基于STM32的智能循迹灭火小车源程序

ID:842748 · 发表于 2020-11-19 14:11

小车实物组装图

调试巡线：
1、要分析清楚，巡线传感器数据和电机动作的关系
2、车速要合适

根据地图，来分析如何实现小车的无火巡线（顺时针方向或逆时针方）

传感器要调整到合适的状态，当探头在黑线上时，传感器灯亮，不在黑线上时，传感器灯灭

在行进过程中要检测到火焰，通过火焰传感器
应用STM32的ADC来实现

先看下STM32的ADC配置
在STM32的核心板上，有四根针，左侧是3.3v  右侧是GND
STM32    　　　　　　火焰传感器
核心板左侧             VCC
核心板右侧　　　　　 GND
控制板最上边的白色接口L1  A1
         　　　　G A2
         　　　HW1 A3
         　　　HW2 A4
         　　　　B A5

软件上需要查阅资料，看STM32ADC如何配
配置5个通道，来检测火焰的数据

寻线，火焰检测，灭火
1、测试下火焰检测的代码
2、考虑如何实现灭火动作
   1、风扇要转动，需要清楚哪个IO引脚是控制风扇，配置这个引脚为输出方向
   2、要检测到火焰状态

   3、需要正对火焰，表明小车应该有一个转向的动作，停车，灭火

   4、灭火完成后，需要回到巡线状态

void process_fire(void)
{
      int LineL1 = 1, LineL2 = 1, LineR1 = 1, LineR2 = 1;

      bsp_GetLineWalking(&LineL1, &LineL2, &LineR1, &LineR2);
      if(LineL1==0 && LineL2==0 && LineR1==0 && ADC_ConvertedValueLocal[4]>2)
      {
            delay_ms(100);
            Car_Stop();
            Car_SpinLeft(1700, 2000);
            delay_ms(580);
            Car_Run(1700);
            delay_ms(300);
            Car_Stop();
            //while(ADC_ConvertedValueLocal[4]>2)
            GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
            delay_ms(5000);
            delay_ms(5000);
            delay_ms(5000);
            GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
            Car_Back(1700);
            delay_ms(300);
            Car_SpinRight(2000, 1700);
            delay_ms(580);
      }
}

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寻迹灭火.7z (2.58 MB, 下载次数: 64)

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