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50黑币
本帖最后由 han8680713 于 2020-11-29 18:48 编辑
#include <reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit S2=P3^4; //加速
sbit S3=P3^5; //减速
//sbit S4=P3^6; //前进
//sbit S5=P3^7; //后退
sbit IN1=P2^4; //电机IN1
sbit IN2=P2^5; //电机IN2
sbit EN1=P2^6; //电机EN1
sbit fm=P2^3;
unsigned char count; //0.1ms次数标识
sbit PWM =P1^7 ; //PWM信号输出
sbit jia =P3^6; //角度增加按键检测IO口
sbit jan =P3^7; //角度减少按键检测IO口
unsigned char jd; //角度标识
uchar pwm,num;
void delay(unsigned char i)//延时
{
unsigned char j,k;
for(j=i;j>0;j--)
for(k=125;k>0;k--);
}
void delay1(uint ms)//延时函数
{
uchar i;
while(ms--)
{
for(i=0;i<120;i++);
}
}
void bee()//蜂鸣器函数
{
fm=0;
delay1(100);
fm=1;
delay1(100);
}
void qianjin() //前进
{
IN1=0; //电机IN1
IN2=1; //电机IN2
//EN1=1; //电机EN1
}
void houtui() //后退
{
IN1=1; //电机IN1
IN2=0; //电机IN2
// EN1=1; //电机EN1
}
void stop( ) //停止
{
IN1=0; //电机IN1
IN2=0; //电机IN2
//EN1=0; //电机EN1
}
void jiasu( ) //加速
{
if(pwm<32)
{
pwm++;
delay1(100); //加速
}
else
{
bee();
}
}
void jiansu( ) //减速
{
if(pwm>1)
{
pwm--;
delay1(100); //减速
}
else
{
bee();
}
}
void keyscan() //键盘函数
{
if(S2==0)
{
delay1(50);
if(S2==0)
{
jiasu( );
delay1(50);
}
else
{
bee();
}
}
if(S3==0)
{
delay1(50); //消抖
if(S3==0)
{
jiansu( );
delay1(50);
}
else
{
bee();
}
}
// if(S4==0) //正转
// {
// delay(50); //消抖
// if(S4==0)
// {
// houtui() ;
// delay(100);
// }
// }
// if(S5==0 ) //反转
// {
// delay(50); //消抖
// if(S5==0)
// {
// qianjin();
// delay(100);
//
// }
// }
// if(S5==0&& S4==0 )
// {
// delay(100); //消抖
// if(S5==0&& S4==0)
// {
//
// delay(1000);
// stop( );
// delay(10);
// }
// }
if(jia==0) //角度增加按键是否按下
{
delay(10); //按下延时，消抖
if(jia==0) //确实按下
{
jd++; //角度标识加1
count=0; //按键按下 则20ms周期从新开始
if(jd==25)
jd=24; //已经是180度，则保持
while(jia==0); //等待按键放开
}
}
if(jan==0) //角度减小按键是否按下
{
delay(10);
if(jan==0)
{
jd--; //角度标识减1
count=0;
if(jd==0)
jd=1; //已经是0度，则保持
while(jan==0);
}
}
}
void init_t1() //中断函数
{
TMOD=0x10;
TH1=(65536-500)/256;
TL1=(65536-500)%256;
EA=1;
ET1=1;
TR1=1;
}
void t1() interrupt 3 //中断服务函数
{
TR1=0;
TH1=(65536-500)/256;
TL1=(65536-500)%256;
num++;
if(num>32)
{
num=0;
}
if(num<=pwm)
{
EN1 = 1;
//P1=0xff;
//P0=0x00;
}
else
{
EN1=0;
//P1=0x00;
//P0=0xff;
}
TR1=1;
}
void Time0_Init() //定时器0初始化
{
TMOD = 0x01; //定时器0工作在方式1
IE = 0x82;
TH0 = 0xff;
TL0 = 0x9c; //12MZ晶振，0.1ms
TR0=1; //定时器开始
}
void Time0_Int() interrupt 1 //中断程序
{
TH0 = 0xff; //重新赋值
TL0 = 0x9c;
if(count< jd) //判断0.1ms次数是否小于角度标识
PWM=1; //确实小于，PWM输出高电平
else
PWM=0; //大于则输出低电平
count=(count+1); //0.1ms次数加1
count=count%40; //次数始终保持为40 即保持周期为20ms
}
void main() //主函数
{
init_t1();
num=0;
pwm=16;
qianjin();
Time0_Init();
jd=12;
count=0;
while(1)
{
keyscan();
}
}
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