随着单片机故障的出现，机器人调试工作被迫中止，我也被迫得以清闲。于是写一篇半技术文，小结一下我的机器人比赛前段经历。到目前为止，遇到过3次非常头疼的问题。所谓非常头疼，就是看起来特别弱智的问题，但花了一两天也解决不了。当然解决了以后证明确实很弱智。羞耻录如下：
首先是刚买回来我的第一块单片机之后的第一个程序：想点亮一盏LED灯，怎么也不行，这就像刚学编程的人想输出“HELLO, WORLD!”却总是失败一样打击人。结果是，用的编程器progisp有bug，应该先擦掉再写入，它却先写入后擦掉……手动先擦再写就解决问题了。
其次是我单片机升级的时候，由atmega16换成atmega128之后，想测试一下芯片，写了一个让一盏灯不停闪烁的程序，又失败了！这就像刚学编程的人想输出“HELLO, WORLD! MY NAME IS WYT.”却总是失败一样打击人。我想，上次失败是软件问题，这次不该是了呀，肯定是程序写得有问题，找了两天程序的问题（当然顺便学了头文件和软件使用方面等等好多东西），最后发现是编译软件ICCAVR要设置单片机型号，同样的语句对不同型号的单片机有不同的翻译方法……
第三次就是这次了。总也无法下载程序，上网查资料，问题没解决，但是学到了好多熔丝位设置，时钟设置等方面的知识，同时也学到了解决类似问题的许多种方法，可惜都不适合我这个问题。
通过这三次经历，我的体会之一是：问题，的确是上天赐予你的进步的捷径。只是很多人看不到这条捷径，而选择放弃。实际上问题越难，你将获得越大的进步。好比这次困难，如果我上网查到的第一条解答就解决了问题，那我就不可能继续深究了。
除了这三次最头疼的问题，还有无数次遇到小问题。我喜欢解决问题，特别喜欢用非一般的方法解决问题，还喜欢不断发现问题。
举几个例子吧：
机器人有尺寸要求，要能装进直径20cm的圆筒。先介绍下背景：联轴器是连接电机轴和车轮的东西，车轮内侧有一个正六边形的凹槽，联轴器刚好能与凹槽吻合这样车轮就不会打空转。但我们发现电机加轮子加联轴器怎么摆都会超宽，轮子又没有别的可选。因此我放弃了过长的联轴器，装上了一个比较短的塑料齿轮，然后把齿轮用钢锉锉成刚好能固定车轮的正六边形，最后用绳子把车轮和齿轮绑牢，至今车子都跑得挺好。
后来选传感器，前辈和别人一直都用红外测距，但我觉得超声传感器没什么不好，就买了一个试试，后来发现效果很好，当然，测试的过程也是充满艰辛，从明明就对的程序却无法运行，到运行之后测量不精确，到拿一本书摆在传感器面前的各种位置各种角度进行性能测试，到多个传感器之间的相互串扰测试，到从用中断控制改为非中断控制以加强程序稳定性，我假期在家的时间基本都是在研究超声传感器中度过的。虽然现在对其外部特性基本熟知了，但因为没遇到传感器不能工作的情况，所以一直没有动力研究硬件结构。现在已经有其他队伍也想用超声传感器了，呵呵，不小心改写了一下传统……
后来写程序，我一直记着要模块化以便程序越来越大的时候不会混乱。因此写了很多函数，各种可能的方法都要进行测试：比如两个轮子控制转弯时候究竟是一轮转一轮停呢，还是一轮快转一轮慢转呢，还是一轮正转一轮倒转呢？都试过。现在已经写了900行代码，暂时还没有乱的感觉，可能就要归功于之前坚持的模块化原则吧。
还有保证车子方向的程序，自己想了三四个方法，翔哥也提供了很多建设性的想法，我都会写出程序进行试验，最终选出效果最好的方法。
另一个比较有个性的是：我从家里翻出来小学的学具，类似积木一样可以插接的东西，而且颜色鲜艳，我用这些东西把传感器固定在车上，很牢固也很阳光，哈哈……
最后写一句在别处看到的，我也比较认同的话，来纪念我一个假期没日没夜每分每秒都与机器人厮混的生活：时间在哪里，成就就在哪里；而兴趣在哪里，时间就在哪里。
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