电平极性配置
  108.         //TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
  109.         
  110.         // 输出通道空闲电平极性配置
  111.         //TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
  112.         // 互补输出通道空闲电平极性配置
  113.         //TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Reset;
  114.         
  115. //  TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);        
  116. //        TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);


  119.         TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
  120.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
  121. //        TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
  122. //        TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
  123. //        TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
  124. //        TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
  125.         
  126.         TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);        
  127.         // 主输出使能，当使用的是通用定时器时，这句不需要
  128.         //TIM_CtrlPWMOutputs(ADVANCE_TIM, ENABLE);
  129. }

  131. //电机1
  132. void Motor1_CW(void)   
  133. {
  134.      GPIO_ResetBits(GPIOA,Motor1_ccw_Pin);
  135.      GPIO_SetBits(GPIOA,Motor1_cw_Pin);
  136. }
  137. void Motor1_CCW(void)  
  138. {
  139.      GPIO_ResetBits(GPIOA,Motor1_cw_Pin);
  140.      GPIO_SetBits(GPIOA,Motor1_ccw_Pin);
  141. }
  142. //电机2
  143. void Motor2_CW(void)   
  144. {
  145.      GPIO_ResetBits(GPIOA,Motor2_ccw_Pin);
  146.      GPIO_SetBits(GPIOA,Motor2_cw_Pin);
  147. }
  148. void Motor2_CCW(void)  
  149. {
  150.      GPIO_ResetBits(GPIOA,Motor2_cw_Pin);
  151.      GPIO_SetBits(GPIOA,Motor2_ccw_Pin);
  152. }
  153. //电机3
  154. void Motor3_CW(void)   
  155. {
  156.      GPIO_ResetBits(GPIOB,Motor3_ccw_Pin);
  157.      GPIO_SetBits(GPIOB,Motor3_cw_Pin);
  158. }
  159. void Motor3_CCW(void)  
  160. {
  161.      GPIO_ResetBits(GPIOB,Motor3_cw_Pin);
  162.      GPIO_SetBits(GPIOB,Motor3_ccw_Pin);
  163. }
  164. //电机4
  165. void Motor4_CW(void)   
  166. {
  167.      GPIO_ResetBits(GPIOB,Motor4_ccw_Pin);
  168.      GPIO_SetBits(GPIOB,Motor4_cw_Pin);
  169. }
  170. void Motor4_CCW(void)  
  171. {
  172.      GPIO_ResetBits(GPIOB,Motor4_cw_Pin);
  173.      GPIO_SetBits(GPIOB,Motor4_ccw_Pin);
  174. }


  177. void straight(void)
  178. {
  179.   
  180.   Motor1_CW();
  181.   Motor2_CW();
  182.   Motor3_CW();
  183.   Motor4_CW();
  184. }
  185. void Turn_left(void)
  186. {
  187.         
  188.         Motor1_CCW();
  189.         Motor2_CW();
  190.         Motor3_CCW();
  191.         Motor4_CW();
  192.         
  193. }
  194. void Turn_left_move(void)
  195. {
  196.         
  197.         Motor1_CCW();
  198.         Motor2_CW();
  199.         Motor3_CW();
  200.         Motor4_CCW();
  201.         
  202. }
  203. void Turn_right(void)
  204. {
  205.         
  206.         Motor1_CW();
  207.         Motor2_CCW();
  208.         Motor3_CW();
  209.         Motor4_CCW();
  210.         
  211. }
  212. void Turn_right_move(void)
  213. {
  214.         
  215.         Motor1_CW();
  216.         Motor2_CCW();
  217.         Motor3_CCW();
  218.         Motor4_CW();
  219.         
  220. }
  221. void Back(void)
  222. {
  223.         
  224.         Motor1_CCW();
  225.         Motor2_CCW();
  226.         Motor3_CCW();
  227.         Motor4_CCW();
  228. }
  229. void Stop_motor1(void)
  230. {
  231.     GPIO_ResetBits(GPIOA,Motor1_cw_Pin);
  232.         GPIO_ResetBits(GPIOA,Motor1_ccw_Pin);
  233. }
  234. void Stop_motor2(void)
  235. {
  236.     GPIO_ResetBits(GPIOA,Motor2_cw_Pin);
  237.         GPIO_ResetBits(GPIOA,Motor2_ccw_Pin);
  238. }
  239. void Stop_motor3(void)
  240. {
  241.     GPIO_ResetBits(GPIOB,Motor3_cw_Pin);
  242.         GPIO_ResetBits(GPIOB,Motor3_ccw_Pin);
  243.         Systick_Delay_ms(300);
  244. }
  245. void Stop_motor4(void)
  246. {
  247.     GPIO_ResetBits(GPIOB,Motor4_cw_Pin);
  248.         GPIO_ResetBits(GPIOB,Motor4_ccw_Pin);
  249. }
复制代码
中断服务函数
  1. void Left_spinner_IRQHandler(void)
  2. {
  3.         if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) !=RESET)
  4.         {
  5.         Back();
  6.         Systick_Delay_ms(300);
  7.         Turn_right();
  8.         Systick_Delay_ms(200);
  9.         straight();
  10.         EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);
  11.         }

  13. }
  14. void right_spinner_IRQHandler(void)
  15. {
  16.         if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) !=RESET)
  17.         {
  18.         Back();
  19.         Systick_Delay_ms(300);
  20.         Turn_left();
  21.         Systick_Delay_ms(200);
  22.         straight();
  23.         EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);
  24.         }
  25.         
  26. }
复制代码
帖主的水平可能并没有那么高，但是我愿与大家共同分享，一起进步，欢迎吐槽打扰
下面包含所有文件：
基于STM32的双路避障小车仿真图源程序.7z (328.65 KB, 下载次数: 139)

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沙发
ID:328014 发表于 2020-11-18 05:05 | 只看该作者
好资料，51黑有你更精彩!!!
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板凳
ID:644292 发表于 2020-11-18 12:04 来自手机 | 只看该作者
比赛用的？几秒跑完？
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地板
ID:644357 发表于 2020-11-18 14:57 来自手机 | 只看该作者
51hei团团 发表于 2020-11-18 05:05
好资料，51黑有你更精彩!!!

谢谢管理员完善我的帖子
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5#
ID:644357 发表于 2020-11-19 11:24 | 只看该作者
小制作 发表于 2020-11-18 12:04
比赛用的？几秒跑完？

并不是比赛，自己做着玩的
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6#
ID:846386 发表于 2020-11-22 11:36 | 只看该作者
继续完善，加油干
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7#
ID:644357 发表于 2020-11-24 10:18 来自手机 | 只看该作者
kiccleaf 发表于 2020-11-22 11:36
继续完善，加油干

后期会加入一个oled显示屏，和一个4+  通道的pwm采集，用来捕获天地飞的遥控信号，
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8#
ID:945217 发表于 2021-6-26 18:18 | 只看该作者
能加上超声波模块避障吗？
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9#
ID:644357 发表于 2023-5-5 09:16 | 只看该作者
hrh123 发表于 2021-6-26 18:18
能加上超声波模块避障吗？

这个没法在仿真里加，水平有限
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10#
ID:644357 发表于 2023-5-5 09:17 | 只看该作者
小制作 发表于 2020-11-18 12:04
比赛用的？几秒跑完？

自己爱好搞得，没钱只能仿真
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