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esp8266通讯手机APP控制云台舵机源程序

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ID:845320 发表于 2020-12-8 10:21 | 显示全部楼层 |阅读模式
直接上源码文件
云台.jpg

单片机源程序如下:
  1. #include <reg52.h>
  2. #include <intrins.h>

  4. #define uchar unsigned char
  5. #define uint  unsigned int
  6. #define false 0
  7. #define true  1
  8. #define High  1
  9. #define Low          0

  11. //舵机控制引脚
  12. sbit SERVO_SB1 = P1^0;            //上臂1
  13. sbit SERVO_SB2 = P1^1;            //上臂2                 
  14. sbit LED = P1^2;

  16. sbit KEY1 = P2^0;
  17. sbit KEY2 = P2^1;
  18. sbit KEY3 = P2^2;
  19. sbit KEY4 = P2^3;
  20. sbit KEY5 = P2^4;
  21. sbit KEY6 = P2^5;


  24. uchar ComDat;
  25. //调节范围5-19，对应舵机的0-180度
  26. uchar pwm_val_SJ  =0;                          //上夹子
  27. uchar pwm_val_SB1  =0;                          //上夹子1臂
  28. uchar pwm_val_SB2  =0;                          //上夹子2臂               

  30. uchar push_val_SJ =0;
  31. uchar push_val_SB1 =0;
  32. uchar push_val_SB2 =0;


  35. uchar SB1_Val = 0;
  36. uchar SB2_Val = 0;


  39. bit Comflag = false;

  41. //void Uart_byte(unsigned char adata)
  42. //{
  43. //        TI=0;
  44. //        SBUF=adata;       
  45. //        while(!TI);
  46. //        TI=0;
  47. //}

  49. void InitUART(void)
  50. {
  51.     TMOD = 0x21;
  52.     SCON = 0x50;
  53.     TH1 = 0xFA;
  54.     TL1 = TH1;
  55.     PCON = 0x80;
  56.     ES = 1;
  57.     TR1 = 1;
  58. }

  60. void PWM_INIT()
  61. {
  62.         TH0= 0XFF;                  //1ms定时
  63.         TL0= 0XA4;
  64.         TR0= 1;
  65.         ET0= 1;
  66.         EA = 1;
  67. }

  69. void Delay_1ms(uint t)
  70. {
  71.         unsigned int i,j;
  72.         for(i=0; i<t;  i++)
  73.     for(j=0; j<150; j++);
  74. }

  76. void Uart_byte(unsigned char adata)
  77. {
  78.         TI=0;
  79.         SBUF=adata;       
  80.         while(!TI);
  81.         TI=0;
  82. }

  84. void sendstring(unsigned char *string)
  85. {
  86. while(*string!='\0')
  87.     {
  88.                 Uart_byte(*string);
  89.                 string++;       
  90.     }

  92. }

  94. void ESP8266_Init()
  95. {
  96.         sendstring("AT\r\n");
  97.         Delay_1ms(200);
  98.         sendstring("AT+CWMODE=3\r\n");
  99.         Delay_1ms(300);
  100.        
  101.         sendstring("AT+CIPMUX=1\r\n");
  102.         Delay_1ms(300);
  103.         sendstring("AT+CIPSERVER=1,8080\r\n");
  104.         Delay_1ms(300);
  105. }

  107. void main()
  108. {
  109.     uchar DJ1 = 5,DJ2 = 19;

  111.         InitUART();
  112.         PWM_INIT();       
  113.         ESP8266_Init();

  115.         pwm_val_SB1 = 0;
  116.         push_val_SB1 = DJ1;
  117.         pwm_val_SB2 = 0;
  118.         push_val_SB2 = DJ2;

