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有关stm32控制电机电流波形问题

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楼主
使用的stm32f103输出PWM信号来控制直流电机,搭建了转速环和电流环双闭环调速系统,转速测量使用的定时器捕获编码器脉冲来实现的,回路电流检测使用的ACS712,上位机使用labview来观测系统转速和电流波形,但是现实的波形和理论有很大差距,请问是什么原因造成的?其中红色的曲线为电流波形,蓝色的曲线为转速!谢谢大家

理论.jpg (407.26 KB, 下载次数: 30)

理论

理论

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实际

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沙发
ID:836944 发表于 2020-12-22 16:46 | 只看该作者
用PID调一调能调成书上那样的(狗头)
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板凳
ID:613834 发表于 2020-12-22 21:32 | 只看该作者
minileo5 发表于 2020-12-22 16:46
用PID调一调能调成书上那样的(狗头)

我两个闭环先用的增量式pi,后边又用的位置式pi,都不行啊
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地板
ID:833190 发表于 2020-12-23 15:53 | 只看该作者
gaoyan 发表于 2020-12-22 21:32
我两个闭环先用的增量式pi,后边又用的位置式pi,都不行啊

他的意思时让你调PI参数,比例增益和积分时间。先调电流环,再调速度换。
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5#
ID:420836 发表于 2020-12-24 07:46 | 只看该作者
您的波形看起来与教科书非常相似。
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