  120.         while(1){


  123.            if(Comflag == 1){
  124.               Comflag = 0;
  125.                         if(ComDat == 0xAA){
  126.                                 DJ1 ++;
  127.                                 if(DJ1>=19){
  128.                                    DJ1 = 19;
  129.        
  130.                                 }
  131.                                 SB1_Val = DJ1;
  132.                                 //Uart_byte(SB1_Val);
  133.                                 push_val_SB1  = SB1_Val;  
  134.                                                        
  135.                         }
  136.                         else if(ComDat == 0xBB){
  137.                                 DJ1 --;
  138.                                 if(DJ1<=5){
  139.                                    DJ1 = 5;
  140.        
  141.                                 }
  142.                                 SB1_Val = DJ1;
  143.                                 //Uart_byte(SB2_Val);
  144.                                 push_val_SB1  = SB1_Val;         
  145.                                                
  146.                         }
  147.                                                 if(ComDat == 0xCC){
  148.                                 DJ2 ++;
  149.                                 if(DJ2>=19){
  150.                                    DJ2 = 19;
  151.        
  152.                                 }
  153.                                 SB2_Val = DJ2;
  154.                                 //Uart_byte(SB1_Val);
  155.                                 push_val_SB2  = SB2_Val;  
  156.                                                        
  157.                         }
  158.                         else if(ComDat == 0xDD){
  159.                                 DJ2 --;
  160.                                 if(DJ2<=5){
  161.                                    DJ2 = 5;
  162.        
  163.                                 }
  164.                                 SB2_Val = DJ2;
  165.                                 //Uart_byte(SB2_Val);
  166.                                 push_val_SB2  = SB2_Val;         
  167.                                                
  168.                         }
  169.           
  170.            }


  173.            if(KEY1 ==0){
  174.                      Delay_1ms(5);
  175.                   if(KEY1 ==0){
  176.                         DJ1 ++;
  177.                         if(DJ1>=19){
  178.                            DJ1 = 19;

  180.                         }
  181.                         SB1_Val = DJ1;
  182.                         //Uart_byte(SB1_Val);
  183.                         push_val_SB1  = SB1_Val;         
  184.                         while(!KEY1);          
  185.                   }
  186.            }

  188.            if(KEY2 ==0){
  189.                      Delay_1ms(5);
  190.                   if(KEY2 ==0){
  191.                         DJ1 --;
  192.                         if(DJ1<=5){
  193.                            DJ1 = 5;
  194.                         }
  195.                         SB1_Val = DJ1;
  196.                         //Uart_byte(SB1_Val);
  197.                         push_val_SB1  = SB1_Val;         
  198.                         while(!KEY2);          
  199.                   }
  200.            }

  202.            if(KEY3 ==0){
  203.                      Delay_1ms(5);
  204.                   if(KEY3 ==0){
  205.                         DJ2 ++;
  206.                         if(DJ2>=19){
  207.                            DJ2 = 19;

  209.                         }
  210.                         SB2_Val = DJ2;
  211.                         //Uart_byte(SB2_Val);
  212.                         push_val_SB2  = SB2_Val;         
  213.                         while(!KEY3);          
  214.                   }
  215.            }

  217.            if(KEY4 ==0){
  218.                      Delay_1ms(5);
  219.                   if(KEY4 ==0){
  220.                         DJ2 --;
  221.                         if(DJ2<=5){
  222.                            DJ2 = 5;

  224.                         }
  225.                         SB2_Val = DJ2;
  226.                         //Uart_byte(SB2_Val);
  227.                         push_val_SB2  = SB2_Val;         
  228.                         while(!KEY4);          
  229.                   }
  230.            }


  233.         }
  234. }

  236. /***************************************************/
  237. ///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
  238.         void timer0()interrupt 1  
  239. {
  240.         TH0=0XFF;          //1Ms定时
  241.         TL0=0XA4;

  243.         pwm_val_SB1++;;
  244.         if(pwm_val_SB1<=push_val_SB1)
  245.            SERVO_SB1 = High;        
  246.         else
  247.            SERVO_SB1 = Low;  

  249.         if(pwm_val_SB1>=200){
  250.            pwm_val_SB1=0;
  251.         }       
  252.         pwm_val_SB2++;;
  253.         if(pwm_val_SB2<=push_val_SB2)
  254.            SERVO_SB2 = High;        
  255.         else
  256.            SERVO_SB2 = Low;  

  258.         if(pwm_val_SB2>=200){
  259.            pwm_val_SB2=0;
  260.         }       
  261. }

  263. void UARTInterrupt(void) interrupt 4
  264. {
  265. ////   static int i=0;
  266. //   if(RI==1)
  267. //   {
  268. //     RI=0;
  269. //         if(SBUF==0xaa)        LED=0;          //开灯
  270. //         else if(SBUF==0xbb)LED=1;          //关灯
  271. //       
  272. //   }
  273.         if(RI) {
  274.                 RI = 0;     
  275.                 ComDat = SBUF;       
  276.                 Comflag = true;
  277.         }
  278. }       
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